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基于改进的ORB算法的机械臂识别定位及抓取研究

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机械传动 2024年第10期48卷 11-18页

作者：李鑫炎周敏武汉科技大学冶金装备及其控制省部共建教育部重点实验室湖北武汉430081 武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室湖北武汉430081 武汉科技大学精密制造研究院湖北武汉430081

针对采用传统面向快速与旋转的二进制鲁棒独立基本特征(Oriented Fast and Rotated BRIEF,ORB)算法难以实现搭载双目立体视觉的机械臂对目标的实时、精准抓取等问题,提出一种基于改进的ORB算法的机械臂识别定位及抓取方法。首先,利用改... 详细信息

针对采用传统面向快速与旋转的二进制鲁棒独立基本特征(Oriented Fast and Rotated BRIEF,ORB)算法难以实现搭载双目立体视觉的机械臂对目标的实时、精准抓取等问题,提出一种基于改进的ORB算法的机械臂识别定位及抓取方法。首先,利用改进的ORB算法对目标进行识别,根据双目立体视觉光轴平行模型对目标实施定位;随后,运用标准D-H参数法建立机械臂的数学模型并进行逆运动学求解;最后,将获得的机械臂各关节驱动角传输至系统控制端,驱使机械臂末端执行器完成对目标的抓取作业。结果表明,提出的改进的ORB算法较传统ORB算法提高了目标识别定位的速度与准确度,有效提升了机械臂实施抓取时的实时性与精确性。

关键词：改进的ORB算法双目立体视觉目标识别目标抓取

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惰气熔融-热导法测定炼钢促进剂中氮

冶金分析 2024年第3期44卷 84-89页

作者：王虹魏秉炎李异天津海关化矿金属材料检测中心天津300457

氮含量是衡量炼钢促进剂性能的重要参数之一,测定炼钢促进剂中氮含量十分必要。称取0.10 g样品于锡箔中,包裹住样品,将其压紧封口后装入镍篮中,投入石墨套坩埚内进行测定,以能覆盖炼钢促进剂中氮含量范围且氮含量呈一定阶梯水平的铁屑... 详细信息

氮含量是衡量炼钢促进剂性能的重要参数之一,测定炼钢促进剂中氮含量十分必要。称取0.10 g样品于锡箔中,包裹住样品,将其压紧封口后装入镍篮中,投入石墨套坩埚内进行测定,以能覆盖炼钢促进剂中氮含量范围且氮含量呈一定阶梯水平的铁屑粉、氮化锰铁、高氮铬铁和钒氮合金粉末状标准物质绘制校准曲线,建立了惰气熔融-热导法测定炼钢促进剂中氮含量的方法。在优化的实验条件下,样品中氮含量与其对应的峰面积呈良好的线性关系,校准曲线的相关系数为0.9993,方法检出限为0.003%,方法定量限为0.010%。分别采用实验方法对4个炼钢促进剂样品中氮含量平行测定7次,测定结果的相对标准偏差(RSD)在0.91%~1.7%之间。分别称取2个0.05 g炼钢促进剂样品,加入约0.05 g铁屑粉标准物质或高氮铬铁标准物质进行加标回收试验,加标回收率为95%~102%。

关键词：炼钢促进剂惰气熔融热导法氮

高质量发展:中国共产党人关于发展问题的新探索

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经济社会体制比较 2024年第2期 1-8页

作者：唐莉张吉炎张神根合肥工业大学马克思主义学院中央党史和文献研究院

高质量发展,是中国共产党在领导改革开放和社会主义现代化建设进程中,根据中国经济社会发展实际,总结国内外发展经验教训,经过不断探索,逐步提出来的。习近平总书记在党的十九大上正式提出,我国经济已由高速增长阶段转向高质量发展阶段... 详细信息

高质量发展,是中国共产党在领导改革开放和社会主义现代化建设进程中,根据中国经济社会发展实际,总结国内外发展经验教训,经过不断探索,逐步提出来的。习近平总书记在党的十九大上正式提出,我国经济已由高速增长阶段转向高质量发展阶段;并在党的二十大上提出,高质量发展是全面建设社会主义现代化国家的首要任务,要坚持以推动高质量发展为主题,将实现高质量发展作为中国式现代化的本质要求。高质量发展具有丰富内涵,要满足人民日益增长的美好生活需要,体现新发展理念;要实现产业体系比较完整,生产组织方式网络化、智能化,不断提高劳动效率、资本效率、土地效率、资源效率、环境效率;要实现生产、流通、分配、消费循环畅通等。我们要坚持以推动高质量发展为主题,把实施扩大内需战略同深化供给侧结构性改革有机结合起来,增强国内大循环内生动力和可靠性,加快建设现代化经济体系,推动经济实现质的有效提升和量的合理增长。

