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蛇形机器人全身避障策略设计与实验研究

机械工程学报 2024年

作者：李鹏王刘银王刚马书根哈尔滨工业大学(深圳)机电工程与自动化学院上海理工大学机器智能研究院香港科技大学(广州)机器人与自主系统学域

为解决微小型蛇形机器人避障效率低和部分关节与障碍物发生碰撞的问题，提出一种新的基于模型预测控制的蛇形机器人全身避障策略以及适用于蛇形机器人独特结构的制导策略。所提出的避障策略既可在无障碍时准确跟踪期望路径，也可在有障... 详细信息

为解决微小型蛇形机器人避障效率低和部分关节与障碍物发生碰撞的问题，提出一种新的基于模型预测控制的蛇形机器人全身避障策略以及适用于蛇形机器人独特结构的制导策略。所提出的避障策略既可在无障碍时准确跟踪期望路径，也可在有障碍时高效避开障碍物，快速回归到原路径中。与现有仅可保证蛇形机器人头部或质心不与障碍物发生碰撞的策略不同，该策略能够保证全部关节与障碍物不发生碰撞，且无需考虑最大碰撞体积和假设蛇尾严格按蛇头轨迹移动，提高了避障效率。此外，通过分析在固定步态下蛇形机器人变化的驱动结构对转弯效率的影响，提出适用于此类转弯效率变化的机器人制导策略，避免机器人发生反复穿梭期望路径的振荡现象。通过大量的仿真和实验验证了所提出的策略的有效性。

关键词：蛇形机器人全身避障模型预测控制

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中国式现代化理论体系的思想源流与实践脉络

江汉论坛 2024年第3期 28-35页

作者：王伯睿黄家顺武汉理工大学马克思主义学院湖北武汉430070 湖北省社会科学院长江流域经济研究所湖北武汉430077

中国式现代化是在五千多年中华文明沃土上孕育和发展起来的现代化,是在马克思主义理论指导下走出来的现代化。与西方的现代化模式不同,中国式现代化坚守马克思主义魂脉,赓续中华优秀传统文化根脉,超越和突破了中国古代经济思想的束缚,... 详细信息

中国式现代化是在五千多年中华文明沃土上孕育和发展起来的现代化,是在马克思主义理论指导下走出来的现代化。与西方的现代化模式不同,中国式现代化坚守马克思主义魂脉,赓续中华优秀传统文化根脉,超越和突破了中国古代经济思想的束缚,在系统把握党全面领导国家经济社会建设基本规律的基础上,紧紧依靠“两个结合”成功开辟了中国特色社会主义新境界,初步构建了中国式现代化的理论体系。中国式现代化理论体系的精髓在于它既基于自身国情又借鉴世界各国经验,既传承历史文化又融合现代文明,既深刻改变中国又广泛影响世界,展现出不同于西方现代化模式的新图景,创造了一种全新的文明形态,深刻体现了中国共产党强烈的理论自信、历史自信和文化自信。

关键词：中国式现代化中国特色社会主义理论体系思想源流

融合正切搜索与竞争交配的斑马优化算法及应用

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计算机科学与探索 2024年

作者：苏晨王防修黄淄博武汉轻工大学数学与计算机学院

针对斑马优化算法(Zebra Optimization Algorithm, ZOA)在求解最优解时存在早熟收敛和容易陷入局部最优的缺陷，提出了一种多策略改进方法(TZOA)。首先，对该算法使用了正切搜索策略，增加种群多样性防止陷入局部最优解，并使用双曲余... 详细信息

