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带扩张观测器的旋翼无人机动态面滑模控制

控制工程 2024年

作者：杨永刚尹宜坤中国民航大学航空工程学院中国民航大学交通科学与工程学院

针对四旋翼无人机存在缺少操纵舵面和自身抗干扰能力弱的问题，提出一种基于扩张观测器的四旋翼无人机动态面滑模控制方法。在建立四旋翼无人机数学模型的基础上，将反步法为基础的动态面控制方法与滑模控制方法结合，并添加了扩张观测... 详细信息

针对四旋翼无人机存在缺少操纵舵面和自身抗干扰能力弱的问题，提出一种基于扩张观测器的四旋翼无人机动态面滑模控制方法。在建立四旋翼无人机数学模型的基础上，将反步法为基础的动态面控制方法与滑模控制方法结合，并添加了扩张观测器，以达到减小误差幅值与抑制抖振的目的。实验结果表明，所设计的基于扩张状态观测器的动态滑模面控制器能有效保证四旋翼无人机系统的鲁棒性，其姿态运动的总误差幅值相对于传统滑模控制器与添加扩张观测器的滑模控制器分别提高了44%与10%；姿态运动的抖振抑制效果分别提高了90%与55%。

关键词：四旋翼无人机扩张观测器动态面滑模控制抗干扰能力

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服务权能与农民合作社综合化发展

贵州社会科学 2024年第1期409卷 62-72页

作者：赵晓峰褚庆宜西北农林科技大学陕西杨凌712100

发展农民合作社是推进农村市场化进程的有效途径,是推动实现农业农村现代化的重要举措。考察一些地方农民合作社二十多年来服务功能拓展的动态历程可以发现,合作社需要兼顾地方政府和服务对象的双重服务目标。结合中国党政体制下以服务... 详细信息

发展农民合作社是推进农村市场化进程的有效途径,是推动实现农业农村现代化的重要举措。考察一些地方农民合作社二十多年来服务功能拓展的动态历程可以发现,合作社需要兼顾地方政府和服务对象的双重服务目标。结合中国党政体制下以服务为导向的治理特性,提出服务权能的分析概念,似可解释当前合作社迈向综合化发展所面临的困境及可行路径。农民合作社的服务权能包括权利和能力两个向度:服务权利是指组织具备的向社员提供某种服务的资格,服务能力则意指组织拥有的满足服务对象多元需求的能力。地方政府的风险评估、组织信任则是影响组织服务权利获取和服务能力提升的关键性影响因素,此两大因素的影响使得组织服务权利与服务能力处于动态调整。只有在服务能力与服务权利相匹配的情况下,合作社才能稳定地迈向综合化发展。

关键词：农民合作社服务权能组织信任风险评估综合化发展

气候变化对甘肃农牧交错带春小麦种植区划的影响

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农业工程学报 2024年

作者：逯玉兰李广闫丽娟董莉霞燕振刚聂志刚李杰王钧甘肃农业大学信息科学技术学院甘肃农业大学农学院甘肃农业大学林学院

为探索气候变化对甘肃农牧交错带春小麦种植区划的影响，科学合理地调整春小麦种植格局。该研究以甘肃农牧交错带30个气象站点1971—2020年的气温和降水时序数据为基础，用BP神经网络对异常和缺失数据进行了插补，依据春小麦生长关键期... 详细信息

为探索气候变化对甘肃农牧交错带春小麦种植区划的影响，科学合理地调整春小麦种植格局。该研究以甘肃农牧交错带30个气象站点1971—2020年的气温和降水时序数据为基础，用BP神经网络对异常和缺失数据进行了插补，依据春小麦生长关键期和整个生育期对光、热和水的需求选取了年均温(温度因子)、年均降水量(水分因子)和≥0℃积温(热量因子)作为春小麦种植适宜性区划指标。采用线性倾向率法、累计距平法及Mann-Kendall突变检验法对3个区划指标进行了时间变化特征分析及突变检验，运用ArcGIS技术对区划指标进行了空间分析。结果表明：研究区多年年均温为6.84℃，年均温以0.56℃/10 a的速率增加，增温趋势明显，于1998年发生突变；年降水量以6.10 mm/10 a的速率呈略微增加趋势，1980年发生突变；≥0℃积温以155.41℃/10 a的速率呈显著升温趋势，≥0℃积温没有发生突变现象。从空间分布来看，年均温和≥0℃积温呈现出西部地区气温低，其他地区气温高的空间格局，而年均温倾向率和≥0℃积温倾向率则呈现出由西向东、由北向南逐步递增的变化趋势；年降水量表现为由南向北逐步递减的空间分布格局，而年降水量倾向率则呈现出自南向北逐步递增的趋势。气候变化导致甘肃农牧交错带春小麦可种植区海拔提升了565 m，使适宜春小麦种植的范围显著扩大，空间上向南、西扩展，总面积增加到1.66×106 hm2，比1998年前增加了8.10×104hm2，占总耕地面积的5.06%，其中最适宜区范围扩大最为显著，增加了24.44个百分点。同时，春小麦种植适宜程度区划的区域分配呈现出明显的差异性，1998年后甘肃农牧交错带春小麦种植最适宜区耕地面积较1998年前增加了4.18×105hm2，适宜区缩小了2.20×105hm2，次适宜区缩小了1.17×105hm2，不适宜区缩小了6.80×104hm2。研究结果可为气候变化背景下甘肃农牧交错带春小麦种植结构的优化调整提供科学依据，有助于区域决策，制定合理利用气候资源的策略，以促进甘肃农牧交错带农业可持续发展和春小麦高产优质。