关键词：高质量发展新发展理念新发展格局

网络象数思维解构方证关系的思考——源自中国原创思维的科技创新浅思

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北京中医药大学学报 2024年第10期 1367-1375页

作者：刘骏关双王忠王永炎中国中医科学院中医临床基础医学研究所

证候的发生发展，其实质是特定生物分子网络间错综复杂的互动关系。在研究方证关系时，不能仅局限于单一分子因素，而应全面审视复杂生物系统中各层级分子网络靶标间的相互关系。为了从微观至宏观的层次深入解析方证之间的整体关联，本... 详细信息

证候的发生发展，其实质是特定生物分子网络间错综复杂的互动关系。在研究方证关系时，不能仅局限于单一分子因素，而应全面审视复杂生物系统中各层级分子网络靶标间的相互关系。为了从微观至宏观的层次深入解析方证之间的整体关联，本文在中国传统象数思维的指导下，立足于前期提出的定性网络象思维观点，创造性地利用运数思维逻辑与定量模块药理学分析技术，将复杂生物系统宏观层面上的象与微观分子网络层面的象关联研究，建立原创的中医网络象数思维方法体系，系统地揭示方剂与人体相互作用的规律和机制。本文提出的网络象数思维，具有多种核心特性：它体现了象数相倚的辩证统一性，展现了网络系统的多维层次性与序列性、自组织性与整体涌现性的特质，又揭示了网络复杂系统生生之易的功能动态性、和合共生的自我调节性等基本特征。此外，本文进一步探讨了网络象数思维指导模块药理学开展方证研究的实用性与优越性，这一思维方法学框架为模块药理学的发展提供了新的视角，有利于彰显原创思维在中医药现代研究中的引领作用，迈向更为统一的新医药学体系。

关键词：象数思维网络象网络数方证关系模块药理学

机织角联锁变密度复合材料的面外压缩力学特性

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纺织学报 2024年第7期45卷 63-71页

作者：王遵钦刘东炎王晓旭张典堂生态纺织教育部重点实验室(江南大学) 江苏无锡214122

为研究变密度结构设计对三维机织角联锁复合材料面外力学性能的影响,设计制备了三维机织角联锁不变密度复合材料、三维机织角联锁经纱变密度复合材料和三维机织角联锁纬纱变密度复合材料。结合扫描电子显微镜、数字图像相关技术和X射线... 详细信息

为研究变密度结构设计对三维机织角联锁复合材料面外力学性能的影响,设计制备了三维机织角联锁不变密度复合材料、三维机织角联锁经纱变密度复合材料和三维机织角联锁纬纱变密度复合材料。结合扫描电子显微镜、数字图像相关技术和X射线计算机断层扫描等检测技术,对角联锁变密度复合材料的面外压缩力学行为、内部损伤量化和渐进损伤等进行了测试与表征。研究结果表明:上疏下密角联锁纬纱变密度复合材料展现出优异的压缩性能,其压缩比强度比不变密度复合材料高3.40%;同时,上疏下密角联锁纬纱变密度复合材料损伤体积仅为11.64 mm 3,远低于不变密度复合材料的26.90 mm 3。进一步分析得到,不变密度复合材料压缩破坏以剪切失效为主,而上疏下密角联锁纬纱变密度复合材料则为基体开裂。

关键词：角联锁织物碳/环氧复合材料变密度结构设计面外压缩计算机断层扫描技术损伤机制

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水溶液中的Minisci反应研究进展

有机化学 2024年第7期44卷 2136-2146页

作者：王文贵王守锋济南大学化学化工学院山东省氟化学化工材料重点实验室

Minisci反应是通过自由基中间体对缺电子含氮杂环化合物进行官能团化的方法.利用Minisci反应可以向未官能团化的缺电子含氮杂环上引入烷基、酰基、硅基、烷硫基、硼烷等,构建具有不同取代基的杂环化合物,是合成取代杂环的一个重要手段.... 详细信息

Minisci反应是通过自由基中间体对缺电子含氮杂环化合物进行官能团化的方法.利用Minisci反应可以向未官能团化的缺电子含氮杂环上引入烷基、酰基、硅基、烷硫基、硼烷等,构建具有不同取代基的杂环化合物,是合成取代杂环的一个重要手段.水作为一种绿色环保的溶剂,是进行有机反应的理想介质,在Minisci反应中得到了广泛应用.尽管从发现Minisci反应开始,水作为Minisci反应的介质就得到应用,但是水溶液中的Minisci反应仍然发展缓慢.从烷基化、芳基化和酰基化三个方面,根据不同的自由基前体,综述了水溶液中Minisci反应的进展.