针对斑马优化算法(Zebra Optimization Algorithm, ZOA)在求解最优解时存在早熟收敛和容易陷入局部最优的缺陷，提出了一种多策略改进方法(TZOA)。首先，对该算法使用了正切搜索策略，增加种群多样性防止陷入局部最优解，并使用双曲余弦因子作为调节参数，避免影响收敛速度。其次，将野马优化算法(Wild horse optimizer, WHO)的放牧行为与斑马优化算法(ZOA)的觅食行为共同组成双种群共生策略，提高算法前期的全局探索能力与后期的局部收敛能力。然后加入一种全新的竞争交配机制进一步提高种群多样性与局部探索范围。最后，实验部分则通过与其他作者的改进策略、近几年优秀算法、优秀经典算法分别在14个CEC2017测试函数的10、30、50维上进行测试，并使用种群多样性分析、Wilcoxon秩和检验、探索开发分析和运行时间对比图来验证算法的性能，实验结果表明，TZOA相较于其他几种智能优化算法具有更好的求解能力与精度。同时将TZOA应用于机器人路径规划问题，在简单地图与复杂地图测试所得结果中皆为最佳值，进一步证明了改进算法TZOA的有效性。

关键词：斑马优化算法正切搜索双曲余弦函数野马优化算法双种群共生竞争交配机器人路径规划

社区社会组织介入民族地区城乡互惠共生发展实践研究

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广西民族大学学报（哲学社会科学版） 2024年第4期46卷 30-44页

作者：张波王幽上海政法学院社会治理研究院上海201701 上海交通大学社会治理创新研究中心

破解民族地区城乡发展差异、推动城乡互惠融合发展是新时代少数民族地区开展中国式现代化、实现中华民族伟大复兴的重要举措。基于城乡互惠共生理论,坚持新内生发展理念,运用半结构式访谈、参与式观察等方法,对云南省昆明市SG城乡互助... 详细信息

破解民族地区城乡发展差异、推动城乡互惠融合发展是新时代少数民族地区开展中国式现代化、实现中华民族伟大复兴的重要举措。基于城乡互惠共生理论,坚持新内生发展理念,运用半结构式访谈、参与式观察等方法,对云南省昆明市SG城乡互助项目的发生过程和运行机理进行了细致剖析。研究认为,SG城乡互助社将城乡社区两个共生单元进行了点对点链接,开展了具有一定规律性的城乡互惠合作实践,呈现出一种连续共生状态。与外源力量直接介入相比,社区社会组织侧重于挖掘地方性知识和本土化资源,遵循平等互利、合作共赢原则,引导内外资源联动,实现了共生单元之间、共生单元与共生环境之间的连续性互惠共生。由于点对点互惠共生具有明显的随机性和偶然性,城乡一体化对称性互惠共生才是城乡互惠共生发展的理想模式和最终进化方向。为此,民族地区城乡互惠融合发展可以借鉴SG城乡互助社的运作逻辑,通过结合政府、市场、高校、社会组织等外源性力量的介入,打造一个具有高密度、高关联、持续性的城乡一体化互惠共生体。

关键词：民族地区互惠共生城乡融合新内生发展社区社会组织

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种子萌发与穗发芽

中国农业科学 2024年第7期57卷 1215-1219页

作者：董慧雪王际睿四川农业大学西南作物基因资源发掘与利用国家重点实验室四川农业大学小麦研究所四川农业大学农学院四川农业大学西南作物基因资源与遗传改良教育部重点实验室

种子的萌发是指种子胚由相对静止状态变为活跃状态，并逐步生长成幼苗的过程。正常的种子萌发是作物健康生长和高产的基础，标志着种子内部生物化学的变化和生长物质合成的开始，为植物提供所需的能量和养分。种子萌发的过程复杂而精密... 详细信息

种子的萌发是指种子胚由相对静止状态变为活跃状态，并逐步生长成幼苗的过程。正常的种子萌发是作物健康生长和高产的基础，标志着种子内部生物化学的变化和生长物质合成的开始，为植物提供所需的能量和养分。种子萌发的过程复杂而精密，受基因、种子贮藏物质代谢、

关键词：种子萌发穗发芽

企业数字化能否促进创新“提质增量”？——基于动态能力视角

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科学学与科学技术管理 2024年

作者：王象路罗瑾琏耿新同济大学经济与管理学院山东财经大学工商管理学院

在数字经济与实体经济加速融合的背景下，企业数字化能否以及如何影响创新数量与质量是亟待探索的研究问题。基于动态能力理论，以2010-2020年沪深A股上市公司为样本，探讨了企业数字化对创新数量与创新质量的影响，并进一步考察了动态... 详细信息

