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电网爬杆机器人结构设计及精度控制策略研究

机械设计与制造 2024年

作者：王琦郑州工业应用技术学院

为替换人类执行高空作业，本文设计了一种电网爬杆机器人，并提出了爬杆精度控制策略。首先针对电网爬杆机器人结构模型，建立了机器人Denavit-Hartenberg模型，分析了其逆运动学解。在电网爬杆机器人上安装了三轴加速度计以实时测量俯... 详细信息

为替换人类执行高空作业，本文设计了一种电网爬杆机器人，并提出了爬杆精度控制策略。首先针对电网爬杆机器人结构模型，建立了机器人Denavit-Hartenberg模型，分析了其逆运动学解。在电网爬杆机器人上安装了三轴加速度计以实时测量俯仰角和滚转角，并将其作为比例-积分-导数算法的反馈输入信号。根据Ziegler-Nichols控制器，得到比例-积分-微分控制方法中的KP、KI和KD参数。通过爬杆机器人样机实验，测试了机器人工作性能，表明所提出的控制策略能有效实现爬杆机器人可控步幅的自动连续爬升，且减小了由舵机驱动的五杆机构的角速度波动。同时对比了其他典型爬杆机器人，验证了所提爬杆机器人的性能优势。

关键词：爬杆机器人运动学模型步态运动 PID控制

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基于深度学习的单像素成像研究进展

激光与光电子学进展 2024年第10期61卷 59-73页

作者：王琦米佳帅东北大学信息科学与工程学院辽宁沈阳110819 东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室辽宁沈阳110819 河北省微纳精密光学传感与检测技术重点实验室河北秦皇岛066004

单像素成像通过调制光场测量场景对单个像素探测器的强度响应来还原场景图像,相比依赖阵列探测器捕捉图像信息的传统成像技术,在低成本、宽光谱及特定应用场景下具有出色表现。该技术是一种由物理域转为计算域的新型成像方式,因此众多... 详细信息

单像素成像通过调制光场测量场景对单个像素探测器的强度响应来还原场景图像,相比依赖阵列探测器捕捉图像信息的传统成像技术,在低成本、宽光谱及特定应用场景下具有出色表现。该技术是一种由物理域转为计算域的新型成像方式,因此众多研究在寻找高效的计算方式。由于神经网络在计算域中的强大学习能力,深度学习技术已经广泛应用于单像素成像中并取得了显著进展。将深度学习单像素成像分为数据驱动式、物理驱动式及混合驱动式,又在每个驱动模式下划分出神经网络用于“图像到图像”和神经网络用于“测量值到图像”两种成像方法。从6种角度综述基于深度学习的单像素成像方法的基本理论和典型案例,并讨论了各类方法的优势与不足。最后对基于深度学习的单像素成像方法进行总结与展望,有前景的应用包括高光谱成像、瞬态观测与目标检测。

关键词：单像素成像深度学习计算成像神经网络

重思电影本体:电影自动机制的非人类中心主义实践

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北京电影学院学报 2024年第9期 35-43页

作者：王琦佳南京艺术学院戏剧与影视学院

电影本体的讨论向来是电影研究的核心,随着哲学界关于经典主体讨论的失效、技术发展的更新迭代,电影艺术的自动机制问题日益凸显。自动机制的源头可以追溯到超现实主义运动下关于自动主义创作的方法上,强调艺术创作过程中的“偶然性”... 详细信息

电影本体的讨论向来是电影研究的核心,随着哲学界关于经典主体讨论的失效、技术发展的更新迭代,电影艺术的自动机制问题日益凸显。自动机制的源头可以追溯到超现实主义运动下关于自动主义创作的方法上,强调艺术创作过程中的“偶然性”与“自动性”。而电影作为技术的产物与机械自动的时代紧密相接,将人与电影的关系放置在了全新的位置。由此,电影作为“自动机制”的畅想走向了一种非人类中心主义的实践,将电影的构成方式与本体意义推延至了全新的领域,电影成为了机器。

关键词：自动机制电影哲学电影本体非人类中心主义

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博物教育的实践形态

自然辩证法研究 2024年第10期 131-137页

作者：焦郑珊王琦北京师范大学哲学学院南开大学哲学院

博物教育作为一种新的教育范式，最终需要在实践中呈现出来。按照划分标准的不同，在实施博物教育的过程中会呈现出不同的实践形态，其中最具代表性的是家庭博物教育、学校博物教育和社会博物教育。家庭博物教育和学校博物教育都具有基... 详细信息

