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基于优化跳点搜索和车道采样的巡检机器人路径规划方法

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控制工程 2024年第9期31卷 1634-1643页

作者：崔子鹏汪雨洋张磊罗小川东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110819 EuroDAO股份责任有限公司法国圣昆廷02100

为实现巡检机器人的快速全局路径规划,并精确跟随路径和实时避障,提出了一种基于优化跳点搜索和平行采样的巡检机器人路径规划方法。在全局规划中,通过滑动窗优化和共轭梯度法对传统的跳点搜索方法进行优化,平滑全局路径的中转角,消除... 详细信息

为实现巡检机器人的快速全局路径规划,并精确跟随路径和实时避障,提出了一种基于优化跳点搜索和平行采样的巡检机器人路径规划方法。在全局规划中,通过滑动窗优化和共轭梯度法对传统的跳点搜索方法进行优化,平滑全局路径的中转角,消除因搜索方向约束而产生的非必要转弯。在局部规划中,采用了一种基于车道线采样的局部规划方法,以巡检路径为参考,平行于巡检路径采样生成局部路径簇,在局部规划中加入了有限状态机。为了使机器人精确跟随局部路径,采用了一种基于李雅普诺夫函数的路径跟随方法。最后,在机器人操作系统(robot operating system,ROS)中建立室外仿真环境,针对所提出的路径规划方法进行测试,验证了所规划方法的有效性和鲁棒性。

关键词：室外巡检优化跳点搜索车道线采样李雅普诺夫函数

基于激光视觉的小截面管道相贯线焊缝特征点提取研究

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热加工工艺 2024年

作者：苑子龙孙付仲刘鹏鹏王建国南京工业大学机械与动力工程学院

为了保证相贯线型焊缝特征点提取的质量与高效，以小截面管道正交所构成的相贯线为研究对象，提出一种结合图像感兴趣区域的改进斜率法，从相贯线焊缝的不同方位完成了特征点的提取。首先对含有激光条纹的焊缝图像进行图像差分以及形态... 详细信息

为了保证相贯线型焊缝特征点提取的质量与高效，以小截面管道正交所构成的相贯线为研究对象，提出一种结合图像感兴趣区域的改进斜率法，从相贯线焊缝的不同方位完成了特征点的提取。首先对含有激光条纹的焊缝图像进行图像差分以及形态学开运算，然后使用轮廓跟踪法对激光条纹进行轮廓框定，再使用灰度重心法提取光条中心线。通过对细化后的图像进行分析，根据水平投影结合逐列搜寻的方式，两次设定出特征点所在的重要区域，最后融合加权斜率法，实现了焊缝特征点的识别。实验结果表明：该方法可有效提取出相贯线焊缝的特征点，有较高的提取精度和效率，适用于实际管道零部件的焊接。

关键词：相贯线焊缝中心线提取感兴趣区域斜率计算特征点提取

基于MTF和AM-MSCNN的滚动轴承故障诊断方法研究

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轴承 2024年

作者：范佳鹏陈曦晖李勇陈志帮邢子豪河海大学机电工程学院中国矿业大学机电工程学院

针对传动系统多振源耦合导致滚动轴承故障特征被噪声和其余故障特征掩盖的问题，提出基于MTF和AM-MSCNN的故障诊断方法。首先，构建基于马尔可夫转移场（MTF）的二维特征提取方法，通过马尔可夫转移概率解决一维振动信号难以提取时间相... 详细信息

针对传动系统多振源耦合导致滚动轴承故障特征被噪声和其余故障特征掩盖的问题，提出基于MTF和AM-MSCNN的故障诊断方法。首先，构建基于马尔可夫转移场（MTF）的二维特征提取方法，通过马尔可夫转移概率解决一维振动信号难以提取时间相关性特征的问题；然后，搭建含有注意力机制的多尺度卷积神经网络（AM-MSCNN）模型，通过在多尺度卷积神经网络（MSCNN）的并行层添加注意力机制（AM），有效地提取全局特征，准确捕获MTF所提取的时间相关性特征；最后，将MTF提取的二维特征输入AM-MSCNN完成特征的提取并进行故障分类。搭建了滚动轴承故障模拟实验台采集实验数据对模型进行验证，达到95%以上的故障识别率，与MSCNN和CNN相比具有更高的识别率。

关键词：故障诊断马尔可夫转移场注意力机制多尺度卷积神经网络

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农村电商、数字普惠金融与农村居民增收

商业经济研究 2024年第19期 102-105页

作者：游晓东陈鎏鹏汪虹雨周子渭福建农林大学经济与管理学院福建福州350000 宁德师范学院精准扶贫与反返贫研究中心福建宁德352000 福建农林大学乡村振兴学院福建福州350000

