检索结果-南通市图书馆

《SUNJOE电动高压清洗机用户手册》英汉翻译实践报告

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

《SUNJOE电动高压清洗机用户手册》英汉翻译实践报告

作者：王泽玉东华大学

学位级别：硕士

通机行业的发展对于促进我国经济发展具有举足轻重的作用,其中高压清洗机是世界公认的最科学、经济、环保的清洁方式之一,被广泛应用于商业、工业和家庭等领域。因此,高压清洗机用户手册的汉化具有重要意义,不仅能够帮助用户正确组装、... 详细信息

通机行业的发展对于促进我国经济发展具有举足轻重的作用,其中高压清洗机是世界公认的最科学、经济、环保的清洁方式之一,被广泛应用于商业、工业和家庭等领域。因此,高压清洗机用户手册的汉化具有重要意义,不仅能够帮助用户正确组装、操作和维护高压清洗机,同时有利于促进国际商贸活动与该行业的不断创新与发展。本翻译报告基于《SUNJOE电动高压清洗机用户手册》英汉翻译实践项目,在维索尔伦顺应论的指导下详细分析用户手册的文本特点,探究翻译策略,处理翻译过程中遇到的难点问题。本翻译报告共包含四部分内容:第一章为翻译项目简介,对研究背景和意义进行概述,并分析通机行业用户手册的文本类型和语言特点。第二章为翻译执行过程,阐述译前、译中和译后三个阶段的翻译工作。第三章基于顺应论的语境关系顺应和语言结构顺应,分别从词汇、句式和语篇三方面对具体案例详细分析,探究恰当的翻译策略。研究发现:专业术语和缩略词应直译或零译,情态动词恰当意译;祈使句应增译,被动句改译“被”字或主动处理,条件句顺译或逆译;图文信息应直译或零译,平行结构恰当增译。第四章作为总结部分,概述了本文主要内容和笔者在翻译实践过程中的收获与感悟。

关键词：用户手册电动高压清洗机顺应论翻译策略

生态语言学视角下环保公益类海报的多模态话语分析

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

生态语言学视角下环保公益类海报的多模态话语分析

作者：王一晗长春理工大学

学位级别：硕士

随着时代的发展和科技的进步,人类交际话语意义的实现不再局限于传统的单一语言模态,而是越来越依赖于图像、声音等多种模态的共同参与。海报是一种由语言和图像构成的多模态语篇。因此,可以从多模态视角对此进行分析。以往研究多为电... 详细信息

随着时代的发展和科技的进步,人类交际话语意义的实现不再局限于传统的单一语言模态,而是越来越依赖于图像、声音等多种模态的共同参与。海报是一种由语言和图像构成的多模态语篇。因此,可以从多模态视角对此进行分析。以往研究多为电影宣传类海报,对于环保公益类的海报分析较少,本研究将以此作为研究对象。本文以Halliday系统功能语法和Kress&van Leeuwen的视觉语法为理论基础,并结合何伟的“多元和谐,交互共生”的生态哲学观,探索公益海报中的模态意义构建的特征,以WWF和Greenpeace网站上的环保公益类海报为研究语料,进行定量和定性相结合的多模态话语分析,旨在研究环保公益类海报是如何通过语言模态和视觉模态进行意义构建的,并从生态哲学观视角分析环保公益海报是如何达成提高人们生态意识这一宗旨的。研究发现:在语言模态中,人际意义所占比例最大,其次是概念意义。在人际意义中,主要由语气和情态两方面来实现,其中以语气为主。主要原因是环保公益海报是为了传递生态环境信息,希望观看者采取行动保护生态环境。在概念意义中,物质过程的使用,反映出海报所呈现的故事状态,建构出了生态环境正面临的严峻问题。对语言模态部分进行生态哲学观分析后发现除个别海报呈现的是生态破坏性话语外,多数为生态有益性话语。通过这种方式,可以提醒观众只有各物种在生态系统中多元和谐才能共同生存,才能创造更好的生态环境。在视觉模态中,主要通过再现意义、互动意义和构图意义三个方面来实现。其中再现意义中,展示生态环境的行动过程和分析过程占比较大,主要意图是向观众呈现动态的生态环境,用于创建观众的同理心和身份认同感;互动意义中提供类图像多于索取类,表明海报倾向于向观看者提供有关生态环境的信息;近距离镜头被广泛应用,说明海报趋向于与观看者建立较为亲密的社会距离,易于建立情感交流,进而对保护生态环境采取积极行动。此外,较多的倾斜视角和平视镜头的使用,使观众更加直观地对图像传递的信息进行了解,并建立一种平等的社会关系。构图意义中,图像主要信息多置于中间,利于观看者对海报内容的的理解。在语言模态和视觉模态的分析中融入何伟的“多元和谐,交互共生”的生态观,发现海报在传递文本与图像信息时多为生态有益性信息。总之,本文尝试从生态语言学的视角对环保公益类海报进行了多模态意义的分析,以期提高人们对环保公益类海报的解读,提升其生态保护意识。