博物教育作为一种新的教育范式，最终需要在实践中呈现出来。按照划分标准的不同，在实施博物教育的过程中会呈现出不同的实践形态，其中最具代表性的是家庭博物教育、学校博物教育和社会博物教育。家庭博物教育和学校博物教育都具有基础性的特征，但相比较而言，家庭博物教育的内容更加多元化；学校博物教育的实施者更加专业化；社会博物教育组织主体多，教育目标多元化，活动地点不受限。通过对三种代表性的实践形态的优缺点的评述，可以了解践行博物教育应该遵循的一些基本原则。

关键词：家庭博物教育学校博物教育社会博物教育实践形态和原则

芒果皮及其主要成分对烤牛肉饼中主要杂环胺的生成及其品质影响的探究

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食品与发酵工业 2024年

作者：邱露漪王琦中国农业大学图书馆中国农业大学食品科学与营养工程学院

杂环胺是一类致突变和致癌的多环芳香族化合物，是高蛋白食品在热加工时产生的一种有害物质。该文探究工业副产物芒果皮及其主要活性成分亲水胶体果胶和山酮类化合物芒果苷，对化学模型体系和食品体系（烤牛肉）中主要杂环胺2-氨基-1-甲... 详细信息

杂环胺是一类致突变和致癌的多环芳香族化合物，是高蛋白食品在热加工时产生的一种有害物质。该文探究工业副产物芒果皮及其主要活性成分亲水胶体果胶和山酮类化合物芒果苷，对化学模型体系和食品体系（烤牛肉）中主要杂环胺2-氨基-1-甲基-6-苯基咪唑并[4，5-b]吡啶（2-amino-1-methyl-6-phenylimidazo[4，5-b]-pyridine，PhIP）和2-氨基-3，8-二甲基咪唑并[4，5-f]喹喔啉（2-amino-3，8-dimethyl-imidazo[4，5-f]quinoxaline，MeIQx）生成的影响，研究二者在不同复配条件下的作用效果，并探究芒果苷-果胶复配物的添加对烤牛肉饼感官品质及营养品质的影响。利用固相微萃取技术（Oasis MCX柱）提取烤牛肉饼样品中的杂环胺，借助液相色谱-质谱联用技术对杂环胺的含量进行测定并分析，并采用试剂盒法、质构仪、色差仪等手段测定感官及营养指标。结果表明，当芒果苷和果胶分别以不同的添加量（1%、2%、3%）添加到牛肉饼中时，均能显著抑制烤牛肉样品中PhIP与MeIQx的形成（P<0.05）。二者复配添加抑制效果更佳，当以最佳复配比例2:1进行添加时，抑制率可达近50%，添加量3%为最优处理。研究发现，芒果皮及其主要成分可显著抑制食品热加工过程中杂环胺的生成，同时具有改善食品感官品质和营养品质的多重功效，为开发具有提高食品安全与营养性等多重功效的天然添加剂提供依据。

关键词：芒果皮及其主要成分烤牛肉杂环胺抑制作用

新常态下深化农村产权制度改革的现实诉求及路径思考

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农业经济 2024年第10期 107-109页

作者：王琦福建师范大学

新常态下各行业更加注重以创新驱动作为发展模式，而农业作为国民经济的基础，需要破除旧有制度的束缚，对接乡村全面振兴的现实之需。近年来，为了持续提高农村经济社会发展水平，我国积极推进农村产权制度改革。伴随农村产业升级的步... 详细信息

新常态下各行业更加注重以创新驱动作为发展模式，而农业作为国民经济的基础，需要破除旧有制度的束缚，对接乡村全面振兴的现实之需。近年来，为了持续提高农村经济社会发展水平，我国积极推进农村产权制度改革。伴随农村产业升级的步伐加快，产权制度改革也应进一步深入，形成产权明晰、实施程序规范、产权交易透明的管理制度。

关键词：新常态农村产权制度改革现实诉求路径思考

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考虑真实颗粒形状的尾矿动力特性离散元研究

中南大学学报（自然科学版） 2024年第7期55卷 2751-2762页

作者：江春林王光进王琦昆明理工大学国土资源工程学院云南昆明650093 云南省矿产资源开发与固废资源利用国际技术转移中心云南昆明650093 江西理工大学资源与环境工程学院江西赣州341000 中国矿业大学(北京)隧道工程灾变防控与智能建养全国重点实验室北京100083