农村电商作为实现乡村振兴的重要抓手,深刻影响着农村居民增收。本文基于2018-2020年入户调查问卷数据,考察了农村电商发展促进农村居民收入增长的影响机制。基准回归结果表明,农村电商发展促进了农村居民收入增长。在进行内生性与稳健... 详细信息

农村电商作为实现乡村振兴的重要抓手,深刻影响着农村居民增收。本文基于2018-2020年入户调查问卷数据,考察了农村电商发展促进农村居民收入增长的影响机制。基准回归结果表明,农村电商发展促进了农村居民收入增长。在进行内生性与稳健性检验后,结果依然稳健。从作用渠道上看,农村电商发展通过促进数字普惠金融从而有效促进农村居民收入增长。农村电商发展促进农村居民收入增长的影响在沿海城市更为突出,且主要促进了受教育程度较高的农村居民收入。文章最后提出相关启示,以期为实现乡村振兴提供有益借鉴。

关键词：农村电商收入增长数字普惠金融

基于小流域尺度的临港新片区陆海联通水系生态质量综合评价

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应用海洋学学报 2024年

作者：王鑫莫子龙尹杰焦俊鹏何文辉李娟英上海海洋大学海洋科学与生态环境学院上海河湖生物链构建与资源化利用工程技术研究中心

临港新片区作为典型陆海联通区域，陆域水系经农田、商业区、居民区、湿地等区域携带污染物经南汇东滩湿地汇入海洋，近年来，经济迅猛发展所带来的环境问题不容小觑。为了解临港新片区从陆到海生态环境状况，本研究开展了水环境、沉积... 详细信息

临港新片区作为典型陆海联通区域，陆域水系经农田、商业区、居民区、湿地等区域携带污染物经南汇东滩湿地汇入海洋，近年来，经济迅猛发展所带来的环境问题不容小觑。为了解临港新片区从陆到海生态环境状况，本研究开展了水环境、沉积物环境以及生物生态群落结构调查，采用多种指数模型对临港新片区生态系统健康进行了综合评价。结果表明：总氮（TN）为水体的主要营养元素，与施用氮肥等农业活动、生活污水排放以及建筑施工导致的点源污染有关；总磷（TP）是影响滴水湖区水质的主要指标；水体中重金属整体污染水平较低。沉积物中TP是主要营养元素，重金属含量呈现出Cd>Cu>Cr>Pb的规律。虽然潜在生态风险指数（RI）表明研究区域整体处于低风险水平，但Cd导致的较高的潜在生态风险仍值得关注。从陆到海的种类多样性指数（H′）逐渐升高，生物多样性逐渐增加。总体来看，从陆到海水体生态质量整体呈现波动变好的趋势，但营养元素N、P及重金属Cd污染需重点关注。对研究区域进行的风险预警评价表明，陆域水体为较安全状态，近岸海域为安全状态，氮、磷元素可能引起的富营养化是临港新片区现阶段面临的关键问题。因此，针对性地确定生态优化与恢复策略以提升临港新片区的整体环境质量至关重要。

关键词：陆海联通生态质量综合评价风险预警体系临港新片区

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地下管网探测技术与给排水施工质量控制分析

中文科技期刊数据库（文摘版）工程技术 2024年第9期 0006-0009页

作者：何子鹏广西泽源环保水务有限公司广西北海536005

随着城市化进程的加速,地下管网的准确探测与施工质量控制变得尤为重要。本文主要探讨了地下管网探测技术在给排水系统施工中的应用及其对施工质量控制的影响。介绍了常用的地下管网探测技术,包括地质雷达技术、地磁法技术和地电法技术... 详细信息

随着城市化进程的加速,地下管网的准确探测与施工质量控制变得尤为重要。本文主要探讨了地下管网探测技术在给排水系统施工中的应用及其对施工质量控制的影响。介绍了常用的地下管网探测技术,包括地质雷达技术、地磁法技术和地电法技术。分析了这些技术在定位地下管线、检测管线材料与状况以及规划施工路线中的实际应用。探讨了基于这些探测技术的给排水施工质量控制方法,如实时监测、自动化施工及数据分析等,以期可以提高施工效率与安全性,确保工程质量。

关键词：地下管网探测地质雷达技术地磁法技术地电法技术

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一道分式求值题的解法探究

初中生世界 2024年第22期 42-43页

作者：宋子鹏江苏省海安市城南实验中学

在最近的一次周练中，有一道填空题，我很快就做出来了，当时也没有太在意这道“不起眼”的小题。但在讲评时，老师说有很多种方法，让我们课后继续思考。经过老师的“点拨”，我对这道小题进行了深入探究，发现了6种解法。下面整理出...