在数字经济与实体经济加速融合的背景下，企业数字化能否以及如何影响创新数量与质量是亟待探索的研究问题。基于动态能力理论，以2010-2020年沪深A股上市公司为样本，探讨了企业数字化对创新数量与创新质量的影响，并进一步考察了动态能力的中介作用。研究发现：企业数字化对创新数量与创新质量均表现出显著的倒U型影响，创新能力、吸收能力、适应能力在企业数字化与创新数量、创新质量之间起中介作用。进一步分析表明，网络嵌入、组织柔性将增强企业数字化对创新数量、创新质量的正向影响。研究结论揭示了企业数字化对创新产出的影响及其作用机制，也对企业借助数字化转型提升创新效能提供了理论支持与实践借鉴。

关键词：企业数字化创新数量创新质量动态能力

非遗纪录片的文化记忆建构研究 ——以毕业作品《木人匠心》为例

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非遗纪录片的文化记忆建构研究 ——以毕业作品《木人匠心》为例

作者：王白清曲阜师范大学

学位级别：硕士

随着我国非物质文化遗产保护工作的深入实施,非遗题材纪录片积极践行弘扬中华优秀传统文化的重要使命,不断构筑文化记忆的历史框架。在时代飞速变化的背景下,个体与国家的联结日益紧密,寻找民族文化根源、实现身份认同成为不同社会群体... 详细信息

随着我国非物质文化遗产保护工作的深入实施,非遗题材纪录片积极践行弘扬中华优秀传统文化的重要使命,不断构筑文化记忆的历史框架。在时代飞速变化的背景下,个体与国家的联结日益紧密,寻找民族文化根源、实现身份认同成为不同社会群体的迫切需要。近年来,非遗题材纪录片引发社会热议与高度关注,很大程度上也是取决于其一直致力于构筑和呈现中华民族的文化记忆。非遗纪录片作为人民群众精神文化生活的组成部分,承载着为时代赓续文化记忆的使命和担当,要用生动的笔触描绘出文化记忆全景,擘画出过去到现在的非遗路径。在这样的时代语境下,研究如何建构非遗纪录片的文化记忆,阐述当前非遗纪录片记忆建构面临的挑战和困境并提出对策思考,进而把握纪录片在文化传播方面的现实价值和意义就显得尤为必要且正当其时。文章共分为七个部分,绪论旨在对非遗纪录片的研究背景总体把握,分析文化记忆理论视阈下非遗题材纪录片的研究意义,结合部分国内外文献探讨不同研究方向的发展态势,并将毕业作品《木人匠心》的创作过程进行简要概述。第一章主要结合其他学者的研究成果,界定文化记忆理论和非遗纪录片两个概念,具体论述二者之间的相互联系,并分析文化记忆理论外延的相关研究。第二章从符号学视角研究非遗纪录片的实践创作过程,以仪式符号再现情感记忆、文字符号聚焦文本记忆、声音符号营造情景记忆三个层面为切入点,进一步探讨纪录片中符号化对非遗文化的“言说”功能。第三章从时空层面讨论非遗题材纪录片对记忆场域的文化建构,提出由于时代变迁而引起时间上的记忆断层和空间上的记忆膨胀问题。针对此问题,尝试阐述该题材纪录片如何能够冲破障碍,从而实现时空方面文化记忆的建构。第四章通过对非遗纪录片叙事层面的研究探讨其文化记忆重构过程。分别从叙事题材、叙事结构及叙事视角出发,结合毕业作品《木人匠心》体会各部分对文化记忆所产生的叙事效果。第五章是从整体角度思考非遗纪录片的文化记忆建构。一方面,非遗纪录片在当代具有促进传统文化传承、探寻民族身份认同和文化自信的价值意义。另一方面,在新媒体的冲击下还面临着“失真”、“原生态”缺失等问题,针对该问题给出相关的优化策略,提出只有创作者坚守非遗文化传播阵地、激发非遗记忆“活态性”,非遗纪录片才能在时代洪流下蓬勃发展。最后,结语部分总结归纳出非遗纪录片的记忆建构实际上是重构的过程,是包含记忆存储和提取的动态机制,其作为“国家相册”具备凝聚民族记忆的功能,同时也为增强群体文化认同感带来了更多可能性。

