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汽车驾驶机器人纵横向运动模糊PID协调控制

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机械设计与制造 2024年

作者：宋小芹王照良郑州西亚斯学院河南理工大学

车辆的操纵受到诸多因素的影响，包括其自身动力学限制、传感器的误差以及周围环境的变化等，导致在控制执行过程中出现偏差，对机器人的操纵性能产生影响。因此，提出汽车自动驾驶机器人模糊PID协调控制方法。基于汽车驾驶机器人系统... 详细信息

车辆的操纵受到诸多因素的影响，包括其自身动力学限制、传感器的误差以及周围环境的变化等，导致在控制执行过程中出现偏差，对机器人的操纵性能产生影响。因此，提出汽车自动驾驶机器人模糊PID协调控制方法。基于汽车驾驶机器人系统结构，从纵、横向操纵动力学方程两方面，建立耦合动力学模型，并采用模糊PID自适应控制策略控制换挡机械手。在机器人动力学模型的基础上获取电机转矩的期望值，并设计速度控制器，根据电机的当前速度和期望速度，调整电机的输入电流，从而改变电机的转速，实现汽车自动驾驶机器人模糊PID协调控制。实验结果表明：所提方法在换挡测试和速度测试中，X轴位移在20～80mm之间、关节驱动力矩20100～20800N·mm之间、速度变化曲线在5～35km/h之间，且控制曲线与期望值一致。

关键词：驾驶机器人纵横向运动耦合动力学模型模糊PID自适应控制

CD85d在急性髓系白血病中的表达及临床意义

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中国热带医学 2024年第08期 978-981页

作者：饶若王述文吴莉芳王照良海南省人民医院海南医学院附属海南医院检验科

目的探讨CD85d在急性髓系白血病中表达及其对单核细胞相关性急性髓系白血病诊断的临床意义。方法通过CD45/SSC双参数设门方法，对海南省人民医院血液内科2022年3月至2023年12月收治的46例单核细胞相关性急性髓系白血病（monocyte asso... 详细信息

目的探讨CD85d在急性髓系白血病中表达及其对单核细胞相关性急性髓系白血病诊断的临床意义。方法通过CD45/SSC双参数设门方法，对海南省人民医院血液内科2022年3月至2023年12月收治的46例单核细胞相关性急性髓系白血病（monocyte associated acute myeloid leukemia, M-AML）和60例非单核细胞相关性急性髓系白血病（non monocyte associated acute myeloid leukemia, NM-AML）患者白血病细胞上CD85d、CD14、CD64进行流式细胞术免疫分析。结果正常粒细胞和正常单核细胞中均表达CD85d，并且单核细胞表达荧光强度强于粒细胞。正常淋巴细胞中不表达CD85d。CD85d在M-AML中表达阳性率为80.4%(37/46)，高于在NM-AML中表达阳性率3.3%(2/60)，差异有统计学意义（PCD85d(80.4%)>CD14(34.8%),诊断M-AML的特异度由高到低为CD14(100%)>CD85d(96.7%)>CD64(56.7%),CD85d联合CD64诊断MAML的敏感度为89.1%，特异度为56.7%。；CD85d+AML异常染色体核型检出率（53.8%）、融合基因阳性率（26.9%）、完全缓解(complete remission,CR)率（78.3%）与CD85d-AML的异常核型检出率（66.0%）、融合基因阳性率（50.0%）、CR率（70.0%）比较差异均无统计学意义（P>0.05）。结论 CD85d可作为检测幼稚单核细胞新的高灵敏度和特异度表面标志物，有助于提高M-AML的检出率及与NM-AML亚型的鉴别诊断。

关键词： CD85d 急性髓系白血病流式细胞术

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约束条件下测量误差模型的统计推断

商丘师范学院学报 2024年第3期40卷 21-28页

作者：王照良张旭阳河南理工大学数学与信息科学学院河南焦作454000

考虑具有测量误差的线性模型在参数分量具有精确的线性约束条件下的统计推理,提出了偏差校正的拉格朗日乘子检验统计量,得到了受约束的纠偏最小二乘估计量,并在一定的正则性条件下,证明了所得估计量渐近服从正态分布.最后通过数值模拟... 详细信息

考虑具有测量误差的线性模型在参数分量具有精确的线性约束条件下的统计推理,提出了偏差校正的拉格朗日乘子检验统计量,得到了受约束的纠偏最小二乘估计量,并在一定的正则性条件下,证明了所得估计量渐近服从正态分布.最后通过数值模拟研究了所提方法的有限样本性质.