在最近的一次周练中，有一道填空题，我很快就做出来了，当时也没有太在意这道“不起眼”的小题。但在讲评时，老师说有很多种方法，让我们课后继续思考。经过老师的“点拨”，我对这道小题进行了深入探究，发现了6种解法。下面整理出来，与同学们分享。

关键词：

数字乡村参与促进了农村居民创业选择吗?——基于内生转换Probit模型的实证分析

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华东经济管理 2024年第7期38卷 117-128页

作者：周子渭陈鎏鹏魏远竹福建农林大学经济与管理学院福建福州350002 福建农林大学乡村振兴学院福建福州350002 宁德师范学院闽东特色乡村振兴之路研究中心福建宁德352100 宁德师范学院精准扶贫与反返贫研究中心福建宁德352100

创业是解决农村居民就业、实现共同富裕的有力举措。文章基于数字乡村参与微观视角,运用SOR模型构建“情境刺激—内部动机—行为反应”过程机制,理论分析数字乡村参与与农村居民创业选择的关系,并进一步通过CFPS微观调查数据、内生转换P... 详细信息

创业是解决农村居民就业、实现共同富裕的有力举措。文章基于数字乡村参与微观视角,运用SOR模型构建“情境刺激—内部动机—行为反应”过程机制,理论分析数字乡村参与与农村居民创业选择的关系,并进一步通过CFPS微观调查数据、内生转换Probit模型,实证检验经济、治理、生活三种不同应用场景下数字乡村参与对农村居民创业选择的影响。研究发现,农村居民数字乡村及各维度参与均显著促进农村居民创业选择。异质性分析表明,数字乡村参与对高教育、高收入水平的农村群体的创业效应更大,且在粮食主产区和东部、中部地区更为突出。因此,要积极鼓励农村居民参与数字乡村实践,同时也要重视数字乡村各领域发展的包容性和公平性。

关键词：数字乡村农村居民创业创业动机内生转换Probit模型 SOR模型

1990—2019年中国人群精神障碍疾病负担变化趋势及危险因素分析

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中国卫生统计 2024年第4期41卷 511-516页

作者：尉力文陈旭鹏严子康杨华凤南京市疾病预防控制中心 210003

目的分析1990—2019年中国人群精神障碍的流行状况、疾病负担变化趋势及危险因素。方法从2019年全球疾病负担研究(global burden of disease, GBD)中获取中国人群精神障碍疾病负担指标,分析1990—2019年中国人群精神障碍患病率、伤残... 详细信息

目的分析1990—2019年中国人群精神障碍的流行状况、疾病负担变化趋势及危险因素。方法从2019年全球疾病负担研究(global burden of disease, GBD)中获取中国人群精神障碍疾病负担指标,分析1990—2019年中国人群精神障碍患病率、伤残调整生命年(disability adjusted of life years, DALY)和归因危险因素DALY,采用Joinpoint 4.7估计精神障碍DALY率的年度变化百分比(annual percent change, APC)和平均年度变化百分比(average annual percent change, AAPC),分析精神障碍疾病负担的变化趋势。结果 2019年中国人群精神障碍患病率为11260.42/10万,抑郁症(3519.26/10万)和焦虑症(3363.60/10万)患病率最高。2019年女性DALY率(1564.22/10万)高于男性(1294.51/10万)。抑郁症(531.65/10万)、焦虑症(321.60/10万)和精神分裂症(43.15/10万)的DALY率最高,分别占2019年中国人群精神障碍总DALY率的37.26%、22.54%和17.59%。1990—2019年中国人群精神障碍DALY率由1321.15/10万增长至1426.78/10万,年龄标化DALY率呈下降趋势,平均每年下降0.19%(95%CI:-0.22%~-0.15%),但进食障碍年龄标化DALY率的增幅明显(AAPC=1.94%,95%CI:1.85%~2.02%)。2019年中国人群抑郁症归因于亲密伴侣暴力的DALY率最高(26.72/10万),1990—2019年男性抑郁症归因于童年性虐待的DALY率呈明显增长趋势(AAPC=0.68%,95%CI:0.26%~1.09%)。结论应重视精神障碍疾病的防治,开展重点人群筛查并采取干预措施,针对危险因素开展病因预防,从而降低精神障碍导致的疾病负担。

关键词：精神障碍疾病负担抑郁焦虑进食障碍