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机械臂系统鲁棒控制轨迹跟踪

机械设计与制造 2022年第3期373卷 276-278,283页

作者：余涛甄圣超陈小龙合肥工业大学机械工程学院安徽合肥230009

针对具有不确定性的机械臂系统的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于Udwadia-Kalaba方程的鲁棒控制算法,可以在不引入拉格朗日乘子的情况下求解机械臂的关节约束力,该控制算法可抑制机械臂系统中不确定性的影响,并经过Lyapunov理论严格证... 详细信息

针对具有不确定性的机械臂系统的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于Udwadia-Kalaba方程的鲁棒控制算法,可以在不引入拉格朗日乘子的情况下求解机械臂的关节约束力,该控制算法可抑制机械臂系统中不确定性的影响,并经过Lyapunov理论严格证明表明该控制算法能够保证系统的稳定性。为了验证该控制方法的有效性和鲁棒性,针对平面二自由度机械臂系统进行了仿真试验。仿真结果表明:在轨迹约束初始条件不相容的情况下,该控制算法能够克服系统不确定性的影响,控制机械臂跟踪期望轨迹精确运动。

关键词： Udwadia-Kalaba方程机械臂鲁棒控制轨迹跟踪

一种基于同轴数字全息的呼出气溶胶粒子场诊断方法研究

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激光与光电子学进展 2024年

作者：赵德超吕且妮王华英甄迪孙中伟河北工程大学数理科学与工程学院天津大学精密仪器与光电子工程学院河北省计算光学成像与光电检测技术创新中心河北省计算光学成像与智能传感国际联合研究中心

呼出气溶胶粒子场的粒子尺寸及其分布特性与其健康状态有关。本文提出一种基于同轴数字全息的呼出气溶胶粒子场诊断方法。利用连通域方法，从呼出气溶胶粒子场数字全息图再现像中提取粒子尺寸，得到其粒径分布，计算统计参数(D10、D32、... 详细信息

呼出气溶胶粒子场的粒子尺寸及其分布特性与其健康状态有关。本文提出一种基于同轴数字全息的呼出气溶胶粒子场诊断方法。利用连通域方法，从呼出气溶胶粒子场数字全息图再现像中提取粒子尺寸，得到其粒径分布，计算统计参数(D10、D32、D43)和DN50。对14位健康和10位流感志愿者进行了测试，得到健康和流感志愿者的两组粒径统计参数分布及其平均值。在粒径统计参数分布区间内，计算检测正确率，得到每个统计参数的基准点。将这4个基准点和粒径统计参数平均值作为指标，对6位测试志愿者进行测试，根据准确率和变异系数（CV）最小，选择索太尔平均直径SMD(D32)作为健康状况判断准则，检测正确率高于80%。该研究为呼出气溶胶粒子场流感初步诊断提供一种光学方法。

关键词：数字全息粒子场气溶胶感染诊断流感

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平衡轴总成配合间隙对整车动力学的影响

汽车工程 2018年第6期40卷 687-692页

作者：黄康杨羊甄圣超易勇合肥工业大学机械工程学院合肥230009

为分析多轴重型汽车平衡轴总成的配合间隙对整车动力学的影响,以三轴重型汽车为例,建立了含有配合间隙的平衡轴总成非线性运动学模型和整车的非线性动力学模型。以正常行驶过程中路面对3个车轮的真实激励为输入,重点研究了车身的俯仰和... 详细信息

为分析多轴重型汽车平衡轴总成的配合间隙对整车动力学的影响,以三轴重型汽车为例,建立了含有配合间隙的平衡轴总成非线性运动学模型和整车的非线性动力学模型。以正常行驶过程中路面对3个车轮的真实激励为输入,重点研究了车身的俯仰和车身与驾驶员竖直位移的动态特性。通过Matlab仿真,得到了在D级路面激励下的动态特性曲线,并与理想模型进行比较,结果表明平衡轴总成的配合间隙会使车身振动加剧。

关键词：多轴重型汽车动力学平衡轴总成配合间隙

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长波红外平面计算衍射光学系统设计

光学学报 2024年第14期 210-217页

作者：王喆盛忠韩璟圳甄政张承然马德超朴明旭长春理工大学光电工程学院北京遥感设备研究所

提出一种平面计算衍射光学系统，分析平面衍射光学系统的像差特性，基于波前像差理论并利用Zernike多项式构建波前像差模型，通过傅里叶变换建立点扩散函数模型，结合反卷积算法处理图像，消除了轴外像差对成像的影响。设计一种波段为8... 详细信息