关键词： Minisci反应自由基水溶液杂环化合物

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现代测绘技术在古建烫样数字化项目中的应用

文物保护与考古科学 2024年第2期36卷 171-176页

作者：王莫故宫博物院北京100009

烫样是研究清代皇家建筑的珍贵文物,为配合文物信息数字化工作的开展,针对烫样数据的采集和处理方法进行了深入研究。在综合考虑多种数据采集方法的特点及烫样数字化记录的难点后,选择使用手持式三维扫描仪与多视角三维重建技术相结合... 详细信息

烫样是研究清代皇家建筑的珍贵文物,为配合文物信息数字化工作的开展,针对烫样数据的采集和处理方法进行了深入研究。在综合考虑多种数据采集方法的特点及烫样数字化记录的难点后,选择使用手持式三维扫描仪与多视角三维重建技术相结合的方式来进行烫样的基础数据采集,并通过实践总结出了一套完整的数据采集和处理工作流程。与此同时,针对成果可能的应用方式做了些许尝试,且为数据的后期维护与进一步利用拟定了数据管理系统的建设方案。

关键词：烫样手持三维扫描多视角三维重建彩色纹理模型正射影像图数据管理系统

南极海洋沉积物有机碳、氮特征及其古气候意义:以阿蒙森海为例

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地球科学 2024年第8期49卷 2925-2937页

作者：陈东葛倩雷子炎张泳聪韩喜彬自然资源部海底科学重点实验室自然资源部第二海洋研究所浙江杭州310012

为了更好地理解目前南极冰盖与气候的演化,以及为未来冰盖和气候变化的预测提供依据,通过对A11-02孔沉积物的有机碳、氮含量与稳定同位素值进行分析,结合粒度和地球化学元素等特征,探讨了中全新世以来西南极阿蒙森海沉积物有机质的来源... 详细信息

为了更好地理解目前南极冰盖与气候的演化,以及为未来冰盖和气候变化的预测提供依据,通过对A11-02孔沉积物的有机碳、氮含量与稳定同位素值进行分析,结合粒度和地球化学元素等特征,探讨了中全新世以来西南极阿蒙森海沉积物有机质的来源及古气候意义.沉积物的δ^(13)C_(org)值指示有机质主要为海源输入,陆源有机质贡献相对较少.通过分析沉积物总有机碳含量及海源有机质含量变化,结合粒度及元素的变化特征,认为中全新世以来研究区古生产力的变化主要与气候变化有关,进而识别出4 750~4 500 a BP、3 600~3 400 a BP、2 250~2 000 a BP和600~400 a BP 4个寒冷阶段.

关键词：阿蒙森海有机碳、氮有机质来源古气候中全新世海洋地质

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NiMnGa磁控形状记忆合金纵振式换能器

声学学报 2024年第2期49卷 327-335页

作者：蓝宇王厚琦卢苇哈尔滨工程大学水声技术全国重点实验室哈尔滨150001 工业和信息化部海洋信息获取与安全工信部重点实验室(哈尔滨工程大学) 哈尔滨150001 哈尔滨工程大学水声工程学院哈尔滨150001

为实现低频、小尺寸水下声源,利用具有大应变、快速响应和高能量密度等优势的NiMnGa合金为驱动元件设计了水声换能器。基于NiMnGa合金变形原理,建立了NiMnGa纵振式换能器物理模型,推导了等效电路。通过有限元法,实现了NiMnGa纵振式换能... 详细信息

为实现低频、小尺寸水下声源,利用具有大应变、快速响应和高能量密度等优势的NiMnGa合金为驱动元件设计了水声换能器。基于NiMnGa合金变形原理,建立了NiMnGa纵振式换能器物理模型,推导了等效电路。通过有限元法,实现了NiMnGa纵振式换能器电磁-机械-声的多物理场耦合仿真,用于预测换能器的水下声学性能。制作了小型NiMnGa纵振式换能器样机,并在水中测试了500~800 Hz频带内的声源级。实验结果表明,换能器样机辐射面直径为8 mm,水中谐振频率为700 Hz,最大声源级为115.5 dB。

关键词：磁控形状记忆合金等效电路本构方程水声换能器