关键词：测量误差回归模型最小二乘估计精确约束偏差校正

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变系数模型的稳健变量选择与结构识别

湖北师范大学学报（自然科学版） 2024年第1期44卷 1-8页

作者：王照良张素婷河南理工大学数学与信息科学学院河南焦作454000

研究了稳健回归下变系数模型的变量选择和模型结构识别问题。利用B样条基函数近似非参数系数函数,建立自适应组Lasso双惩罚函数选择变系数模型中的重要变量并且识别具有常数效应的协变量,同时估计未知的非参数系数函数。在一定条件下,... 详细信息

研究了稳健回归下变系数模型的变量选择和模型结构识别问题。利用B样条基函数近似非参数系数函数,建立自适应组Lasso双惩罚函数选择变系数模型中的重要变量并且识别具有常数效应的协变量,同时估计未知的非参数系数函数。在一定条件下,证明了所提出的惩罚估计量具有相合性和稀疏性。通过数值模拟验证所提方法的有限样本性质。

关键词：变系数模型稳健回归自适应组Lasso 变量选择稀疏性

LILRB1和LILRB4在单核细胞分化急性髓系白血病诊断中的意义

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现代肿瘤医学 2023年第24期31卷 4582-4586页

作者：饶若王述文吴莉芳王照良唐瑞梅林慧海南省人民医院海南医学院附属海南医院检验科海南海口570311 海南省人民医院海南医学院附属海南医院血液科海南海口570311 海南省人民医院海南医学院附属海南医院麻醉科海南海口570311

目的:探讨LILRB1和LILRB4在单核细胞分化急性髓系白血病(M-AML)诊断中的意义。方法:通过直接荧光标记流式细胞术检测109例急性白血病患者白血病细胞LILRB1、LILRB4、CD64和CD14的表达。结果:LILRB1在M-AML、NM-AML和ALL患者中表达阳性... 详细信息

目的:探讨LILRB1和LILRB4在单核细胞分化急性髓系白血病(M-AML)诊断中的意义。方法:通过直接荧光标记流式细胞术检测109例急性白血病患者白血病细胞LILRB1、LILRB4、CD64和CD14的表达。结果:LILRB1在M-AML、NM-AML和ALL患者中表达阳性率分别为81.6%(31/38)、0(0/49)、27.3%(6/22),差异有统计学意义(P<0.01),其中M-AML组的阳性率明显高于NM-AML组和ALL组,ALL组阳性率明显高于NM-AML组;LILRB4在M-AML组中的表达阳性率为81.6%(31/38),在NM-AML和ALL组中均不表达(0/49,0/22),差异有统计学意义(P<0.01);单独检测LILRB1、LILRB4诊断M-AML敏感性均为81.6%,联合检测的敏感性为86.8%,特异性均为100%,优于CD64(86.8%,61.2%)、CD14(31.6%,100%)。结论:LILRB1、LILRB4单独检测或联合检测对检出M-AML均具有极高的灵敏度和特异度,可作为诊断M-AML的新指标。

关键词： LILRB1 LILRB4 急性髓系白血病单核细胞分化流式细胞术

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贝塔负二项分布及其应用

贝塔负二项分布及其应用

作者：王照良兰州大学

学位级别：硕士

本文考虑在负二项分布中成功概率为服从贝塔(Beta)分布的随机变量,得到的无条件分布,称为贝塔负二项分布(beta negative binomial,简记作BNB)。我们还研究了BNB分布的一些特征并得到了复合BNB分布,同时还进一步比较了NB和BNB分布。最后,... 详细信息

本文考虑在负二项分布中成功概率为服从贝塔(Beta)分布的随机变量,得到的无条件分布,称为贝塔负二项分布(beta negative binomial,简记作BNB)。我们还研究了BNB分布的一些特征并得到了复合BNB分布,同时还进一步比较了NB和BNB分布。最后,用BNB模型来拟合两组数据,数值结果表明BNB模型拟合的更好,具有一定的应用价值。