关键词：非物质文化遗产纪录片文化记忆《木人匠心》

基于织物传感材料的可穿戴多通道动态手势交互系统

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基于织物传感材料的可穿戴多通道动态手势交互系统

作者：王代青武汉纺织大学

学位级别：硕士

基于非凸约束及时频稀疏的轴承故障特征提取方法研究

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基于非凸约束及时频稀疏的轴承故障特征提取方法研究

作者：王报国北京化工大学

学位级别：硕士

轴承作为旋转机械核心零部件,故障时产生的周期性冲击特征,易受噪声成分干扰,导致故障特征微弱,给设备状态监测与故障诊断带来挑战。稀疏表示可通过降低冗余信息挖掘信号主要特征为故障诊断提供关键信息。因此,论文以轴承为研究对象,基... 详细信息

轴承作为旋转机械核心零部件,故障时产生的周期性冲击特征,易受噪声成分干扰,导致故障特征微弱,给设备状态监测与故障诊断带来挑战。稀疏表示可通过降低冗余信息挖掘信号主要特征为故障诊断提供关键信息。因此,论文以轴承为研究对象,基于稀疏表示理论,开展了脉冲特征增强的非凸稀疏特征提取、周期增强非凸卷积稀疏编码、时-频域联合组稀疏等方法的研究。主要成果如下:(1)提出脉冲特征增强的非凸稀疏特征提取方法,增强了故障特征,实现了轴承故障判别。基于Laplace小波与轴承故障脉冲相似的特点,预置振荡频率与阻尼系数相关搜索域,依据最大相关性自适应匹配最优Laplace小波,并与原信号卷积增强周期脉冲成分,减少时域噪声干扰。然后,构造了基于指数约束、极大极小凹惩罚约束的稀疏表示模型,并分别通过受控极小化和前向后向分裂的优化求解方法稀疏重构信号,降低冗余信息,进一步增强故障特征。(2)提出周期增强非凸卷积稀疏编码方法,提高了卷积稀疏模型微弱故障特征提取能力,实现了周期脉冲特征增强。提出基于自适应原子的非凸卷积稀疏频率估计算法,采用相关搜索法获取Laplace小波,将其作为非凸卷积稀疏编码方法的滤波器对振动信号进行卷积稀疏表示,使用交替方向乘子法迭代求解,并用包络谐波积谱估计特征频率。提出基于二进制周期向量的特征增强方法,构造基于特征频率的二进制周期向量与重构信号卷积运算,提升卷积稀疏模型特征提取能力,实现轴承微弱故障特征提取。(3)构建时-频域联合组稀疏轴承故障诊断模型,提取时-频域故障特征,实现了轴承故障诊断。提出基于双组套索协同约束的组稀疏方法,使用组套索与差分组套索同时对稀疏系数施加约束,并用受控极小化算法求解,降低时域信号噪声干扰。基于频域中能量聚集的特性,构造基于指数约束的频域组稀疏方法。将时域重构信号利用离散余弦变换转换到频域进行频域组稀疏处理,有效保留能量聚集部分的频率特征,进一步增强故障特征,最终实现微弱故障时-频域特征提取。论文针对轴承微弱故障特征提取难题,提出了多种故障稀疏特征提取方法,并通过仿真信号、多个实验台轴承故障信号的实验验证,以及对比实验,验证了所提方法对微弱故障特征提取的有效性。

关键词：滚动轴承特征提取非凸约束卷积稀疏组稀疏