带扩张观测器的旋翼无人机动态面滑模控制
作者机构：中国民航大学航空工程学院 中国民航大学交通科学与工程学院
出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)
年 卷 期：2024年
学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 082503[工学-航空宇航制造工程] 0802[工学-机械工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 0811[工学-控制科学与工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
主 题：四旋翼无人机 扩张观测器 动态面滑模控制 抗干扰能力
摘 要：针对四旋翼无人机存在缺少操纵舵面和自身抗干扰能力弱的问题，提出一种基于扩张观测器的四旋翼无人机动态面滑模控制方法。在建立四旋翼无人机数学模型的基础上，将反步法为基础的动态面控制方法与滑模控制方法结合，并添加了扩张观测器，以达到减小误差幅值与抑制抖振的目的。实验结果表明，所设计的基于扩张状态观测器的动态滑模面控制器能有效保证四旋翼无人机系统的鲁棒性，其姿态运动的总误差幅值相对于传统滑模控制器与添加扩张观测器的滑模控制器分别提高了44%与10%；姿态运动的抖振抑制效果分别提高了90%与55%。
同方期刊数据库