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基于主动试探的微小型爬壁机器人步态控制

机械工程学报 2009年第7期45卷 56-62页

作者：姜勇王洪光房立金中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016

针对欠平滑壁面上微小型爬壁机器人吸盘足吸附失败后的自主行为控制问题,根据机器人的结构设计及运动步态特点,提出基于主动试探的机器人吸盘足着地点自主选择步态控制方法。分析机器人的三种运动模式,以及直线运动和转向运动的基本步... 详细信息

针对欠平滑壁面上微小型爬壁机器人吸盘足吸附失败后的自主行为控制问题,根据机器人的结构设计及运动步态特点,提出基于主动试探的机器人吸盘足着地点自主选择步态控制方法。分析机器人的三种运动模式,以及直线运动和转向运动的基本步态。定义机器人的状态矢量,建立机器人吸盘足的有限状态机模型和状态转移图,并按"就近"原则设定状态转移函数的优先级。以上述研究为基础,提出在缺少壁面环境信息条件下的机器人步态控制主动试探方法。对步态控制方法进行仿真分析,并在实验室模拟环境和实际的飞机外表面环境进行试验验证,结果表明,所提出方法对于改善机器人的控制性能和提高机器人的自主能力是可行和有效的。

关键词：爬壁机器人步态控制主动试探

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对马歇尔—勒纳条件的验证与修正

兰州大学学报（社会科学版） 1997年第2期25卷 33-40页

作者：王洪光兰州大学经济系

本文首先对马歇尔—勒纳条件进行了图解分析，继而对其进行了数学证明，然后给出了计算贬值的国际收支效应的正确方法。指出，证明并修正了《对马歇尔—勒纳条件的修正》一文的错误，最后给出了马歇尔——勒纳条件的几个修正条件，其中... 详细信息

本文首先对马歇尔—勒纳条件进行了图解分析，继而对其进行了数学证明，然后给出了计算贬值的国际收支效应的正确方法。指出，证明并修正了《对马歇尔—勒纳条件的修正》一文的错误，最后给出了马歇尔——勒纳条件的几个修正条件，其中包括：罗宾逊—梅茨勒条件、高山晟条件。

关键词：马歇尔—勒纳条件点弹性回波效应边际输入倾向边际窖藏倾向

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一种轮足复合式爬壁机器人动力学建模与分析

机器人 2015年第3期37卷 264-270页

作者：董伟光王洪光姜勇中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院大学北京100049

针对爬壁机器人不同状态下吸附力合理值的求解问题开展研究.首先分析了一种包含闭链约束的轮足复合型移动机构,基于运动等效原则将其拆成开链机构.利用牛顿-欧拉算法对分拆后的开链机构进行动力学建模.基于动力学模型,以运动失效的临界... 详细信息

针对爬壁机器人不同状态下吸附力合理值的求解问题开展研究.首先分析了一种包含闭链约束的轮足复合型移动机构,基于运动等效原则将其拆成开链机构.利用牛顿-欧拉算法对分拆后的开链机构进行动力学建模.基于动力学模型,以运动失效的临界条件为约束函数,构建爬壁机器人在不同倾角壁面上的吸附力学模型,从而获得不同状态下吸附力的合理值.仿真和实验表明基于该模型获得的吸附力参数能够保证机器人的安全吸附.因此所构建的模型是合理的,可以为爬壁机器人在不同状态下合理控制吸附力大小提供理论依据.

关键词：爬壁机器人轮足复合动力学模型吸附力

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基于距离误差的机器人运动学参数标定方法

机器人 2013年第5期35卷 600-606页

作者：高文斌王洪光姜勇潘新安中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院大学北京100049

根据指数积公式中关节旋量坐标的理论值和实际值之间的伴随变换关系,将机器人运动学方程改写成包含有关节约束条件的等价形式.对运动学方程取微分得到末端连杆定位误差与关节旋量误差及零位位置误差间的线性化模型.利用距离精度的定义... 详细信息

根据指数积公式中关节旋量坐标的理论值和实际值之间的伴随变换关系,将机器人运动学方程改写成包含有关节约束条件的等价形式.对运动学方程取微分得到末端连杆定位误差与关节旋量误差及零位位置误差间的线性化模型.利用距离精度的定义给出了指数积形式的机器人距离误差模型,避免了标定过程中坐标测量结果从测量设备坐标系向机器人基础坐标系变换带来的误差.基于最小二乘法给出了一种机器人运动学参数标定模型.采用激光跟踪仪作为测量手段完成了一种5自由度机械臂运动学参数标定实验.测试结果表明,经过参数标定在随机产生的测试点上机器人距离误差的平均值降低了近3.5倍.