提出一种平面计算衍射光学系统，分析平面衍射光学系统的像差特性，基于波前像差理论并利用Zernike多项式构建波前像差模型，通过傅里叶变换建立点扩散函数模型，结合反卷积算法处理图像，消除了轴外像差对成像的影响。设计一种波段为8～12μm、焦距为12 mm、F数为1.2的平面衍射光学系统，利用计算成像的方法将视场从1°扩大到4°，物距为4 m到无限远。结果表明，该方法效果明显，成像质量得到提升，实现了光学系统的小型化和轻量化，为光学系统的集成化提供了新思路。

关键词：光学设计计算成像衍射元件点扩散函数空间变化反卷积

冲击激励下轴线失准转子-磁轴承系统不对中定量研究

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西南交通大学学报 2024年

作者：肖玲李园超赵晨曦程文杰冯圣西安科技大学理学院西安交通大学机械学院

为研究和识别转子系统在轴承处发生的平行角度混合不对中，提出一种频谱辨识转子-磁轴承系统固有不对中量大小的方法。采用动量矩定理将圆盘不平衡力对转轴的影响等效到转子轴向力上，建立考虑轴向径向耦合效应的刚性双偏置圆盘转子-磁... 详细信息

为研究和识别转子系统在轴承处发生的平行角度混合不对中，提出一种频谱辨识转子-磁轴承系统固有不对中量大小的方法。采用动量矩定理将圆盘不平衡力对转轴的影响等效到转子轴向力上，建立考虑轴向径向耦合效应的刚性双偏置圆盘转子-磁轴承系统的动力学模型；通过SIMULINK仿真得到系统时域下的位移和电流响应，分析不对中条件下转子系统动力学特性，并利用快速傅里叶变换将时域响应转换为频域响应，基于频域下最小二乘算法得到转子系统不对中量的大小。结果表明：在冲击激励影响条件下，采用该方法计算的不对中量大小误差均在5.0%以内，当转子受到外界扰动力的情况下，该算法能够准确定量识别转子的不对中量，可为不对中转子-磁轴承系统故障诊断及自修复提供理论参考。

关键词：冲击载荷轴承-转子系统不对中量快速傅里叶变换轴向径向耦合

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椰子油催化裂解提质生物油的燃烧性能评价

石油学报(石油加工) 2024年

作者：冯沛梅德清武文弢代圣超陆海峰江苏大学汽车与交通工程学院江苏江淮动力股份有限公司

在温度450 ℃、氮气气氛下，将椰子油液相热解为椰子油热解油，然后进一步以CaO为催化剂进行气相催化裂解制得提质生物油。将柴油、提质生物油和棕榈生物柴油按不同比例混合得到柴油-提质生物油二元燃料和柴油-提质生物油-生物柴油三元... 详细信息

在温度450 ℃、氮气气氛下，将椰子油液相热解为椰子油热解油，然后进一步以CaO为催化剂进行气相催化裂解制得提质生物油。将柴油、提质生物油和棕榈生物柴油按不同比例混合得到柴油-提质生物油二元燃料和柴油-提质生物油-生物柴油三元燃料，在柴油机上测试混合燃料的燃油经济性和燃烧性能。结果表明：与椰子油热解油相比，提质生物油的酸值显著降低，低热值提升4.46%，含氧质量分数下降31%。柴油-提质生物油-生物柴油三元燃料在预喷阶段的放热率比柴油略有下降，而在主喷阶段的放热率有所升高，这与2段喷射期间的缸内压力变化相一致。与柴油-提质生物油二元燃料相比，生物柴油的加入使得三元燃料的十六烷值得到提升，滞燃期缩短，放热起始点提前，并且瞬时放热率峰值相位更加接近柴油。因此，柴油-提质生物油-生物柴油三元燃料在燃烧特性上更接近柴油，更适合作为理想的替代燃料。

关键词：椰子油热解油催化裂解生物柴油混合燃料燃烧 GC-MS

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智慧量刑的主体冲突、技术供给与方法回应

江苏社会科学 2024年第2期 175-184页

作者：甄航西南政法大学法学院西南政法大学法学院博士后流动站

对智能量刑系统司法地位的理论回应止步于没有实质内容的空壳概念——“辅助量刑”,其仅能在宏观层面达成暂时的妥协,无法在微观层面将智能系统限制在辅助的轨道,进而引发智能系统与人类法官隐性的“主体冲突”,主要表现为智能系统“以... 详细信息

