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基于最优控制策略的建筑机器人的危险避障路径规划

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科学技术创新 2025年第2期 68-71页

作者：郭志豪李佳佳王雪科北京城建一建设发展有限公司北京

建筑施工中常在危险环境下进行。为保证施工安全,常采用建筑机器人代替施工人员完成某些危险的任务,例如危险环境下的搬运任务。路径规划是建筑机器人实现运动完成任务的基础,建筑机器人在运动过程中需避开危险障碍物。本文研究了建筑... 详细信息

建筑施工中常在危险环境下进行。为保证施工安全,常采用建筑机器人代替施工人员完成某些危险的任务,例如危险环境下的搬运任务。路径规划是建筑机器人实现运动完成任务的基础,建筑机器人在运动过程中需避开危险障碍物。本文研究了建筑机器人的危险避障路径规划问题,提出了一种基于最优控制策略的路径规划算法,可保证建筑机器人在实现危险避障的条件下以耗能最小的路径完成运动任务。实验仿真结果说明了所提出的基于最优控制策略的建筑机器人的危险避障路径规划算法的有效性。

关键词：建筑机器人危险避障路径规划最优控制

原发性痛经寒凝血瘀证相关腧穴体表微循环敏化研究

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北京中医药大学学报 2025年

作者：李旭欣王雪松林杪张明健高渊博张细芬陈豪李海平郑晓军范玺胜刘君张俊茶佘延芬河北中医药大学针灸推拿学院北京京煤集团总医院河北省中医针灸优势病症国际联合研究中心

目的采用激光散斑血流成像技术探究原发性痛经寒凝血瘀证患者腧穴微循环动态变化规律。方法 2020年10月—2022年7月于河北中医药大学招募符合纳入标准的原发性痛经寒凝血瘀证患者（n=53）和健康对照（n=57)。在经前和经期第1天，采用... 详细信息

目的采用激光散斑血流成像技术探究原发性痛经寒凝血瘀证患者腧穴微循环动态变化规律。方法 2020年10月—2022年7月于河北中医药大学招募符合纳入标准的原发性痛经寒凝血瘀证患者（n=53）和健康对照（n=57)。在经前和经期第1天，采用激光散斑血流成像系统于腹部和腰骶部任脉、冲脉、督脉、胃经、脾经、膀胱经相关腧穴体表微循环血流灌注量，微循环动态变化量以各腧穴平均血流灌注量在月经来潮前后的差值计算；采用ROC曲线分析各腧穴体表微循环动态变化量的诊断效能；计算腧穴微循环敏化率。结果与对照组比较，痛经组任脉（阴交、关元）、左冲脉（左肓俞、左中注、左四满、左气穴、左大赫、左横骨）、左胃经（左天枢、左外陵、左归来、左气冲）、左脾经（左大横、左腹结）、右冲脉（右肓俞、右中注、右四满、右气穴、右大赫、右横骨）、右胃经（右天枢、右外陵、右大巨、右水道、右归来、右气冲）、右脾经（右腹结）的微循环动态变化量均升高（P＜0.05）。任脉（阴交、关元）、冲脉（右四满、左肓俞、右气穴、右中注、右大赫、左中注、左四满、右肓俞、左气穴、右横骨、左横骨、左大赫）、胃经（左天枢、右归来、左外陵、右水道、右大巨、右外陵、右气冲、左气冲）、脾经（左大横、左腹结、右腹结）的ROC曲线下面积为0.610～0.682（P＜0.05）。与对照组比较，痛经组部分腧穴敏化率升高（P＜0.05）。结论随月经来潮，原发性痛经寒凝血瘀证患者腹部（冲脉、任脉、胃经、脾经）部分腧穴血流灌注量增加，腧穴状态由静息态向激活态转变，这部分腧穴在原发性痛经寒凝血瘀证患者中存在敏化现象，且有一定诊断效能，为进一步分析针灸治疗原发性痛经寒凝血瘀证的疗效和作用机理提供了穴位选择的依据。

关键词：原发性痛经寒凝血瘀证穴位敏化激光散斑血流成像技术血流灌注量

基于能量优化和超时传输的水声传感器网络路由协议研究

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控制与决策 2025年第1期40卷 55-63页

作者：王雪怡刘妹琴张森林浙江大学电气工程学院西安交通大学人机混合增强智能全国重点实验室浙江大学金华研究院

高性能水声路由协议要求协议具有高吞吐量的同时,能耗尽可能小,这是提高能源利用效率的关键.针对这一问题,提出基于能量优化和超时传输的水声传感器网络路由协议.首先,路由寻找阶段融合能量均衡策略并利用退避机制尽可能接收多的路由请... 详细信息