关键词：机器人指数积法距离误差参数标定

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真理紧缩论与真理模式

自然辩证法研究 2013年第8期29卷 9-13页

作者：王洪光南京大学哲学系江苏南京210023

当代真理紧缩论的等值模式和塔斯基语义真理论的真理模式,由于公式表达上的相关与类似,易造成诸多误解与混淆。通过澄清真理紧缩论的核心理念,可以说明使得紧缩论成为一类独特的真理论的并不是等值模式本身,而是承认等值式的基底性。由... 详细信息

当代真理紧缩论的等值模式和塔斯基语义真理论的真理模式,由于公式表达上的相关与类似,易造成诸多误解与混淆。通过澄清真理紧缩论的核心理念,可以说明使得紧缩论成为一类独特的真理论的并不是等值模式本身,而是承认等值式的基底性。由此,重新审查真理模式以及塔斯基真理论的完整图景,可以得出塔斯基的语义真理论并不是一种紧缩主义理论。

关键词：真理紧缩主义等值模式真理模式

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河北省高速公路沥青路面结构完整性研究

公路交通科技（应用技术版） 2020年第6期16卷 108-110页

作者：王洪光河北高速公路集团有限公司河北石家庄050000

近年来我国建成公路的里程数随经济增长而快速增加,高速公路管养里程及其养护需求规模也急剧增加。沥青路面服役年限达到一定临界时间后,需要进行实施合适的大中修养护工程,路面养护是保证路面维持优异性能的重要环节之一。在沥青路面... 详细信息

近年来我国建成公路的里程数随经济增长而快速增加,高速公路管养里程及其养护需求规模也急剧增加。沥青路面服役年限达到一定临界时间后,需要进行实施合适的大中修养护工程,路面养护是保证路面维持优异性能的重要环节之一。在沥青路面全寿命周期内养护设计中,沥青路面结构剩余使用寿命是其中的一个主要参数,如何精准评价沥青路面结构剩余使用寿命是公路养护行业从业者的一个继续攻克的难题。本文通过对路面结构完整性进行分析,对河北省既有沥青路面结构的剩余寿命进行表征评价,对养护过程中路面大中修设计提供一定的指导作用,提升河北省高速公路的养护决策规范性、养护设计的科学性。

关键词：结构完整性高速公路路面评价沥青混凝土路面

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蒯因“去引号论”与真之减缩论

湖南科技大学学报（社会科学版） 2015年第1期18卷 25-31页

作者：王洪光南京大学哲学系/现代逻辑与逻辑应用研究所江苏南京210023

蒯因的"去引号论"被戴维森作为与冗余论等相并列的一种真之减缩论加以批评。戴维森基于塔斯基对"真"所做的工作,认为所有沿着减缩论进路发展的真理论都没能把握"真"这个概念的实质。然而,尽管蒯因的去引号论的确与塔斯基的工作紧密相关... 详细信息

蒯因的"去引号论"被戴维森作为与冗余论等相并列的一种真之减缩论加以批评。戴维森基于塔斯基对"真"所做的工作,认为所有沿着减缩论进路发展的真理论都没能把握"真"这个概念的实质。然而,尽管蒯因的去引号论的确与塔斯基的工作紧密相关,但是其比塔斯基的真之模式(TS)断言更多,而且其"真"概念具有经验性的内容。减缩论的核心应当是承认等值模式(ES)的基底性,而非仅承认等值模式自身。根据对减缩论的进一步考察与比较分析可以表明,蒯因的去引号论并不是一种减缩论。

关键词：真理论去引号论减缩论等值模式

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哲学传统、做哲学与大众哲学

自然辩证法通讯 2020年第9期42卷 25-32页

作者：王洪光北京大学哲学系北京100871

实验哲学诉求回归哲学传统,如果传统是指古希腊的"哲学-科学"传统,那么"哲学-科学"的背书之于实验哲学既不必要也不充分。实验哲学反对扶手椅哲学,但其经验方法及关于直觉的量化表述在哲学方法论上面临困难,最终招致有关"做实验"还是"... 详细信息

实验哲学诉求回归哲学传统,如果传统是指古希腊的"哲学-科学"传统,那么"哲学-科学"的背书之于实验哲学既不必要也不充分。实验哲学反对扶手椅哲学,但其经验方法及关于直觉的量化表述在哲学方法论上面临困难,最终招致有关"做实验"还是"做哲学"的质疑。实验哲学反对专家直觉,自我认同为(至少是一种有限的)大众哲学,然而实验及被试的"大众性"并不容易得到证成。

关键词：哲学-科学实验哲学扶手椅哲学科研众包

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集合论-泛逻辑悖论

北京航空航天大学学报 2009年第3期35卷 376-379页

作者：杜国平王洪光李娜朱梧槚南京航空航天大学计算机科学与工程系南京210016 南京大学现代逻辑与逻辑应用研究所南京210093

对于一类n(2≤n≤n)值逻辑可以给出一个一般形式的形式语言,通过一个六元组的模型,可以递归地定义出该形式语言中的公式的值.这构成了刻画这类逻辑的一个泛逻辑系统UL1.在该系统中,可以定义出抽象否定、抽象蕴涵和抽象等值等联结词,它... 详细信息

对于一类n(2≤n≤n)值逻辑可以给出一个一般形式的形式语言,通过一个六元组的模型,可以递归地定义出该形式语言中的公式的值.这构成了刻画这类逻辑的一个泛逻辑系统UL1.在该系统中,可以定义出抽象否定、抽象蕴涵和抽象等值等联结词,它们分别是二值逻辑中的联结词否定、蕴涵和等值的一般化.利用这些联结词,可以给出Russell型造集谓词、Curry型造集谓词的一般形式.此外,还提出了一种新型造集谓词,这种造集谓词只包含等值联结词,而不涉及其它联结词.通过这3种造集谓词,利用该系统的逻辑工具,证明了在通常的有穷值逻辑、可数无穷值逻辑和不可数无穷值逻辑系统中,概括原则都将导致悖论.

关键词：概括原则泛逻辑不可数无穷值逻辑悖论