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基于李群不确定映射的冗余IMU鲁棒CI融合姿态估计

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控制与决策 2025年第1期 345-352页

作者：仇翔石水萌胡中尧陈博浙江工业大学信息工程学院

针对冗余惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)姿态估计问题,通过采用不变扩展卡尔曼滤波器结构,将被估计系统动态特性建模为矩阵李群和偏差向量的混合模型,从而设计基于协方差在线校正的局部IMU姿态估计器.在此基础上,采用对... 详细信息

针对冗余惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)姿态估计问题,通过采用不变扩展卡尔曼滤波器结构,将被估计系统动态特性建模为矩阵李群和偏差向量的混合模型,从而设计基于协方差在线校正的局部IMU姿态估计器.在此基础上,采用对数映射将李群不确定性映射到向量空间,进而构造依赖于局部姿态估计器参数的分布式融合问题,从而设计基于李群的鲁棒协方差交叉融合准则.特别地,为解决局部估计器之间互协方差未知的问题,通过引入先验容差来约束未知互协方差,从而提供低保守性的协方差上界以提高融合估计性能,形成一种具有双层结构的冗余IMU姿态估计方法.最后在下肢外骨骼康复机器人平台上验证所提出算法的有效性.

关键词：姿态估计冗余IMU 不变卡尔曼滤波矩阵李群协方差交叉

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公开课的开设要秉持教学研究的初衷

化学教学 2025年第1期 29-31页

作者：王云生福建教育学院科学教育研究所福建师范大学基础教育课程中心

依据基础教育课堂教学改革的要求分析中小学听评课活动的现状。听评课活动是校本教学研究的基础性活动，要坚持教学研究和改进的初衷，依据课程标准，加强活动的规划、组织和指导。要运用先进的教学思想，依据课堂观察收集的信息，对课... 详细信息

依据基础教育课堂教学改革的要求分析中小学听评课活动的现状。听评课活动是校本教学研究的基础性活动，要坚持教学研究和改进的初衷，依据课程标准，加强活动的规划、组织和指导。要运用先进的教学思想，依据课堂观察收集的信息，对课堂教学内容的选择、组织，学习活动的设计和实施做有理有据的评析，促进教学的改进，实现课堂“教-学-评”的一致性。

关键词：公开课教学研究观察评析教学改进

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让学生经历模型建构过程

小学科学 2025年第1期 7-9页

作者：吴涧石苏州市姑苏区教育科学研究中心江苏

模型建构是小学科学思维的重要组成部分。在以往科学教学活动组织过程中,课堂讲解过于抽象,学生学习相对被动,缺少对高阶思维的培养与锻炼,影响了学生科学思维的建立与发展。基于模型建构的小学科学教学,要摆脱以往科学课堂活动组织形式... 详细信息

模型建构是小学科学思维的重要组成部分。在以往科学教学活动组织过程中,课堂讲解过于抽象,学生学习相对被动,缺少对高阶思维的培养与锻炼,影响了学生科学思维的建立与发展。基于模型建构的小学科学教学,要摆脱以往科学课堂活动组织形式,以学生学情为基础,结合学生生活经历、事实经验等创设情境,让学生在探究学习、实践应用过程中,经历模型建构的过程,从而实现拓展学生科学思维的目标。

关键词：小学科学模型建构科学思维

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坎格瑞洛急性给药对大鼠心肌缺血再灌注损伤的保护作用

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中国老年学杂志 2025年第1期 222-225页

作者：石增刚胡茜何佰生王艳昕蚌埠市第三人民医院心血管内科

目的探讨坎格瑞洛急性给药对大鼠心肌缺血再灌注损伤的保护作用。方法将32只SD大鼠随机分为空白组、对照组、氯吡格雷组和坎格瑞洛组各8只，比较各组在缺血再灌注24 h后的心功能相关指标的差异。结果与对照组和氯吡格雷组相比，坎格... 详细信息

目的探讨坎格瑞洛急性给药对大鼠心肌缺血再灌注损伤的保护作用。方法将32只SD大鼠随机分为空白组、对照组、氯吡格雷组和坎格瑞洛组各8只，比较各组在缺血再灌注24 h后的心功能相关指标的差异。结果与对照组和氯吡格雷组相比，坎格瑞洛组心肌梗死区明显减小，LVEF显著提高，LEVDD显著减小，腺苷水平显著上升，细胞凋亡明显减少(均P<0.05)。与对照组相比，坎格瑞洛组和氯吡格雷组血小板聚集率明显下降(P<0.05)。与对照组和氯吡格雷组相比，坎格瑞洛进一步增加p-蛋白激酶B(Akt)、p-内皮型一氧化氮合酶(eNOS)和p-细胞外调节激酶(ERK)1/2的表达水平(P<0.05)。结论与氯吡格雷相比，大鼠心肌缺血再灌注损伤坎格瑞洛急性给药具有更强的保护作用。

关键词：坎格瑞洛急性给药缺血再灌注氯吡格雷

体育运动对医学院校大学生心理健康的影响探究

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卫生职业教育 2025年第1期43卷 112-115页

作者：石茹包头医学院内蒙古包头014040

目的探究体育运动对医学院校大学生心理健康的影响,为医学院校学生心理健康发展提供指导。方法采用随机抽样法,选取医学院校136名大学生作为研究对象,进行8周运动训练,以快走、慢跑等有氧运动为主。运动前后采用一般健康问卷(GHQ-20)对... 详细信息

