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基于李群不确定映射的冗余IMU鲁棒CI融合姿态估计

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控制与决策 2025年第1期 345-352页

作者：仇翔石水萌胡中尧陈博浙江工业大学信息工程学院

针对冗余惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)姿态估计问题,通过采用不变扩展卡尔曼滤波器结构,将被估计系统动态特性建模为矩阵李群和偏差向量的混合模型,从而设计基于协方差在线校正的局部IMU姿态估计器.在此基础上,采用对... 详细信息

针对冗余惯性测量单元(inertial measurement unit, IMU)姿态估计问题,通过采用不变扩展卡尔曼滤波器结构,将被估计系统动态特性建模为矩阵李群和偏差向量的混合模型,从而设计基于协方差在线校正的局部IMU姿态估计器.在此基础上,采用对数映射将李群不确定性映射到向量空间,进而构造依赖于局部姿态估计器参数的分布式融合问题,从而设计基于李群的鲁棒协方差交叉融合准则.特别地,为解决局部估计器之间互协方差未知的问题,通过引入先验容差来约束未知互协方差,从而提供低保守性的协方差上界以提高融合估计性能,形成一种具有双层结构的冗余IMU姿态估计方法.最后在下肢外骨骼康复机器人平台上验证所提出算法的有效性.

关键词：姿态估计冗余IMU 不变卡尔曼滤波矩阵李群协方差交叉

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让学生经历模型建构过程

小学科学 2025年第1期 7-9页

作者：吴涧石苏州市姑苏区教育科学研究中心江苏

模型建构是小学科学思维的重要组成部分。在以往科学教学活动组织过程中,课堂讲解过于抽象,学生学习相对被动,缺少对高阶思维的培养与锻炼,影响了学生科学思维的建立与发展。基于模型建构的小学科学教学,要摆脱以往科学课堂活动组织形式... 详细信息

模型建构是小学科学思维的重要组成部分。在以往科学教学活动组织过程中,课堂讲解过于抽象,学生学习相对被动,缺少对高阶思维的培养与锻炼,影响了学生科学思维的建立与发展。基于模型建构的小学科学教学,要摆脱以往科学课堂活动组织形式,以学生学情为基础,结合学生生活经历、事实经验等创设情境,让学生在探究学习、实践应用过程中,经历模型建构的过程,从而实现拓展学生科学思维的目标。

关键词：小学科学模型建构科学思维

体育运动对医学院校大学生心理健康的影响探究

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卫生职业教育 2025年第01期 112-115页

作者：石茹包头医学院

目的探究体育运动对医学院校大学生心理健康的影响，为医学院校学生心理健康发展提供指导。方法采用随机抽样法，选取医学院校136名大学生作为研究对象，进行8周运动训练，以快走、慢跑等有氧运动为主。运动前后采用一般健康问卷（GHQ... 详细信息

目的探究体育运动对医学院校大学生心理健康的影响，为医学院校学生心理健康发展提供指导。方法采用随机抽样法，选取医学院校136名大学生作为研究对象，进行8周运动训练，以快走、慢跑等有氧运动为主。运动前后采用一般健康问卷（GHQ-20）对学生的心理健康水平进行测量。结果相比运动前，运动后学生忧郁、焦虑水平下降，自我肯定程度提高，心理健康状况显著改善。结论运动对大学生心理健康具有良好的干预效果，学校应进一步加强宣传教育，让学生充分认识到运动对身心健康的重要作用，将运动作为提升心理健康水平的重要手段之一。

关键词：体育运动医学院校大学生心理健康

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我国文旅产业融合发展研究现状

合作经济与科技 2025年第3期 14-17页

作者：石玘玉西藏大学经济与管理学院西藏拉萨

本文基于文旅产业融合发展时代背景,就我国文化旅游产业研究现状进行分析,通过五部分即“文旅产业”“文旅融合”“乡村振兴”“融合发展”和“数字经济”,找出在文旅产业深度融合过程中的研究热点及问题,并进行发展展望,对于丰富文旅... 详细信息