高性能水声路由协议要求协议具有高吞吐量的同时,能耗尽可能小,这是提高能源利用效率的关键.针对这一问题,提出基于能量优化和超时传输的水声传感器网络路由协议.首先,路由寻找阶段融合能量均衡策略并利用退避机制尽可能接收多的路由请求再进行回复来控制路由开销;然后,数据传输阶段引入超时传输机制,利用主备份路由协同传输并监听和判断链路有效性,融合碰撞避免机制规避碰撞;最后,通过仿真和水下实验与按需平面距离向量路由协议(Ad Hoc on-demand distance vector routing, AODV)和矢量转发路由协议(vector based forwarding, VBF)进行对比.仿真实验结果表明:所提出协议相比于AODV与VBF,吞吐量和数据包成功接收率均有提升,且具有更低的单位字节能耗;水下实验结果表明:相比于AODV,所提出协议吞吐量提升了11.84%,数据包成功接收率提升了15.62%,单位字节能耗可降低0.10 J.

关键词：水声传感器网络路由协议能量优化超时传输退避机制碰撞避免机制

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基于表型性状的丝瓜初级核心种质库的构建

热带作物学报 2025年第1期46卷 106-114页

作者：张婷王雪艳郭勤卫韦静方萍萍谢利芬赵东风李朝森衢州市农业林业科学研究院浙江衢州324000

丝瓜为葫芦科丝瓜属作物,含有丰富的营养物质,深受消费者喜欢,是我国主要的瓜类蔬菜之一。随着丝瓜种质资源的数量和类型不断增加,丝瓜优异材料的筛选、保存难度日益增大。为了构建丝瓜核心种质库,剔除同质化严重的种质材料,提高丝瓜育... 详细信息

丝瓜为葫芦科丝瓜属作物,含有丰富的营养物质,深受消费者喜欢,是我国主要的瓜类蔬菜之一。随着丝瓜种质资源的数量和类型不断增加,丝瓜优异材料的筛选、保存难度日益增大。为了构建丝瓜核心种质库,剔除同质化严重的种质材料,提高丝瓜育种效率,本研究以丝瓜极具代表性的18个表型性状为指标,对244份丝瓜种质资源的遗传多样性进行研究,以变异系数变化率、香农指数、表型保留比例等7项参数为评价指标,对比分析8种不同抽样比例(5%~40%)、3种不同取样方法(随机聚类取样、分组聚类取样、优先聚类取样)的丝瓜候选核心种质的代表性。结果发现:丝瓜种质资源的表型遗传变异较为丰富,其中香农指数最大的是叶宽,为3.0,最小的是种瓜长,为1.8。利用7个评价指标综合分析发现最适宜的抽样比例为20%,最适宜的取样方式为分组聚类取样。利用该方法进行核心种质库构建,获得的初级核心种质包含51份丝瓜种质资源,占全部原始种质资源的20.90%,与原始种质对比,18个农艺性状中有13个性状与原种质的极大值、极小值完全一致,大部分性状的特征值与原种质相同或是差异较小,经T检验发现所有表型性状均值与原种质无显著差异,表明采用该方法构建的核心种质库具有较好的代表性,遗传多样性丰富。本研究可为后期丝瓜种质资源的收集、保存和创新利用提供基础支撑,同时也为提高丝瓜品种改良效率奠定基础。

关键词：丝瓜表型性状核心种质

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善用“大思政课”培塑大学生的奋斗观

当代广西 2025年第1期 16页

作者：董晓绒何娜刘文静南宁师范大学马克思主义学院

习近平总书记强调：“不断加强和改进新时代学校思想政治教育，教育引导青少年学生坚定马克思主义信仰、中国特色社会主义信念、中华民族伟大复兴信心，立报国强国大志向、做挺膺担当奋斗者。”青少年是国家的希望和民族的未来，而大学...

习近平总书记强调：“不断加强和改进新时代学校思想政治教育，教育引导青少年学生坚定马克思主义信仰、中国特色社会主义信念、中华民族伟大复兴信心，立报国强国大志向、做挺膺担当奋斗者。”青少年是国家的希望和民族的未来，而大学生是青少年群体中重要的先锋力量。教育大学生立志做有理想、敢担当、能吃苦、肯奋斗的新时代好青年，是高校落实立德树人根本任务的题中之义。思政课是落实立德树人根本任务的关键课程，高校要善用“大思政课”，引导大学生树立新时代奋斗观，培养更多让党放心、爱国奉献、担当民族复兴重任的时代新人。