关键词：种植区划气候变化 Mann-Kendall突变检验春小麦甘肃农牧交错带时空分布

浓海水吸收CO分步沉淀钙镁离子及响应面优化

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工业水处理 2024年

作者：沈鲁滨武桂芝张成刘杰杨兴涛李珂梁俊哲王钧刘旭阳青岛理工大学环境与市政工程学院青岛百发海水淡化有限公司

浓海水吸收二氧化碳沉淀钙镁离子的过程中，通过选择合适的pH调节剂MgO，调控溶液的pH在6.5～7.2，沉淀浓海水中的钙离子，而镁离子保持稳定。钙离子沉淀完毕后，使用NaOH作为第二步沉淀的pH调节剂，沉淀溶液中剩余的镁离子，从而得到... 详细信息

浓海水吸收二氧化碳沉淀钙镁离子的过程中，通过选择合适的pH调节剂MgO，调控溶液的pH在6.5～7.2，沉淀浓海水中的钙离子，而镁离子保持稳定。钙离子沉淀完毕后，使用NaOH作为第二步沉淀的pH调节剂，沉淀溶液中剩余的镁离子，从而得到两种纯净的碳酸盐沉淀。对两步沉淀过程中MgO添加量、气体流速、温度和通气时间、pH对沉淀的影响进行研究，初步确定了适宜的实验条件，之后分别对第一步和第二步实验条件进行响应面优化，模拟结果如下，第一步沉淀的最佳实验条件为MgO添加量7.43 g/L、温度42 ℃、通气时为23 min，溶液中钙离子的去除率达到90%，并且通气时间对沉淀的影响大于温度与MgO添加量对沉淀的影响；第二步沉淀的最佳条件为温度45 ℃、pH 9.0、通气时间25 min，溶液中镁离子的去除率为92.4%，其中溶液的pH对沉淀的影响最为显著。研究结果为浓海水减排二氧化碳提供了一种新方法。

关键词：浓海水固碳碳酸盐分步沉淀响应面

城镇职工基本医疗保险统筹基金收支预测——基于E市证据的多方案模拟分析

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河南师范大学学报（哲学社会科学版） 2024年第2期51卷 46-51页

作者：毛宗福侯宜坦武汉大学公共卫生学院湖北武汉430071

基本医疗保险是检视城镇职工福利政策执行的重要民生福祉,统筹基本医疗保险基金稳健发展是制度可持续运行的保证。本文以结余较高的基金统筹区E市为例,基于现行筹资、待遇政策,构建职工医保统筹基金收支预测模型,结合职工门诊共济保障... 详细信息

基本医疗保险是检视城镇职工福利政策执行的重要民生福祉,统筹基本医疗保险基金稳健发展是制度可持续运行的保证。本文以结余较高的基金统筹区E市为例,基于现行筹资、待遇政策,构建职工医保统筹基金收支预测模型,结合职工门诊共济保障改革方向设置无政策干预、实施门诊共济保障改革、2035年取消个人账户并提高待遇水平三种模拟情形,分别预测其2022年至2050年统筹基金收支情况。结果显示,无政策干预下E市职工医保统筹基金将于2022年、2034年分别出现当期、累计结余赤字;门诊共济保障改革实施后当期、累计结余赤字发生时间分别延后20年、8年;若2035年取消个人账户则于2049年出现基金缺口,同步提高普通门诊、门诊慢特病及住院保障水平在2050年以前不会导致累计结余归零。据此,应通过渐进式取消个人账户,实现医保战略性购买,强化多层次医疗保障的效能,增强医保统筹基金可持续性。

关键词：职工医保统筹基金收支预测门诊共济保障改革

场域理论视域下的情报政治化:逻辑、机理与矫正路径

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情报杂志 2024年第2期43卷 18-24页

作者：孙曲宜钟海国防科技大学国际关系学院南京210039

[研究目的]场域理论作为经典的社会实践理论,其理论框架与情报工作具有一定的契合性,从场域理论角度对情报工作中的政治化问题进行剖析梳理,对于该问题的理论创新与策略探讨具有现实意义。[研究方法]情报政治化本质上是情报权力的失范,... 详细信息

[研究目的]场域理论作为经典的社会实践理论,其理论框架与情报工作具有一定的契合性,从场域理论角度对情报工作中的政治化问题进行剖析梳理,对于该问题的理论创新与策略探讨具有现实意义。[研究方法]情报政治化本质上是情报权力的失范,表现为情报权力的弃用与滥用。采用跨学科研究法,借鉴场域理论“场域”“资本”和“惯习”三个核心视角分析政治化主体背后的实践逻辑,系统分析其产生机理,并对矫正路径的可行性进行研讨。[研究结论]场域理论背景下,情报政治化是场域独立缺失、资本争夺、惯习潜沉共同作用的结果,在此基础上,可以从重构情报决策场域边界、加强情报体制机制创新、明确价值导向、引入技术搭建决策情报系统等方面对情报政治化进行防范与矫正。