关键词：环保公益类海报多模态话语分析生态观

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于机器码的恶意软件检测系统研究与实现

基于机器码的恶意软件检测系统研究与实现

作者：侯子晗北京邮电大学

学位级别：硕士

随着云计算、远程办公、无纸化办公等技术的发展,全球数据量正急速增长,2020-2025年全球数据量将由44ZB上涨到高达175ZB,且2021年以来恶意软件给金融、能源等重要企业造成了巨大的损失。据统计,平均每秒将产生3.8个恶意软件,但是在网络... 详细信息

随着云计算、远程办公、无纸化办公等技术的发展,全球数据量正急速增长,2020-2025年全球数据量将由44ZB上涨到高达175ZB,且2021年以来恶意软件给金融、能源等重要企业造成了巨大的损失。据统计,平均每秒将产生3.8个恶意软件,但是在网络安全领域,一名熟练的分析人员平均一天仅能分析12.8个样本,存在严重的攻防失衡问题。因此,必须寻找有效的防护技术来及时精准地识别出恶意软件,增强应急响应能力。恶意软件种类多、数量大、变异速度快等特点极大地提高了恶意软件检测的难度。除此之外,现有基于深度学习的恶意软件检测方法在鲁棒性方面存在易被恶意软件开发者绕过的风险。因此,本文围绕恶意软件检测问题,分别从如何对恶意软件高效准确检测、如何提高基于深度学习的恶意软件检测模型鲁棒性、如何设计高效安全的恶意软件检测系统三个方面展开研究,提出了一系列新方法。本文所做的主要工作和创新点如下:(1)针对传统恶意软件分类方法严重依赖人工、基于深度学习的恶意软件分类方法准确度不高的问题,提出了一种基于恶意软件机器码字节流的、端到端的恶意软件分类方法MCARC。该方法基于时间局部性原理、空间局部性原理等恶意软件运行特性,采用卷积神经网络提取恶意软件邻域信息、多头注意力机制提取恶意软件全文信息。实验结果表明,该方法在恶意软件数据集BODMAS上实现了 91.6%的宏精确率和90%的宏F1值,具有较高的检测性能。(2)针对深度学习方法易受干扰而分类出错的问题,提出了一种恶意软件分类模型鲁棒性强化方法,并通过该方法训练得到鲁棒恶意软件模型R-MCARC。该方法基于常见恶意软件扰动技术,提出了两种不影响恶意软件功能的修饰扰动策略和两种破坏恶意软件可执行性的随机扰动策略,并据此设计并验证了生成对抗网络在线强化过程和随机扰动离线强化过程。实验结果表明,所提出的扰动策略使未经过鲁棒强化的模型MCARC宏F1值由90%下降到了 82%,而鲁棒强化后的模型R-MCARC实现了 91.8%的宏精确率和90.3%的宏F1值,证明了该鲁棒性强化方法的有效性。(3)针对用户对安全系统环境的需求和安全人员对安全分析的需求,基于本文提出的方法和模型,本文设计并实现了一个恶意软件检测系统。该系统可通过Agent程序采集用户系统的信息进行恶意软件监控,在出现可疑行为时基于传统方法和深度学习模型R-MCARC进行恶意软件检测,Agent程序根据进行安全应急响应。安全人员可在系统上进行恶意软件分析,获取恶意软件威胁。并且除了安全人员上传恶意软件样本外,系统会通过爬虫程序定时获取新的恶意软件样本,按照系统配置自动在新数据集上模型调优,保证为安全分析人员等用户提供及时可靠的恶意软件检测服务。

关键词：恶意软件分类深度学习鲁棒性网络安全

以智能化为导向的城市复合功能停车空间设计探究——以纪家庙村公共停车场项目设计为例

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

以智能化为导向的城市复合功能停车空间设计探究——以纪家庙村公...

