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面向抓取检测的位姿估计数据集自动采集标注系统

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工程科学学报 2024年第8期46卷 1458-1468页

作者：陈鹏白勇孙翰翔河北工业大学人工智能与数据科学学院天津300401

机器人抓取在物流分拣、自动装配和医疗手术等领域中具有广泛的应用.抓取检测是机器人抓取中的重要步骤之一,随着三维传感器的成本逐渐降低,抓取检测任务中越来越多地使用深度相机采集彩色图像和深度图像对(RGB-D),并采用基于位姿估计... 详细信息

机器人抓取在物流分拣、自动装配和医疗手术等领域中具有广泛的应用.抓取检测是机器人抓取中的重要步骤之一,随着三维传感器的成本逐渐降低,抓取检测任务中越来越多地使用深度相机采集彩色图像和深度图像对(RGB-D),并采用基于位姿估计的方法实现机器人抓取.然而,目前已经公开的基于RGB-D图像的位姿估计数据集,大多需要借助价格昂贵的三维激光扫描仪获得目标物体的三维模型,而且标注过程依赖人工操作,费时费力,不利于大规模数据集的制作.为此,本文设计并实现了一个面向位姿估计的数据集自动采集标注系统.该系统无需使用三维激光扫描仪,只通过采集、分析由深度相机获得的RGB-D图像序列即可重建出目标物体的三维模型,并自动标注目标物体的位姿信息,生成二维图像中的分割掩码.实验中,使用该系统制作了包含84个物体、8400张RGB-D图像的位姿估计数据集,并将自动标注数据与手动标注数据进行了对比,发现两者分割掩码重合率可以达到98%,并且自动标注的位姿信息能够使模型点云与场景点云的对齐率达到100%,充分说明了所提系统自动标注结果的准确性与可靠性.

关键词：抓取检测自动标注三维重建位姿估计分割掩码

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一种基于扩散模型的音乐生成方法

计算机应用与软件 2024年

作者：白勇帖云周口师范学院物理与电信工程学院郑州大学电气与信息工程学院

提出了一种基于扩散模型的音乐生成方法。传统的音乐生成模型大多数都是以时间为轴线，以一个音符为单位依次完成音乐生成任务，这样很容易造成误差的积累，严重影响生成音乐的质量。为了解决上述问题，该方法将离散的音符序列嵌入到连... 详细信息

提出了一种基于扩散模型的音乐生成方法。传统的音乐生成模型大多数都是以时间为轴线，以一个音符为单位依次完成音乐生成任务，这样很容易造成误差的积累，严重影响生成音乐的质量。为了解决上述问题，该方法将离散的音符序列嵌入到连续的状态空间中，随后使用扩散模型对整个音乐数据进行前向加噪过程和反向去噪生成过程。扩散模型能够一次性生成全部数据，省去了逐个生成产生的误差，从而提高生成音乐的质量。最后，通过实验验证了该方法的有效性。

关键词：扩散模型音乐生成深度学习高斯噪声

融合点云Transformer的多尺度抓取检测模型

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计算机工程与应用 2024年

作者：陈鹏白勇陈旭崔家琪河北工业大学人工智能与数据科学学院

抓取检测是实现机器人精准抓取的基础，然而现有的抓取检测网络对点云特征提取不充分，采样点的多尺度信息容易被忽略，数据集中也存在着样本分布不平衡的问题。为此，提出一种融合点云Transformer的机器人多尺度抓取检测模型。首先，... 详细信息

抓取检测是实现机器人精准抓取的基础，然而现有的抓取检测网络对点云特征提取不充分，采样点的多尺度信息容易被忽略，数据集中也存在着样本分布不平衡的问题。为此，提出一种融合点云Transformer的机器人多尺度抓取检测模型。首先，构建了融合点云Transformer的编解码网络，利用自注意力机制增强了局部特征向量间的信息交互。其次，设计了多圆柱体尺度感知模块以捕获采样点不同感受野下的局部特征，使模型能够进行特征的自适应选择，以捕获采样点的多尺度信息。最后，设计了尺度平衡学习损失函数，通过合理分配权重，以缓解模型训练过程中的尺度偏好现象。所提出的抓取检测模型在GraspNet-1Billion数据集上进行验证，显示其性能超越了现有模型。在真实场景中的抓取实验则证明模型具备良好的泛化能力，有助于在实际应用场景中稳定、高效地实现精准抓取。