关键词：混合分布超扩散负二项分布贝塔分布随机序拟合优度检验

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部分线性变系数模型误差方差的估计

北京工业大学学报 2019年第1期45卷 81-87页

作者：王照良薛留根蔡雄北京工业大学应用数理学院北京100124 河南理工大学数学与信息科学学院河南焦作454000

半参数模型既含有参数分量,又含有非参数分量,在保留非参数模型灵活性的同时又克服了"维数灾祸"问题.处理这类模型的方法融合了参数回归模型中常用的方法和近年来发展起来的非参数方法,但是也并非这2类方法的简单叠加,其复杂性和难度都... 详细信息

半参数模型既含有参数分量,又含有非参数分量,在保留非参数模型灵活性的同时又克服了"维数灾祸"问题.处理这类模型的方法融合了参数回归模型中常用的方法和近年来发展起来的非参数方法,但是也并非这2类方法的简单叠加,其复杂性和难度都超过了单一性质的回归模型.不同于文献中研究回归系数的统计推断问题,而是研究部分线性变系数半参数模型误差变量的方差估计问题.首先,利用局部常数化回归函数系数,将半参数模型转换为了高维线性模型,进而构造了基于最小二乘法的方差估计量,并证明了所得估计量渐近服从正态分布.为了减少最小二乘法估计量的均方误差,还提出了基于该线性模型的一类惩罚估计量,称之为岭估计.最后,通过数值模拟验证了所提2种估计方法的有限样本性质.

关键词：部分线性变系数模型方差估计局部平均残差最小二乘法岭估计

J市T区城市更新中政府职能履行存在的问题及对策研究

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J市T区城市更新中政府职能履行存在的问题及对策研究

作者：王照弼山东财经大学

学位级别：硕士

T区是J市的一个重要行政区,也是J市的中心城区之一。随着城市的发展和人口的增加,T区的城市更新工作变得越来越重要。以J市T区一个区域的城市更新工作为例,深入分析当前我国政府在城市更新工作职能履行中存在的突出问题,有利于更好地优... 详细信息

T区是J市的一个重要行政区,也是J市的中心城区之一。随着城市的发展和人口的增加,T区的城市更新工作变得越来越重要。以J市T区一个区域的城市更新工作为例,深入分析当前我国政府在城市更新工作职能履行中存在的突出问题,有利于更好地优化和落实城市更新政策,提升城市品质,满足人民群众现实需要。基于上述目标,本文运用文献研究、实证分析、比较分析、案例分析等方法,剖析J市T区城市更新中政府职能履行存在的问题及原因,在借鉴上海曹杨新村街道和深圳市南山区大冲村城市更新工作经验的基础上,提出具体对策。全文共分为七章。第一章是绪论。第二章是相关概念和理论基础。第三章是J市T区城市更新中政府职能履行的总体情况。第四章是J市T区城市更新政府职能履行存在的主要问题及原因分析。第五章是国内城市更新政府职能履行实践及经验借鉴。第六章是优化J市T区城市更新政府职能履行的对策。第七章是结论和展望。研究表明,在城市更新中政府要妥善履行职能。T区的城市更新工作得到了政府的大力支持和推动。政府出台了一系列相关政策和措施,以促进城市更新的顺利进行。但在城市更新过程中,T区在政府职能履行上仍然存在一些问题。在完善城市更新政策方面,要完善政策制定程序,明确政策制定标准,为城市更新发展提供坚强的制度保障。在健全城市更新运行机制方面,要健全城市更新行政管理体制并建立城市更新全周期管理机制。在健全公众参与机制方面,要畅通公众参与渠道,提高公众参与水平,完善有效参与决策机制。在拓宽城市更新项目资金来源方面,要合理争取上级资金,积极对接社会资本,创新项目运作模式,确保城市更新项目的顺利实施。

关键词：城市更新政府职能城市更新运行机制

烷烃气体在壁面上异相成核冷凝特性的分子动力学研究

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烷烃气体在壁面上异相成核冷凝特性的分子动力学研究

作者：王照曦东北电力大学

学位级别：硕士