目的探究体育运动对医学院校大学生心理健康的影响,为医学院校学生心理健康发展提供指导。方法采用随机抽样法,选取医学院校136名大学生作为研究对象,进行8周运动训练,以快走、慢跑等有氧运动为主。运动前后采用一般健康问卷(GHQ-20)对学生的心理健康水平进行测量。结果相比运动前,运动后学生忧郁、焦虑水平下降,自我肯定程度提高,心理健康状况显著改善。结论运动对大学生心理健康具有良好的干预效果,学校应进一步加强宣传教育,让学生充分认识到运动对身心健康的重要作用,将运动作为提升心理健康水平的重要手段之一。

关键词：体育运动医学院校大学生心理健康

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借思维导图之翼,助飞初中英语写作——思维导图在初中英语写作教学中的应用与实践

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学周刊 2025年第2期2卷 130-132页

作者：石岱琴甘肃省永登县苦水镇南峰初级中学甘肃永登730304

教育行业为了满足多元化教学需求,不断深化改革,根据不同阶段、不同类型学生的总体特点,实施教育政策。对于初中阶段的教学而言,在素质教育和“双减”政策实施的背景下,教师不仅需要全面提升学生的学习质量,还需要拓展延伸学生的思维空... 详细信息

教育行业为了满足多元化教学需求,不断深化改革,根据不同阶段、不同类型学生的总体特点,实施教育政策。对于初中阶段的教学而言,在素质教育和“双减”政策实施的背景下,教师不仅需要全面提升学生的学习质量,还需要拓展延伸学生的思维空间,充分调动学生的学习主动性,体会知识形成的过程,建立完善的学习体系。英语课程作为新的语言学科,相比于语文教学难度较大,学生容易产生思维能力弱化、学习目标不清晰等问题,导致英语教学效率下降。因此,教师需要贯彻落实以人为本的教育理念,借助思维导图等多元化学习方式,为学生创建独立思维空间。将思维导图与英语课程深度融合,有助于英语教学实现现代化转型升级的育人目标。

关键词：思维导图初中英语写作教学应用实践

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“双减”背景下中学生物校本作业设计策略

文理导航(中旬) 2025年第1期 13-15页

作者：杨新福福建省南安市毓元中学

在“双减”背景下，如何有效设计中学生物校本作业成了一个重要议题。本文提出了一系列策略，包括基于学生差异性设计作业内容、基于学科融合性设计作业形式、基于多元评价性设计作业评价体系、基于学科问题解决度设计作业类型、基于生... 详细信息

在“双减”背景下，如何有效设计中学生物校本作业成了一个重要议题。本文提出了一系列策略，包括基于学生差异性设计作业内容、基于学科融合性设计作业形式、基于多元评价性设计作业评价体系、基于学科问题解决度设计作业类型、基于生物实验探究性设计作业活动等。这些策略旨在提升作业的科学性、创造性和实践性，进而激发学生的学习兴趣，强化学生对知识的理解，提升实践能力，并有效地解决实际问题。本文还强调了教师在作业设计中应关注学生的实际情况，结合学科特点，创新作业形式，以减轻学生学习负担和提升教学质量。

关键词： “双减” 校本作业学生差异性学科融合性多元评价

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浅谈如何写出整洁的Python代码

科技风 2025年第1期 147-150页

作者：石也牧华中师范大学人工智能教育学部

很多人在编写Python代码时，只注重相关功能的实现，并不关心代码的整洁性。当软件的代码量达到一定规模后，不少开发者感到代码越来越混乱、越来越难以维护。学习Python语言，不能只关注语法规则的掌握。通过代码示例，文章阐述了与提... 详细信息

很多人在编写Python代码时，只注重相关功能的实现，并不关心代码的整洁性。当软件的代码量达到一定规模后，不少开发者感到代码越来越混乱、越来越难以维护。学习Python语言，不能只关注语法规则的掌握。通过代码示例，文章阐述了与提高软件代码整洁性相关的几个方面内容：写代码时，要注意可读性；要撰写功能单一且功能清晰的函数；应充分利用装饰器、生成器和迭代器等Python独有的特性，写出高效的代码；应了解并经常使用Python软件质量保证工具Unittest、Pytest、Pylint和Flake8等测试和扫描代码。

关键词：编程规范代码可读性软件可维护性单元测试

让世界遗产架起海内外游客安逸游四川的桥梁（一）

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文史杂志 2025年第1期 127-128页

作者：秦福荣四川省旅游景区管理协会

前言四川山川壮美秀丽，48万平方公里的土地千景万画。7338米的海拔落差成就了四川“极全”的地形地貌、“极多”的旅游资源，山水相映成趣，风光美不胜收，“天下山水之观在蜀”，让天府之国魅力无限。四川文化底蕴厚重，古蜀文明熠熠...

前言四川山川壮美秀丽，48万平方公里的土地千景万画。7338米的海拔落差成就了四川“极全”的地形地貌、“极多”的旅游资源，山水相映成趣，风光美不胜收，“天下山水之观在蜀”，让天府之国魅力无限。四川文化底蕴厚重，古蜀文明熠熠生辉，三国文化源远流长，民族文化交汇交融，享有“文豪自古出巴蜀”的美誉。我国自1958年12月加入保护世界文化与自然遗产公约后，1992年起，九寨沟景区、黄龙景区、峨眉山—乐山大佛景区、青城山—都江堰景区、大熊猫栖息地所在地，先后被列入世界文化与自然遗产名录。

关键词：