关键词：抓取检测点云Transformer 多尺度特征尺度感知

基于DIC技术的钢筋混凝土梁剪切裂缝自动提取与量化方法

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工程力学 2024年第S1期41卷 187-196页

作者：杨子涵舒江鹏杨静滢李俊白勇浙江大学建筑工程学院浙江杭州310058

针对钢筋混凝土梁实验中剪切斜裂缝的自动化定位、全域范围内各方向宽度量化及扩展追踪问题,该文提出一种基于数字图像相关技术(DIC)的裂缝自动提取与宽度量化的计算方法。由DIC计算得出的水平、竖直、剪切应变场来计算试件表面的主拉... 详细信息

针对钢筋混凝土梁实验中剪切斜裂缝的自动化定位、全域范围内各方向宽度量化及扩展追踪问题,该文提出一种基于数字图像相关技术(DIC)的裂缝自动提取与宽度量化的计算方法。由DIC计算得出的水平、竖直、剪切应变场来计算试件表面的主拉伸应变场,并将试件表面主应变大于某一阈值的部分视为开裂。对开裂部分进行形态学操作,提取出裂缝骨架线。在骨架线两侧定义裂缝运动参考点,根据参考点的运动来计算裂缝的发展规律。该计算方法实现了混凝土梁加载过程中任意方向上裂缝自动化检测及高精度量化,并且能够处理试件局部旋转的问题,充分了利用DIC测量技术的潜力。通过实验室内四组钢筋混凝土梁剪切实验验证该方法的有效性与精度。结果表明:该方法能够在多加载阶段实时追踪全域范围内各方向的裂缝开展并量化。

关键词：钢筋混凝土梁剪切裂缝数字图像相关实时追踪量化主应变场

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题材限定与艺术转向——“戏改”进程中闽南木偶戏的创作路径

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戏曲研究 2024年第3期 256-271页

作者：白勇华福建省艺术研究院

1949年以后,身处民间依附于村落酬神驱鬼等信俗的闽南木偶戏1通过“戏改”,社会地位得到极大提升。木偶戏无论是从文化地位还是阶级地位角度来看,都属于底层社会。因此,木偶戏作为民间力量的一支得到国家重点扶持,“由于新中国积极开发...

1949年以后,身处民间依附于村落酬神驱鬼等信俗的闽南木偶戏1通过“戏改”,社会地位得到极大提升。木偶戏无论是从文化地位还是阶级地位角度来看,都属于底层社会。因此,木偶戏作为民间力量的一支得到国家重点扶持,“由于新中国积极开发过去的遗产,‘穷人戏’或‘苦力戏’现在被认为是民族艺术的珍宝之一”2。木偶戏的艺术价值得以确认的同时,其在广阔村落的影响力以及便捷简易的宣传功用更受关注,“木偶戏在广大的农村里更加需要。

关键词：

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浅析公路桥梁设计与施工中裂缝成因及预防

中文科技期刊数据库（引文版）工程技术 2024年第3期 0167-0170页

作者：白勇华设(浙江)交通设计咨询有限公司浙江杭州310012

随着社会与经济的发展,人们的日常生产生活对于交通建设的需求越来越大,公路桥梁工程数目随之增多,工程规模也在不断扩大,施工工艺也在向着复杂化的方向发展。作为国家基础设施的重要组成部分,其设计与施工的品质直接关系到人们的正常... 详细信息

随着社会与经济的发展,人们的日常生产生活对于交通建设的需求越来越大,公路桥梁工程数目随之增多,工程规模也在不断扩大,施工工艺也在向着复杂化的方向发展。作为国家基础设施的重要组成部分,其设计与施工的品质直接关系到人们的正常出行生活。但是,在实际工程中,裂缝问题常有出现,严重影响公路桥梁的使用稳定性和耐久性。基于此,本文分析了公路桥梁设计与施工中裂缝问题的类型以及成因,并提出了几点有针对性的预防办法,希望能够为相关设计、施工人员提供借鉴,推进我国交通事业的稳步发展。