本文基于文旅产业融合发展时代背景,就我国文化旅游产业研究现状进行分析,通过五部分即“文旅产业”“文旅融合”“乡村振兴”“融合发展”和“数字经济”,找出在文旅产业深度融合过程中的研究热点及问题,并进行发展展望,对于丰富文旅产业融合发展研究成果具有积极的意义。

关键词：文旅融合乡村振兴 CiteSpace

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浅谈如何写出整洁的Python代码

科技风 2025年第01期 147-150页

作者：石也牧华中师范大学人工智能教育学部

很多人在编写Python代码时，只注重相关功能的实现，并不关心代码的整洁性。当软件的代码量达到一定规模后，不少开发者感到代码越来越混乱、越来越难以维护。学习Python语言，不能只关注语法规则的掌握。通过代码示例，文章阐述了与提... 详细信息

很多人在编写Python代码时，只注重相关功能的实现，并不关心代码的整洁性。当软件的代码量达到一定规模后，不少开发者感到代码越来越混乱、越来越难以维护。学习Python语言，不能只关注语法规则的掌握。通过代码示例，文章阐述了与提高软件代码整洁性相关的几个方面内容：写代码时，要注意可读性；要撰写功能单一且功能清晰的函数；应充分利用装饰器、生成器和迭代器等Python独有的特性，写出高效的代码；应了解并经常使用Python软件质量保证工具Unittest、Pytest、Pylint和Flake8等测试和扫描代码。

关键词：编程规范代码可读性软件可维护性单元测试

借思维导图之翼,助飞初中英语写作——思维导图在初中英语写作教学中的应用与实践

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学周刊 2025年第2期 130-132页

作者：石岱琴甘肃省永登县苦水镇南峰初级中学甘肃永登730304

教育行业为了满足多元化教学需求,不断深化改革,根据不同阶段、不同类型学生的总体特点,实施教育政策。对于初中阶段的教学而言,在素质教育和“双减”政策实施的背景下,教师不仅需要全面提升学生的学习质量,还需要拓展延伸学生的思维空... 详细信息

教育行业为了满足多元化教学需求,不断深化改革,根据不同阶段、不同类型学生的总体特点,实施教育政策。对于初中阶段的教学而言,在素质教育和“双减”政策实施的背景下,教师不仅需要全面提升学生的学习质量,还需要拓展延伸学生的思维空间,充分调动学生的学习主动性,体会知识形成的过程,建立完善的学习体系。英语课程作为新的语言学科,相比于语文教学难度较大,学生容易产生思维能力弱化、学习目标不清晰等问题,导致英语教学效率下降。因此,教师需要贯彻落实以人为本的教育理念,借助思维导图等多元化学习方式,为学生创建独立思维空间。将思维导图与英语课程深度融合,有助于英语教学实现现代化转型升级的育人目标。

关键词：思维导图初中英语写作教学应用实践

基于指纹图谱与含量测定的地骨皮与焙地骨皮质量评价

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中国实验方剂学杂志 2025年第2期 165-172页

作者：吴沂桓曾文莉秦雪梅石宗鑫黄程成代云桃中国中医科学院中药研究所山西大学中医药现代研究中心湖北美思创药业有限公司

目的：构建地骨皮的指纹图谱及含量测定方法，为地骨皮及焙地骨皮质量标准制定提供科学依据。方法：采用高效液相色谱法（HPLC），通过Alphasil XD-C18 CH色谱柱（4.6 mm×250 mm,5μm），建立地骨皮与焙地骨皮中地骨皮乙素的定量方法... 详细信息

