机械臂系统鲁棒控制轨迹跟踪

作     者：余涛 甄圣超 陈小龙 YU Tao;ZHEN Sheng-chao;CHEN Xiao-long

作者机构：合肥工业大学机械工程学院安徽合肥230009 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2022年第373卷第3期

页      面：276-278,283页

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程(可授管理学、工学学位)] 08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：高精度协作机器人动力学建模与控制研究(PA2019GDPK0066) 

主　　题：Udwadia-Kalaba方程 机械臂 鲁棒控制 轨迹跟踪 

摘      要：针对具有不确定性的机械臂系统的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于Udwadia-Kalaba方程的鲁棒控制算法,可以在不引入拉格朗日乘子的情况下求解机械臂的关节约束力,该控制算法可抑制机械臂系统中不确定性的影响,并经过Lyapunov理论严格证明表明该控制算法能够保证系统的稳定性。为了验证该控制方法的有效性和鲁棒性,针对平面二自由度机械臂系统进行了仿真试验。仿真结果表明:在轨迹约束初始条件不相容的情况下,该控制算法能够克服系统不确定性的影响,控制机械臂跟踪期望轨迹精确运动。