关键词：公路桥梁设计施工裂缝成因预防办法

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闽剧现代戏创作综论

中华艺术论丛

中华艺术论丛 2024年第1期 95-112页

作者：白勇华福建省艺术研究院

在福建的诸多地方戏剧种中，闽剧因有“文明戏”的经验积累，编演现代戏更具优势。从“戏改”之初到1958年“大演现代戏”，闽剧的现代戏创作大体经历了“硬套传统”“话剧加唱”和“继承戏曲传统表演以表现现代生活”三个阶段，并通过... 详细信息

在福建的诸多地方戏剧种中，闽剧因有“文明戏”的经验积累，编演现代戏更具优势。从“戏改”之初到1958年“大演现代戏”，闽剧的现代戏创作大体经历了“硬套传统”“话剧加唱”和“继承戏曲传统表演以表现现代生活”三个阶段，并通过对“话剧化方向”的纠偏，逐步回归继承传统方法、把握戏曲的特点，创造接近生活真实的戏曲化的形式。搬演“样板戏”时对于人物的行当划分、表演风格、唱腔设计，大多也是依据传统。至新时期，丰富题材类型，追求刻划人情人性，在表演上，则更加注重充分发挥剧种特色，既继承传统又改革创新，既生活化又戏曲化。21世纪以来，在演绎本土近现代历史人物时，致力于现代戏剧语汇和传统戏曲美学精神的融会贯通，追求戏曲化与现代感;新时代的红色题材现代戏创作追寻传统的扎实的剧种语言，对戏曲表演程式进行现代化、生活化处理，追求写实艺术无法抵达的诗意之美。

关键词：闽剧现代戏戏曲化剧种化现代化

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国有企业预算管理的困境及对策探讨

首席财务官 2024年第1期20卷 69-71页

作者：白勇重庆秀业投资集团有限公司重庆409900

随着经济的迅速发展,国有企业面临着更高的资本管理要求和新的发展机遇。在这种经济环境下,国有企业的预算管理工作变得尤为关键,不仅涉及整体管理水平,而且直接关系企业的长期发展。本文研究了国有企业的全面预算管理,首先探讨了全面... 详细信息

随着经济的迅速发展,国有企业面临着更高的资本管理要求和新的发展机遇。在这种经济环境下,国有企业的预算管理工作变得尤为关键,不仅涉及整体管理水平,而且直接关系企业的长期发展。本文研究了国有企业的全面预算管理,首先探讨了全面预算管理在国有企业中的重要性,然后分析了国有企业实施全面预算管理所面临的问题,并提出了一些对策。

关键词：国有企业全面预算管理财务管理

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湖南省:构建“数字住建”深度协同生态体系

中国建设信息化 2024年第9期 14-19页

作者：白勇周娟湖南省数字城建档案中心

以建设湖南省数字城建档案馆为契机,构建数字住建的顶层框架体系,计划到2024年底,初步构建湖南省数字城建档案馆基础框架,数馆中心上线运行。到2026年底,湖南省数字城建档案馆取得明显成效,市州数字城建档案旗舰馆初步建成。新一代信息... 详细信息

以建设湖南省数字城建档案馆为契机,构建数字住建的顶层框架体系,计划到2024年底,初步构建湖南省数字城建档案馆基础框架,数馆中心上线运行。到2026年底,湖南省数字城建档案馆取得明显成效,市州数字城建档案旗舰馆初步建成。新一代信息技术浪潮,不仅推动了社会治理体系与治理能力的深度变革,更是带来社会生产生活层面的重大改变。2023年年初,住房和城乡建设部在全国住房和城乡建设工作会议上提出“数字住建”目标和任务,为全国住建领域信息化建设提供了方向和指南。

关键词：数字城建档案馆生态体系基础框架治理体系与治理能力新一代信息技术领域信息化深度变革社会生产生活