目的：构建地骨皮的指纹图谱及含量测定方法，为地骨皮及焙地骨皮质量标准制定提供科学依据。方法：采用高效液相色谱法（HPLC），通过Alphasil XD-C18 CH色谱柱（4.6 mm×250 mm,5μm），建立地骨皮与焙地骨皮中地骨皮乙素的定量方法。建立10批地骨皮与焙地骨皮的HPLC指纹图谱，并利用超高效液相色谱-四极杆-飞行时间质谱法（UPLC-Q-TOF-MS）基于对照品、文献和质谱信息对标定的共有峰进行指认。以饮片得率、外观性状、地骨皮乙素含量及指纹图谱为质量评价指标，对地骨皮焙制的温度、时间进行考察，筛选最佳炮制工艺，并进行验证。同时，结合化学模式识别，评估地骨皮焙制前后，以及不同产地样品间的化学组成差异。结果：含量测定结果显示，地骨皮和焙地骨皮中地骨皮乙素的质量分数分别为0.35%～5.51%、0.24%～4.15%，焙制后地骨皮乙素转移率为58.6%～78.9%。指纹图谱分析结果显示，该研究建立的方法能有效分离样品中的地骨皮乙素与其他成分色谱峰，并能将对照品地骨皮乙素与其杂质峰顺式咖啡酰丁二胺清晰分离。地骨皮和焙地骨皮的HPLC指纹图谱相似度均>0.95，标定了7个共有峰，并指认了地骨皮乙素、顺式咖啡酰丁二胺、香豆酰酪胺、阿魏酰基丁二胺、丁香酸葡萄糖苷5个共有成分。经工艺优化，确定了110℃焙制20 min为稳定可行的地骨皮焙制工艺。主成分分析和聚类分析显示，生地骨皮与焙地骨皮整体化学组成差异较小，但不同产地地骨皮间质量存在较大差异。结论：该研究建立了地骨皮与焙地骨皮的指纹图谱与有效成分地骨皮乙素的定量方法。通过定性、定量分析，明确了焙制对地骨皮化学组成的影响低于其产地差异。该研究结果为地骨皮及其炮制品的质量评价方法的建立和质量标准的制订提供参考和依据。

关键词：地骨皮焙地骨皮炮制工艺地骨皮乙素质量评价指纹图谱高效液相色谱法(HPLC) 超高效液相色谱-四极杆-飞行时间质谱法(UPLC-Q-TOF-MS)

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不同时间按压刺激对大鼠骨骼肌形态学及肿瘤坏死因子α、核因子κB的影响

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中国组织工程研究 2025年第17期29卷 3588-3595页

作者：石培丽林森赵文腾彭亚力胡亚哲华中师范大学体育学院湖北省武汉市430079 武汉体育学院体育科技学院湖北省武汉市430205

背景:研究发现不同时间长度按压点刺激正常肌肉,将产生不同的生理反应。目的:探讨在不同时间机械压力按压下,大鼠骨骼肌内炎性因子肿瘤坏死因子α及核因子κB表达的变化。方法:健康SPF级SD雄性大鼠20只,随机分为空白对照组、10 s按压组... 详细信息

背景:研究发现不同时间长度按压点刺激正常肌肉,将产生不同的生理反应。目的:探讨在不同时间机械压力按压下,大鼠骨骼肌内炎性因子肿瘤坏死因子α及核因子κB表达的变化。方法:健康SPF级SD雄性大鼠20只,随机分为空白对照组、10 s按压组、20 s按压组及30 s按压组,每只大鼠的单侧右腿用于实验。空白对照组不予干预,各按压组大鼠经2%戊巴比妥钠(35 mg/kg)腹腔注射麻醉后,使用自制机械压力装置,将压强固定在200 kPa,分别持续按压大鼠股薄肌10,20,30 s,随后即刻取右后肢按压处肌肉组织。苏木精-伊红染色观察骨骼肌组织形态学变化及肌纤维横截面积的变化,免疫组织化学检测骨骼肌肿瘤坏死因子α及核因子κB表达水平。结果与结论:①苏木精-伊红染色结果显示,各按压组大鼠骨骼肌肌纤维排列松散,肌纤维横截面积和直径变小,骨骼肌间隙变大。与空白对照组相比,各按压组骨骼肌肌纤维的横截面积显著减小(P0.05)。10 s按压组肌纤维间隙中未见明显红细胞,20 s按压组间隙中出现少量红细胞,30 s按压组骨骼肌肌纤维间毛细血管扩张,间隙中出现红细胞。②30 s按压组的骨骼肌肿瘤坏死因子α的表达水平显著高于空白对照组(P0.05)。④结果说明,压强固定在200 kPa时,骨骼肌经过按压会发生形态学变化,肌纤维横截面积减少,但按压10,20,30 s骨骼肌形态学及骨骼肌纤维横截面积无显著差异。随着时间点的变化,按压骨骼肌至30 s时,炎性因子肿瘤坏死因子α启动,但对核因子κB没有影响,推测短时间内炎性因子可出现表达,而转录因子未见明显变化。