对智能量刑系统司法地位的理论回应止步于没有实质内容的空壳概念——“辅助量刑”,其仅能在宏观层面达成暂时的妥协,无法在微观层面将智能系统限制在辅助的轨道,进而引发智能系统与人类法官隐性的“主体冲突”,主要表现为智能系统“以最终宣告刑为输出目标”和“以刑之裁量为功能目标”。主体冲突的化解要务实地以当前的技术供给现状为时代背景,如正视并利用智能系统的“机械性”、认识到“量刑预测”与“量刑决策”之间巨大的方法论差异等。为化解此主体冲突,必须进一步回答智能系统“辅助量刑”的具象辅助模式(辅助程度与辅助方法),即针对量刑的核心阶段(处断刑—宣告刑)以量刑方法(量化、裁量)为标准进行再阶段化,并使用智能系统赋能量化阶段,人类法官坚守裁量阶段,“量化可以量化的,裁量必须裁量的”。

关键词：智慧量刑主体冲突量刑辅助刑之量化刑之裁量

不确定性机械系统的最优鲁棒控制设计:模糊法(英文)

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控制理论与应用 2014年第5期31卷 654-664页

作者：甄圣超赵韩黄康陈义华合肥工业大学机汽学院安徽合肥230009 佐治亚理工学院机械工程系

针对不确定性机械系统,提出了一种新的最优鲁棒控制方法.本文用模糊法去描述机械系统中的不确定性.机械系统的性能要求是确定的(保证最低要求),同时也是模糊的(成本控制里用到).所提出的控制方法是确定的,而不是基于假设的规则.经过严... 详细信息

针对不确定性机械系统,提出了一种新的最优鲁棒控制方法.本文用模糊法去描述机械系统中的不确定性.机械系统的性能要求是确定的(保证最低要求),同时也是模糊的(成本控制里用到).所提出的控制方法是确定的,而不是基于假设的规则.经过严格的理论证明,控制系统最终可达到理想的性能指标.基于模糊信息,本文设计了一个性能指标(综合成本,包括系统的平均模糊性能和控制成本).通过最小化此性能指标,可解决控制的最优设计问题.这种最优设计方法可得到唯一的解析形式的最优解.总的来说,这种最优鲁棒控制方法较为系统,能够保证确定的系统性能得以实现,同时控制成本最小.最后,本文选了一个机械系统作为例子.

关键词：不确定性模糊理论鲁棒控制最优控制

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网络犯罪帮助行为的样态变更及其刑法应对

中国刑事法杂志 2024年第3期 110-125页

作者：甄航西南政法大学法学院

网络消解了传统“中心式”犯罪参与结构的强支撑性，使其坍塌为平面的“散点式”犯罪参与结构，导致以前者为实践根基的共同犯罪理论受到极大冲击。网络犯罪帮助行为也从单一性向产业性转变，且二者处于共存状态。产业性网络犯罪帮助行... 详细信息

网络消解了传统“中心式”犯罪参与结构的强支撑性，使其坍塌为平面的“散点式”犯罪参与结构，导致以前者为实践根基的共同犯罪理论受到极大冲击。网络犯罪帮助行为也从单一性向产业性转变，且二者处于共存状态。产业性网络犯罪帮助行为导致的证据查证困难已经严重影响对网络犯罪的治理。帮助行为正犯化的帮助信息网络犯罪活动罪立法并不意味着证据标准的降低与查证内容的减少，因为其仅在法律属性层面使网络犯罪帮助行为的刑事处罚脱离了对网络犯罪的从属性，而没有在自然属性层面使网络犯罪帮助行为的构成要件剥离对网络犯罪的依附性。对客观上无法查证相关上下游犯罪的产业性网络犯罪帮助行为，一方面不能降低证据标准和减少查证内容而直接套用单一性网络犯罪帮助行为的规制模式，另一方面要在刑事立法层面以其本身脱离于网络犯罪的应受刑罚惩罚性为标准，采用“前端治理”的方式积极应对。

关键词：网络犯罪帮助犯帮助信息网络犯罪活动罪共犯行为正犯化