关键词：

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牡丹组织培养技术研究进展

林业科学 2018年第10期54卷 143-155页

作者：文书生何绒绒郑佳康田如男南京林业大学风景园林学院南京210037

牡丹是我国特有的观赏、药用和油用植物,高效的组织培养技术是加速其育种和繁殖的重要基础。牡丹组织培养技术历经约半个世纪的研究,主要进展包括以下3个方面:1)器官组织培养再生:牡丹器官组织培养再生主要包括器官发生、体细胞胚发生... 详细信息

牡丹是我国特有的观赏、药用和油用植物,高效的组织培养技术是加速其育种和繁殖的重要基础。牡丹组织培养技术历经约半个世纪的研究,主要进展包括以下3个方面:1)器官组织培养再生:牡丹器官组织培养再生主要包括器官发生、体细胞胚发生和无菌短枝扦插这3条途径。(1)牡丹器官发生途径包括愈伤组织和分生结节培养,牡丹的各种繁殖器官和营养器官皆可作为外植体诱导得到愈伤组织,但愈伤组织进一步分化器官难度较大,且尚未得到完整再生植株;牡丹分生结节培养以黄化嫩茎和叶柄薄层为外植体,前人已初步建立了紫斑牡丹和牡丹芍药组间杂种——伊藤的分生结节发生体系,并实现了不定芽和叶状体的分化,但分化率极低,且未能获得再生植株,还发现牡丹分生结节中含有丰富的芍药苷和丹皮酚,这证实了其在药用成分生产中的应用潜力。(2)牡丹体细胞胚发生途径包括直接发生和间接发生,前人通过筛选基因型、培养基和发育时期等实现了多个牡丹品种的体细胞胚直接发生,但体细胞胚萌发率低,且再生成苗困难;间接发生途径以叶柄为外植体,已诱导得到愈伤组织并获得体细胞胚,但体细胞胚发生率极低。(3)牡丹无菌短枝扦插技术历经约30年的研究,完善的启动、增殖、生根和驯化移栽技术体系已经建立,但该技术仍无法实现产业化应用,主要原因在于试管苗的顶芽休眠、两步生根成本高以及移栽成活率低。2)胚珠和胚离体培养成苗:分别以完成器官分化的胚珠(花后60天)和成熟胚(花后90天)为外植体,前人通过筛选植物生长调节剂建立了紫斑牡丹和杨山牡丹的胚珠和胚离体培养体系,并获得了组培苗,但组培苗在驯化移栽阶段死亡。3)花药(花粉)离体培养成苗:以处于第1次分裂期的花粉为外植体可诱导得到花粉胚,培养过程中不同发育状态的花粉胚表现出不同的器官分化能力,其中聚集成簇的花粉胚无法分化出芽和根,而独立生长的花粉胚可分化出根系,但无法分化出芽。综上,牡丹组织培养研究目前仍处于应用基础研究的初级阶段,后期研究一方面需要针对褐化、器官间接发生困难以及试管苗的生根和移栽问题进行技术优化,另一方面亟需从生理甚至是分子的层面对组织培养中的褐化、器官发生和顶芽休眠机理等展开研究,从而为组织培养技术的优化提供理论支撑。

关键词：牡丹组织培养器官发生体细胞胚无菌短枝扦插胚珠培养胚培养花药(花粉)培养

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别叫我小海

邻位硝基芳基碘作为碘源的芳基C-H键碘化反应

丛书名：布格子丛书

2005年

作者：绒绒

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

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汇雅图书（南通市图书馆）

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有机化学 2021年第10期41卷 4103-4104页

作者：童华绒陈弓南开大学化学学院天津300071

芳基碘化合物是一类重要的合成砌块,在复杂分子合成、药物化学和材料科学中有着广泛的应用[1].与传统的合成方法相比,过渡金属催化的C(sp2)—H键碘化反应可以实现特定的区域选择性控制,为碘代芳烃及其衍生物的合成提供了一种简洁高效的... 详细信息

芳基碘化合物是一类重要的合成砌块,在复杂分子合成、药物化学和材料科学中有着广泛的应用[1].与传统的合成方法相比,过渡金属催化的C(sp2)—H键碘化反应可以实现特定的区域选择性控制,为碘代芳烃及其衍生物的合成提供了一种简洁高效的策略[2].近年来,化学家们已经发展了一系列以碘单质、乙酸次碘酸酐(IOAc)、N-碘琥珀酰亚胺(NIS)、1,3-二碘-5,5-二甲基海因(DIH)等作为碘源的芳基底物C—H键碘化反应.这些碘化试剂通常具有较高的亲电活性,在反应过程中难以避免亲电碘化副产物的生成.因此有必要去探索新型碘化试剂,以提高芳烃C—H键碘化反应的选择性.

关键词：碘化反应区域选择性碘代芳烃芳基碘过渡金属催化琥珀酰亚胺药物化学电活性

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输一回吧，姑娘