作者：李晓晗北京工业大学

学位级别：硕士

城市化进程快速推进,我国汽车产业规模随经济逐步扩张,私家车保有量的逐步攀升,停车缺口巨大,停车与停车空间两者矛盾逐渐突出。在如今服务型社会与智慧技术驱动的城市更新背景下,各国均逐步推动智能制造、重视新兴技术在城市建设中的... 详细信息

城市化进程快速推进,我国汽车产业规模随经济逐步扩张,私家车保有量的逐步攀升,停车缺口巨大,停车与停车空间两者矛盾逐渐突出。在如今服务型社会与智慧技术驱动的城市更新背景下,各国均逐步推动智能制造、重视新兴技术在城市建设中的发展态势,城市停车空间的占地体量与其单一的价值输出并不匹配。目前政策指引智慧停车系统高速发展,现有的复合功能停车空间的研究基本都是针对停车行为的挖潜和优化配置,缺少其他服务功能设计层面人性化的考量。作为城市公共空间的一部分,智慧交通发展的终端,需要一些前瞻性的考虑。挖掘停车空间除停车功能外的其他附加值具有重要的现实意义。梳理了智慧停车、复合功能概念;探讨了既往复合功能在停车空间中的应用模式;通过跨学科研究和实地调研分析智慧城市背景下停车行业的布局趋势和城市停车空间问题,进行了以智能化为导向的城市复合功能停车空间设计可行性分析。利用访谈法构建用户模型与停车服务场景,提出线上整合现有服务资源与智慧停车技术,线下建立服务体验空间的城市停车空间服务体系。归纳总结出城市停车空间智能化设计原则,根据原则拓展以汽车服务、生活服务和数字媒体等三大板块为核心内容形成设计策略。围绕策略展开说明各功能模块设计方法,形成城市各体量停车空间功能复合化智能化的设计方法论,形成停车市场新的核心竞争力。最后依托北京市纪家庙村公共停车场改造项目,进行以智能化为导向的城市复合功能停车空间设计实践。因地制宜展开设计,项目整体以开放亲切的姿态服务于周边人群,结合智能化手段解决片区停车问题提升用户停车体验,以功能复合化的停车空间激发区域活力,将城市地面停车空间劣势转化为优势。根据研究成果形成解决城市内部停车问题的跨学科研究方法。顺应政策发展积极创新共建、共治、共享新途径,为停车空间这类占地体量大、利用率高、价值输出较低的社会公共空间建设提供新思路,以智能化手段的解决城市停车难问题,最终实现智慧城市可持续发展。

关键词：智慧停车复合功能城市停车空间空间设计

基于ShuffleNet V2的垃圾图像分类方法研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于ShuffleNet V2的垃圾图像分类方法研究

作者：张靖晗西安电子科技大学

学位级别：硕士

随着人们生活水平的不断改善,生活垃圾的产生量在迅速增加,为了方便对生活垃圾进行针对性处理,需要对垃圾进行合理分类。垃圾分类有利于生态环境的保护和资源回收再利用,有着较高的经济价值和社会意义。然而,在实际进行垃圾分类的过程中... 详细信息

随着人们生活水平的不断改善,生活垃圾的产生量在迅速增加,为了方便对生活垃圾进行针对性处理,需要对垃圾进行合理分类。垃圾分类有利于生态环境的保护和资源回收再利用,有着较高的经济价值和社会意义。然而,在实际进行垃圾分类的过程中,普遍存在分类困难、分类效率低等问题,垃圾回收再利用的效果不是很理想。随着人工智能的蓬勃发展,给垃圾分类提供了一种新思路,可以借助计算机视觉对垃圾图像进行智能分类,以实现对不同垃圾的准确甄别和分类。因此,本文基于深度学习对垃圾图像分类展开研究,具体工作如下:(1)针对垃圾图像分类准确率不高的问题,本文设计实现了以Shuffle Net V2为主干网络的垃圾图像分类算法LSFT＿Shuffle Net V2,该算法优化了Shuffle Net V2网络中的激活函数,采用Leaky Re LU激活函数以解决神经元坏死的问题,并修改原网络中全连接层的层数和每层神经元个数,从而提高模型的学习能力。除此之外,该算法结合了通道注意力机制,能够使模型将注意力集中在待分类的目标上,达到增强有效特征和抑制无效特征的目的。与此同时,为了保证算法的精度和训练速度,还采用了迁移学习的方式对模型进行训练。(2)针对垃圾样本类间不平衡的问题,首先建立了一个不平衡垃圾图像数据集。其次,在LSFT＿Shuffle Net V2算法的基础上提出了LSFT＿Shuffle Net V2＿NAF算法,该算法修改了原模型的最后一个全连接层,并从数据和算法两个层面缓解垃圾数据集不平衡的问题。在数据层面,通过一系列数据增强的方式对数据集中少样本类别图像进行扩充,以丰富垃圾图像数据,提高垃圾分类模型的训练效果。在算法层面,修改了模型的损失函数,通过引入Focal loss函数,将模型的关注度集中于难分类样本上,以提高模型的泛化能力和分类精度。(3)针对日常生活中居民垃圾分类效率低的问题,开发了一款生活垃圾分类软件。该软件基于Android技术设计实现,通过部署LSFT＿Shuffle Net V2模型实现垃圾分类功能,其能够通过本地上传或相机拍照的方式获取垃圾图像,并对垃圾图像进行分类。该软件可安装于移动终端,以便于人们智能快捷地解决垃圾分类问题。最后,对上述所提出的两个垃圾图像分类模型都进行了消融实验和对比实验,实验结果表明,两种算法均能够实现垃圾图像的准确分类。针对所开发的生活垃圾分类软件进行了手机端的功能测试和非功能测试,测试结果表明,该软件的各项功能均可以正常运行,具有较高实用性。

