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作者：田茂祥贵州民族大学

学位级别：硕士

无人机的路径规划技术是囊括数学、计算机科学、统计学、运动学和人工智能等多学科交叉的研究成果,其发展对我国军事、交通、农业和电影业等领域具有一定的影响,已成为高科技领域的研究热点之一。本文以四旋翼无人机为研究对象,研究了... 详细信息

无人机的路径规划技术是囊括数学、计算机科学、统计学、运动学和人工智能等多学科交叉的研究成果,其发展对我国军事、交通、农业和电影业等领域具有一定的影响,已成为高科技领域的研究热点之一。本文以四旋翼无人机为研究对象,研究了在三维窄通道和三维山区环境下改进蚁群算法的无人机路径规划。根据无人机的特点,提出了两种新的改进策略,提高了算法的性能,扩展了蚁群算法的使用范围。本文的主要研究内容和创新点如下:（1）在静态三维窄通道环境下,针对蚁群算法用于无人机路径规划时收敛速度慢、容易陷入局部最优的缺点。首先,将三维环境地图栅格化,将A*算法的启发式融入到传统蚁群算法的运行机制中。其次,由于蚁群算法局部陷入“死锁”引入了回溯策略,避免了无人机出现死循环的情况,减少了蚁群算法在搜索过程中避免陷入局部最优。最后,利用对数正态分布函数信息素挥发因子来提高性能。（2）在复杂的三维山区环境中,采用多启发式函数的蚁群算法进行路径搜索。第一,构建三维山区模型。第二,将信息素储存到离散的节点上。第三,把安全性因素、高度启发式函数与A*算法的启发式搜索函数融合建立一个新的启发函数。第四,改进了自适应信息素挥发因子。最后计算机仿真结果表明:新算法获得的最优路径比文献中的算法均值少1.1,误差率少9.85%。

关键词：无人机路径规划三维蚁群算法 A*算法

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改进蚁群算法的无人机路径规划

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计算机科学与应用 2020年第10期10卷 1900-1907页

作者：田茂祥贵州民族大学数据科学与信息工程学院贵州贵阳

路径规划是无人机研究领域的重要课题之一。针对蚁群算法在优化路径规划问题出现算法运行效率较低,易陷入局部最优的问题。提出了基于对数正太分布函数改进蚁群算法的信息素蒸发因子,然后改进信息素强度和引入轮盘赌算法。并对其进行计... 详细信息

路径规划是无人机研究领域的重要课题之一。针对蚁群算法在优化路径规划问题出现算法运行效率较低,易陷入局部最优的问题。提出了基于对数正太分布函数改进蚁群算法的信息素蒸发因子,然后改进信息素强度和引入轮盘赌算法。并对其进行计算机仿真和结果分析。结果表明:该算法能够保证无人机在最短的距离到达终点,且减少了算法的迭代次数,验证了算法的可行性和高效性。

关键词：路径规划无人机蚁群算法对数正太分布函数信息素

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浅议金审工程的建设

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新疆审计 2005年第6期 34-40页

作者：田茂祥广西壮族自治区审计厅科研所

20世纪90年代以来，计算机技术和互联网技术的发展一日千里，日新月异。随着信息技术的迅猛发展，电子政务迅速成为所有工业化国家对社会实施管理的技术手段。用信息化手段对计算机环境下的社会事务进行管理，是政府部门有效开展社会事... 详细信息

20世纪90年代以来，计算机技术和互联网技术的发展一日千里，日新月异。随着信息技术的迅猛发展，电子政务迅速成为所有工业化国家对社会实施管理的技术手段。用信息化手段对计算机环境下的社会事务进行管理，是政府部门有效开展社会事务管理的重要条件。随着电子技术与网络技术的不断发展和完善，政府办公自动化系统和政府管理信息系统逐步融为一体，并逐渐实现政府社会管理和服务职能的网络化，也就是电子政务。我国电子政务从90年代中期开始建设以来，不断取得新的成绩和突破，先后规划和实施了金财工程、金税工程、金关工程等多个国家信息化系统。

关键词：金审工程 20世纪90年代以来社会事务管理政府管理信息系统办公自动化系统互联网技术工业化国家电子政务政府部门 90年代中期

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浅议金审工程的建设

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广西社会科学 2006年第8期 176-180页

作者：田茂祥广西壮族自治区审计厅科学研究所广西南宁530022

金审工程是审计信息化建设工程的简称。审计信息化建设是国家信息化建设的重要组成部分。目前,我国金审工程建设工作中面临以下困难和问题:系统建设资源严重短缺、金审工程的实施受到环境的制约、金审工程的应用受到审计人员操作技能“... 详细信息