土体材料由大量单个颗粒组成,颗粒形态对于土体的宏细观力学性质有直接的影响。通过显微观测,考虑颗粒形态效应,对尾矿颗粒进行一系列离散元模拟。通过CT扫描与图像处理技术,研究3组不同围压下真实颗粒试样与圆颗粒试样的液化特征。研... 详细信息

土体材料由大量单个颗粒组成,颗粒形态对于土体的宏细观力学性质有直接的影响。通过显微观测,考虑颗粒形态效应,对尾矿颗粒进行一系列离散元模拟。通过CT扫描与图像处理技术,研究3组不同围压下真实颗粒试样与圆颗粒试样的液化特征。研究结果表明:尾粉砂颗粒多以粒状和片状形式存在,以边边接触和面面接触为主。离散元试样在液化时会出现“连通带”现象。在不同围压下,圆颗粒试样的动孔压表现为“快—平稳”,动应变发展均呈现“喇叭状”,而真实颗粒试样的动孔压则由低围压时的“快—平稳”变为高围压时的“快—平稳—慢”发展模式,动应变发展则由低围压时的“喇叭状”变为高围压时的“号角状”。2种试样所表现出的孔隙率、配位数与能量发展变化均有所不同。

关键词：颗粒形状显微观测尾矿材料力学性质离散元模拟

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中低速磁浮列车操纵策略及运行优化算法

铁道学报 2024年第10期 11-20页

作者：周艳丽欧阳瑞祺陆荣秀崔俊锋王琦杨辉华东交通大学电气与自动化工程学院华东交通大学江西省先进控制与优化重点实验室北京全路通信信号研究设计院集团有限公司系统技术研究院

中低速磁浮列车线路坡度起伏大，运行环境复杂，为改善其运行优化效果，提出一种基于改进蜣螂优化算法的中低速磁浮运行优化方法。首先，针对线路特点提出“多次惰行”的操纵策略；其次，构建一种考虑准时性、节能性和舒适度的中低速磁... 详细信息

中低速磁浮列车线路坡度起伏大，运行环境复杂，为改善其运行优化效果，提出一种基于改进蜣螂优化算法的中低速磁浮运行优化方法。首先，针对线路特点提出“多次惰行”的操纵策略；其次，构建一种考虑准时性、节能性和舒适度的中低速磁浮列车运行优化模型；然后，运用Cubic混沌映射和反向学习策略对蜣螂优化算法进行种群初始化，同时设计线性自适应种群分配比提升算法收敛速度；最后，利用基准测试函数与传统智能优化算法进行对比测试，并基于某磁浮线路进行实例仿真。实验结果表明：改进的算法不仅在求解复杂函数上有良好寻优性能，同时实例仿真中各项性能指标均有效提升，具有较好的参考意义和实用价值。

关键词：中低速磁浮操纵策略运行优化蜣螂优化算法

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内部冲击对中国金融安全的影响研究

财会月刊 2024年第18期45卷 16-21页

作者：方意王琦中国人民大学国家发展与战略研究院北京100872 中央财经大学金融学院北京100081

本文立足于党的二十届三中全会精神“筑牢有效防控系统性风险的金融稳定保障体系”,深入分析当前我国面临的典型内部冲击及其对金融安全的潜在影响。首先,基于金融部门稳定方程式和系统性风险演化路径提出内部冲击影响金融安全的基本框... 详细信息

本文立足于党的二十届三中全会精神“筑牢有效防控系统性风险的金融稳定保障体系”,深入分析当前我国面临的典型内部冲击及其对金融安全的潜在影响。首先,基于金融部门稳定方程式和系统性风险演化路径提出内部冲击影响金融安全的基本框架。其次,剖析房地产行业困境、地方政府债务、以中小银行为代表的中小金融机构风险等三大典型内部冲击的风险特征,并在基本框架的基础上探讨这些不安全因素如何相互交织进而影响金融安全的内在机理。最后,从风险防范角度提出要围绕三大典型风险点构建全链条的金融安全预警监测体系,并从完善房企资金监管和宏观审慎管理、加强金融体系与地方债风险的隔离以及深入推进中小银行改革化险三方面提出持续化解“风险三角”的对策建议。

关键词：金融安全内部冲击 “风险三角” 金融监管