关键词：图像分类垃圾分类 ShuffleNetV2 不平衡数据集软件开发

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

云偏振遥感综述

遥感学报 2022年第5期26卷 852-872页

作者：王宇瑶麻金继李婧晗洪津李正强安徽师范大学地理与旅游学院芜湖241003 中国科学院安徽光学精密机械研究所通用光学定标与表征技术重点实验室合肥230031 中国科学院空天信息创新研究院国家环境保护卫星遥感重点实验室北京100101 资源环境与地理信息工程安徽省工程技术研究中心芜湖241003

云是指停留在大气层中的水滴或冰晶胶体的集合体,也是地球上庞大水循环产生的有形结果,在全球气候中扮演着重要的角色。偏振遥感对光的辐射强度、方向、相位以及偏振状态等波谱特性进行描述,丰富了观测信息量,提升了观测信息的维度。为... 详细信息

云是指停留在大气层中的水滴或冰晶胶体的集合体,也是地球上庞大水循环产生的有形结果,在全球气候中扮演着重要的角色。偏振遥感对光的辐射强度、方向、相位以及偏振状态等波谱特性进行描述,丰富了观测信息量,提升了观测信息的维度。为了更好地了解偏振遥感云的优势,本文对国际上发射的POLDER、APS、DPC等标志性的偏振传感器的特征和云反演算法进展进行了总结,涉及到相关偏振载荷参数信息、云参量算法的介绍和产品等相关内容,并就经典偏振云参量算法做了详细的总结和评价。随着国际上后续偏振传感器快速增加,对未来偏振传感器的发展方向和相关算法进行了展望。

关键词：大气遥感偏振 POLDER APS DPC 云矢量辐射传输反演方法

维普期刊数据库

同方期刊数据库评论

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

河北省保定市税务局智慧税务建设研究

河北省保定市税务局智慧税务建设研究

作者：要思晗哈尔滨商业大学

学位级别：硕士

随着大数据、区块链、5G等新兴技术的飞速发展,信息化、智慧化逐渐成为税收工作新的发展趋势,传统模式下的税收征管、服务等工作已经难以满足纳税人多元化的办税需求,如何创新税务部门工作方式、为纳税人提供更加高效、便捷、科学的税... 详细信息