金审工程是审计信息化建设工程的简称。审计信息化建设是国家信息化建设的重要组成部分。目前,我国金审工程建设工作中面临以下困难和问题:系统建设资源严重短缺、金审工程的实施受到环境的制约、金审工程的应用受到审计人员操作技能“瓶颈”的制约、软件开发与审计业务工作的实际情况脱节。对此,应加强对金审工程建设的领导和管理;加强对应用软件的引进、管理和开发;开展计算机审计,提高审计人员的计算机应用水平和能力;加强培训,提高审计人员的运用技能。

关键词：金审工程审计信息化建设

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应该加大对机构改革中撤并单位的审计力度

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广西审计 2001年第6期 45-46页

作者：田茂祥广西区审计厅行政事业审计处南宁530022

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应该加大对机构改革中撤并单位的审计力度

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审计文摘 2002年第2期 45-46页

作者：田茂祥

一、加强对新成立单位与撤并单位之间的财政财务衔接的审计从多年的审计实践可以看出，新旧体制之间的财务交接与财务衔接往往存在大量的问题，为今后业务及经济活动的开展留下后患。具体说，撤并单位的财务可能会由于下述各方面的原因...

一、加强对新成立单位与撤并单位之间的财政财务衔接的审计从多年的审计实践可以看出，新旧体制之间的财务交接与财务衔接往往存在大量的问题，为今后业务及经济活动的开展留下后患。具体说，撤并单位的财务可能会由于下述各方面的原因不愿纳入或无法纳入新成立的单位财务内：１．由于原有单位的财产关系不清，无法纳入新的财务内；２．由于被撤并单位存在一些隐形债务，可能会形成新成立单位未来的经济负担，新成立的单位不愿接收这些财务和经济业务关系；３．由干原有单位不愿公开帐外资金、债权或其他协议利益，造成帐外资产未纳入统一财务内；４．一些多头管理行政隶属关系及财务隶属关系都不太清楚的二层单位可能形成遗漏，使整个财务摊子游离在帐外。通过对撤并单位新旧财务体制与财务衔接的审计，主要应明确属于被审计单位的财务摊子、资产和家底，包括反映在帐内的资产的核实，也包括对权责发生制下可能存在的各项资产与债务的清理与确认，在此基础上，再将这些资产与负债数据进行衔接与合并。审计机关通过对这些撤并单位新旧体制下财务衔接的审计，帮助理顺被审计单位的财政财务关系，从而使撤并单位的财务实现完整和统一，促进新成立的单位摸清家底，理清被审计单位潜在的资产、债权及债务不清的问题，保障撤并单位在机构改革中顺利实现财政财务关系的顺利过渡与衔接，解决今后的财务、业务及资金帐户不完整不统一的问题，为机构改革服务。二、加强对撤并单位帐内资产的审计１．对资金帐户的审计。资金帐户的审计，应该包括下述内容：（１）经费帐户；（２）专项资金帐户；（３）基建帐户；（４）以前年度曾经使用但又未撤消的帐户；（５）存折。其中，基建帐户、以前年度使用但又未撤消的帐户和存折是审计的重点。这些曾经使用过现在又在报表内未作反映的帐户极有可能用于统一业务以外的用途，也可能用来分割现有业务或者作为中间资金过渡帐户使用；存折则主要用来反映被审计单位副营业务或者非主要职能形成的收入。因此，对资金帐户的审计，一要结合被审计单位历年的审计成果和被审计单位的历史进行，二是要结合被审计单位的副营业务、副产品、附属职能及机构设置来进行。２．对债权资产的审计。对债权资产的审计主要集中对一些多年未收或金额较大的项目来进行。虽然在机构改革过程中新成立的机构可以继续合法行使对债权资产的所有权，但这些资产更有可能由子当事人的变化而无法收回。因此，应该通过审计，促使被审计单位加大对债权资产的催收力度，保全债权资产的时效，确认债权资产的真实、安全和有效。同时，在有必要时，还要促使被审计单位采取法律措施进行债权追收，排除个别人欲占有国家财产而对正常追收债权进行影响的企图。

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来源：人大复印报刊资料评论

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优化音乐课堂,感受艺术魅力

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学园 2015年第34期8卷 121-122页

作者：田茂祥云南省文山州技工学校

在传统的应试教育向素质教育转变的今天,音乐课作为一门培养学生兴趣爱好、陶冶高尚情操和提升个人修养的公共基础课,越来越多地被各级各类学校所重视并广泛开展。传统的音乐教学模式已不能符合现代学生的身心特点,本文从培养学生的音... 详细信息

在传统的应试教育向素质教育转变的今天,音乐课作为一门培养学生兴趣爱好、陶冶高尚情操和提升个人修养的公共基础课,越来越多地被各级各类学校所重视并广泛开展。传统的音乐教学模式已不能符合现代学生的身心特点,本文从培养学生的音乐兴趣、营造活跃的课堂气氛、精挑细选作品、应用现代教学手段和音乐实践的情感体验等方面来探讨如何优化音乐课堂,体现艺术魅力。

关键词：音乐课堂优化艺术魅力

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