关键词：骨骼肌炎性因子肿瘤坏死因子α 核因子κB 工程化细胞因子工程化组织构建

人脐带间充质干细胞联合褪黑素治疗化疗致早发性卵巢功能不全的作用及机制

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中国组织工程研究 2025年第25期29卷 5281-5288页

作者：魏璐晓黄冰雪杜静石拴霞王纪田王玲中国人民解放军联勤保障部队第九四〇医院生殖医学中心甘肃省兰州市730000 甘肃中医药大学第一临床医学院甘肃省兰州市730000 中国人民解放军联勤保障部队第九四〇医院甘肃省干细胞与基因药物重点实验室甘肃省兰州市730000

背景:目前研究证明,人脐带间充质干细胞和褪黑素均可改善卵巢功能,但人脐带间充质干细胞联合褪黑素对化疗所致早发性卵巢功能不全的保护作用及机制尚未有研究报道。目的:探讨人脐带间充质干细胞联合褪黑素对化疗所致早发性卵巢功能不全... 详细信息

背景:目前研究证明,人脐带间充质干细胞和褪黑素均可改善卵巢功能,但人脐带间充质干细胞联合褪黑素对化疗所致早发性卵巢功能不全的保护作用及机制尚未有研究报道。目的:探讨人脐带间充质干细胞联合褪黑素对化疗所致早发性卵巢功能不全的保护作用及机制。方法:将动情周期正常的40只Wistar大鼠随机分为对照组、模型组、人脐带间充质干细胞组、褪黑素组和人脐带间充质干细胞+褪黑素组,每组8只。除对照组外,其他组腹腔注射顺铂溶液构建早发性卵巢功能不全大鼠模型,人脐带间充质干细胞组和人脐带间充质干细胞+褪黑素组于造模后第1,6,11天分别尾静脉注射1×10^(6)个人脐带间充质干细胞,褪黑素组和人脐带间充质干细胞+褪黑素组每日腹腔注射10 mg/kg褪黑素,治疗期间监测大鼠体质量和动情周期变化。治疗14 d后,ELISA法检测血清雌二醇、卵泡刺激素、促黄体生成素、抗缪勒管激素水平,计算卵巢指数,苏木精-伊红染色观察卵巢组织学形态,透射电镜观察卵巢颗粒细胞超微结构,Western blot检测PI3K/AKT/mTOR信号通路蛋白和LC3、P62等自噬蛋白在卵巢组织中的表达。结果与结论:(1)与对照组相比,模型组大鼠体质量逐渐减轻、动情周期紊乱,卵巢指数显著下降(P<0.01);雌二醇、抗缪勒管激素水平降低(P<0.01),卵泡刺激素、促黄体生成素水平升高(P<0.01);卵巢组织学形态和卵巢颗粒细胞超微结构严重破坏;p-PI3K/PI3K、p-AKT/AKT、p-mTOR/mTOR和P62蛋白表达显著降低(P<0.01),LC3Ⅱ/Ⅰ蛋白表达显著升高(P<0.001)。(2)与模型组相比,各治疗组大鼠体质量逐渐恢复,部分大鼠动情周期恢复正常,卵巢指数显著升高(P<0.01);雌二醇、抗缪勒管激素水平升高(P<0.05),卵泡刺激素、促黄体生成素水平降低(P<0.05);卵巢组织学形态和卵巢颗粒细胞超微结构显著改善;p-PI3K/PI3K、p-AKT/AKT、p-mTOR/mTOR和P62蛋白表达显著升高(P<0.001),LC3Ⅱ/Ⅰ蛋白表达显著降低(P<0.01)。其中人脐带间充质干细胞+褪黑素组上述指标改善更为显著。结果表明,人脐带间充质干细胞联合褪黑素可能通过上调PI3K/AKT/mTOR信号通路,抑制卵巢颗粒细胞自噬来治疗早发性卵巢功能不全。

关键词：早发性卵巢功能不全人脐带间充质干细胞褪黑素雌激素自噬 PI3K AKT mTOR