随着大数据、区块链、5G等新兴技术的飞速发展,信息化、智慧化逐渐成为税收工作新的发展趋势,传统模式下的税收征管、服务等工作已经难以满足纳税人多元化的办税需求,如何创新税务部门工作方式、为纳税人提供更加高效、便捷、科学的税务服务,成为税务部门亟待解决的问题。我国正处全面建设社会主义现代化国家新阶段,税收征管体制改革开启税收现代化建设新征程,“十四五”规划提出要建设智慧税务,全面推进税收征管数字化升级和智能化改造;中共中央办公厅、国务院办公厅印发的《关于进一步深化税收征管改革的意见》提出,要深化税收征管制度改革,着力建设智慧税务;2021年全国税务工作会议要求,以智慧税务建设高质量推进新发展阶段税收现代化取得新成效,更好发挥税收在国家治理中的基础性、支柱性、保障性作用。河北省委办公厅、省政府办公厅印发《关于进一步深化税收征管改革的实施方案》,将智慧税务融入“数字河北”和“新型智慧城市”规划,积极推进智慧税务建设。保定市也积极顺应税收现代化趋势,智慧税务建设工作得到总局高度关注,但新兴技术持续创新,建设工作受传统模式、理念影响仍存在问题,如何跟紧技术更新速度、将信息化更好地融入税务工作实践,是保定市税务局智慧税务新的发展方向。基于上述背景,以保定市税务局智慧税务建设现状和问题为研究对象,以推进智慧税务建设提质增效为目标,智慧税务建设的相关概念、国内外借鉴、建设质量评价、问题成因分析以及针对性对策为主要内容,将新公共服务理论、政府流程再造理论、信息不对称理论、最优税收征管理论和纳税遵从理论作为研究的理论依据。通过参考相关文献、实地调查研究、发放调查问卷等方式,分析并佐证出由于制度规范相关引导力度不足、智慧化纳税服务理念不到位、基层税收风险管理理念滞后、涉税数据信息保护意识薄弱等原因,导致目前保定市税务局在智慧税务建设方面主要存在税收征管模式向智慧化转换慢、纳税智慧化服务水平仍待提高、智慧化税收风险管理有待加强、智慧化涉税信息安全保障不到位四方面问题,借鉴美国、英国、意大利、澳大利亚等典型国家以及广东省深圳市、浙江省嘉兴市、山东省烟台市、河北省邢台市等国内典型城市在建设智慧税务方面不断强化智慧税务思维、完善相关硬件设施、加强数据信息应用技术、重视专业人才团队建设等先进理念及有益经验,在此基础上,提出推进保定市税务局智慧税务建设的针对性建议,如优化智慧型税收征管模式、积极提高智慧化纳税服务水平、进一步防范相关税收风险、保障相关涉税信息安全等。

关键词：智慧税务税收大数据税收信息化

刺五加主要活性成分提取工艺优化及活性初步评价

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

刺五加主要活性成分提取工艺优化及活性初步评价

作者：王泽霖东北林业大学

学位级别：硕士

刺五加是一种在我国有着悠久的中药材,其中富含有黄酮类、木脂素类、苯丙素类、苷类、多糖等多种具有生物学活性的植物化学成分。并且有研究报道刺五加还具有抗炎、保肝、抗抑郁、抗氧化、抗衰老、抗菌、免疫增强、抗应激和抗疲劳等诸... 详细信息