关键词：情报工作情报政治化场域理论情报权力

乡村广播的情感治理:可能空间、运行逻辑与社会实践

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新闻与传播评论 2024年第1期77卷 71-81页

作者：罗宜虹陈帆湖北大学新闻传播学院湖北武汉430070 武汉工商学院文法学院

情感主义的治理逻辑能够弥补制度主义、技术主义的治理逻辑带来的制度和效率至上、人本位思想旁落的缺憾,是对创新基层社会治理体系的回应。研究通过农村实地调研,对乡村广播情感治理的历史逻辑、社会逻辑、政治逻辑、经济逻辑进行分析... 详细信息

情感主义的治理逻辑能够弥补制度主义、技术主义的治理逻辑带来的制度和效率至上、人本位思想旁落的缺憾,是对创新基层社会治理体系的回应。研究通过农村实地调研,对乡村广播情感治理的历史逻辑、社会逻辑、政治逻辑、经济逻辑进行分析与解释,发现当前重新活跃在乡村地区的乡村广播在特定的社会历史阶段,具有独特的情感表达形式和节奏,能充分调动乡村社会的情感力量,深化乡村社会的互动关系,柔化治理结构的“刚硬”形象,提升村民对治理权力的认同,能促进协商交换,达成互惠互利,为经济增长提供良好的社会环境。但由于情感的个体化、精细化的特性,以及乡村社会媒介格局的剧烈变革,情感治理也将面临情感的“异化”与对情感的过分倚重等挑战。

关键词：情感治理乡村广播互动仪式情感社会结构情感交换

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四足机器人自主运动技能学习模型及算法研究

四足机器人自主运动技能学习模型及算法研究

作者：吴宜通北方工业大学

学位级别：硕士

四足机器人以自然界中的四足动物为原型进行设计,具有较高的环境适应性,在火星探测、灾区救援、丛林探索等各种复杂场景中均得以使用,具有广阔的应用前景。四足机器人运动控制方法主要有三大类:基于模型的方法,基于生物控制的方法和智... 详细信息

四足机器人以自然界中的四足动物为原型进行设计,具有较高的环境适应性,在火星探测、灾区救援、丛林探索等各种复杂场景中均得以使用,具有广阔的应用前景。四足机器人运动控制方法主要有三大类:基于模型的方法,基于生物控制的方法和智能自主学习方法。传统基于模型的控制方法建模过程复杂、计算量大、面向任务单一、适应性不强;基于生物控制的方法参数较多,调制困难;基于深度强化学习的智能自主学习方法近年来显示出较大的优势,但是其需要与环境进行大量交互,学习数据量较大,学习时间较长。为了使四足机器人更加智能化,实现自主运动技能学习,本文将生物节律控制与深度强化学习相结合,对四足机器人自主运动技能学习展开研究,取得研究成果如下:(1)提出一种基于节律控制器和深度强化学习的四足机器人自主运动技能学习算法。首先使用余弦振荡器构成能够产生节律信号的节律控制器,直接控制机器人八个关节的运动角度。同时,为了使机器人能够自主适应不同环境,使用深度强化学习对节律控制器的参数进行学习,其中,在奖励函数的设计中,除引入机器人运动过程中的前进距离等信息外,还将基于机器人本体信息获取的斜坡角度信息融入奖励函数之中,从而帮助机器人更好的适应斜坡环境。(2)提出一种基于闭环调节的四足机器人速度自主跟踪算法。首先,基于强化学习实现四足机器人不同步态学习,并获取不同步态适应速度范围知识。之后,在基于节律控制器和深度强化学习的四足机器人自主运动技能学习算法基础上,考虑机器人运动过程中的速度因素,在节律控制器中引入速度反馈,将实时速度与目标速度进行比较,基于所得误差指导机器人在不同步态下动态调整节律控制器的周期,最终实现四足机器人按期望速度行走。(3)仿真与实验验证。首先,同时在仿真环境及真实场景下对基于节律控制器和深度强化学习的四足机器人自主运动技能学习算法开展相关实验验证,其中,仿真平台使用Coppelia Sim,将四足机器人模型导入其中,并通过远程API实现其与Python的连接。同时,在仿真环境及真实场景中基于实验任务搭建所需的平地及斜坡场景,实验结果表明,所提出的方法能使得机器人学习更快、环境适应能力更好。其次,在仿真场景中对基于闭环调节的四足机器人速度自主跟踪算法进行验证,结果表明,机器人能根据期望速度自主选择合适步态及周期,最终完成速度跟踪。

关键词：四足机器人节律控制器深度强化学习运动技能学习自主运动控制

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A公司财务风险评价及防控对策研究

A公司财务风险评价及防控对策研究

作者：高宜狄长春工业大学

学位级别：硕士