刺五加是一种在我国有着悠久的中药材,其中富含有黄酮类、木脂素类、苯丙素类、苷类、多糖等多种具有生物学活性的植物化学成分。并且有研究报道刺五加还具有抗炎、保肝、抗抑郁、抗氧化、抗衰老、抗菌、免疫增强、抗应激和抗疲劳等诸多的药理活性,对于刺五加资源研究具有重要科学意义。本研究利用资源丰富且可再生的刺五加茎为实验材料,对其中富含的苯丙素类、香豆素类、木脂素类以及有机酚酸类等主要活性成分进行了高效、绿色提取与富集工艺的研究。此外,本文初步评估了不同提取方法得到的刺五加茎提取物的抗菌及抗氧化活性。本研究为刺五加资源的开发利用及植物次生代谢产物的提取与富集奠定了相关基础。主要研究成果如下:1.本文建立了一种同时测定刺五加茎中含有的苯丙素类、香豆素类、木脂素类以及有机酚酸类成分的高效液相色谱检测方法。RP-HPLC条件如下:Diamonsil C18(5μm,250 mm×4.6 mm)色谱柱;紫外检测器(检测波长206 nm);柱温控制在30℃,进样体积5μL,流速1 m L/min;流动相选择(A)色谱乙腈,(B)0.1%磷酸水溶液,梯度洗脱条件如下:0-18 min,8%-10%A;18-30 min,10%-14%;30-32 min,14%-16%A;32-42 min,16%-18%A;42-50min,18%-28%A;50-55 min,28%-8%A。结果表明刺五加中含有的五种主要活性成分在其各自的线性范围内呈现出良好的线性关系,建立的RP-HPLC检测方法精密度高,重现性及稳定性均较为良好。2.确定了表面活性剂介导的微波辅助提取技术对刺五加茎中的绿原酸、刺五加苷B、刺五加苷E、原儿茶酸以及异嗪皮啶等五种主要活性成分的最佳提取工艺。对提取过程的相关提取参数进行了单因素试验结合Box-Behnken试验设计,通过单因素实验选择出了天然表面活性剂(无患子皂苷溶液)作为最适提取溶剂,并最终确定了提取刺五加茎的最优工艺参数:提取溶剂:天然表面活性剂0.8%(g/m L)无患子皂苷40%乙醇溶液微波功率:470 W系统温度:60℃提取时间:15 min液固比:43 m L/g在最优提取条件下,刺五加苷E、原儿茶酸、异嗪皮啶、绿原酸以及刺五加苷B的提取率分别为1658.38±42.67,312.71±12.78,631.62±36.43,16282.17±286.35以及3215.39±112.69μg/g。通过与不同的传统提取方法比较,结果表明天然表面活性剂介导的微波辅助提取(NSM-MAE)技术提取率好、稳定性与重现性好、能耗低,适用于药用植物中的植物化学成分的提取。3.确定了大孔吸附树脂对刺五加茎提取物中的目标化学成分富集工艺。通过筛选六种不同性质的大孔吸附树脂,最终确定了吸附与解吸附性能均较为优异的大孔吸附树脂D-101来富集回收刺五加茎中的目标成分。在最优富集条件下,目标化合物的含量相较于富集前提高了5.37倍。该工艺易于操作,为进一步纯化目标化合物单体打下了坚实可靠的基础。4.完成了对天然表面活性剂介导的微博辅助提取(NSM-MAE)技术得到的刺五加茎提取物的抗氧化和抗菌等生物学活性评价。NSM-MAE提取物的DPPH及ABTS的IC值分别为0.1628以及1.687 mg/m L。NSM-MAE提取物对于绿脓杆菌、大肠杆菌、金黄色葡萄球菌以及枯草芽孢杆菌四种菌株的MIC值分别为62.5、62.5、31.25以及62.5 mg/m L。结果表明,使用天然表面活性剂提取技术得到的刺五加茎提取物具有较强的抗氧化和抑菌活性。本文率先采用天然表面活性剂(无患子皂苷)溶液作为提取溶剂,并结合微波辅助提取技术对刺五加茎中不同类别和不同极性的目标活性成分实现了绿色高效的提取并采用了大孔吸附树脂对目标成分进行了选择性富集,对不同提取方法得到的粗提物进行了体外抗氧化活性与抑菌活性的比较与评估。本研究为刺五加茎资源的绿色开发利用提供了科学依据,对林源药材天然活性成分的高附加值开发利用提供了新技术和新思路,具有重要的科学参考和应用潜力。

关键词：刺五加茎天然表面活性剂微波辅助提取技术抗氧化活性抗菌活性

基于多模态图像融合的机器人定位抓取方法研究与应用

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于多模态图像融合的机器人定位抓取方法研究与应用

作者：王宇晗扬州大学

学位级别：硕士

机器人自主识别抓取对象的能力决定了机器人的执行力上限。在机器人抓取的应用领域中,作业环境复杂、抓取对象复杂等都是限制机器人抓取能力的稳定性、精准性和鲁棒性的重要因素。针对非结构化环境中任意姿态的未知物体,本文提出多模态... 详细信息

机器人自主识别抓取对象的能力决定了机器人的执行力上限。在机器人抓取的应用领域中,作业环境复杂、抓取对象复杂等都是限制机器人抓取能力的稳定性、精准性和鲁棒性的重要因素。针对非结构化环境中任意姿态的未知物体,本文提出多模态图像融合和零样本训练的抓取检测网络,以解决抓取模式单一、抓取对象姿态估计难的问题。本文主要完成以下3个方面的研究工作:1.提出了一种基于多模态动态协作融合的机器人抓取检测网络。为了灵活选择多种融合方法的优势,搭建了一个端到端抓取检测网络,本文提出的多模态动态协作融合网络的抓取检测方法分别对两种模态数据提取不同融合阶段需要的特征,通过动态协作融合的方式对其进行特征融合,能够有效降低不同融合阶段的不良影响,充分发挥多模态特征融合的优势。2.提出了一种基于零样本的抓取检测网络。本文在抓取检测方法中,引入零样本学习的概念,通过语言级语义来生成抓取目标的视觉特征,从而能够实现在无需任何此类对象的图像数据条件下就能生成抓取姿态矩形框,该方法能够大幅降低训练成本并且同时能够有效提升网络的目标检测能力。3.搭建了一个基于ROS平台的六自由度机器人控制系统,并且在系统中部署本文所提出的两种抓取检测网络模型,实现了机器人自主定位抓取。本文使用Gluon机械臂搭建机器人控制系统,使用ROS开源平台作为机器人基础软件框架,同时在ROS中驱动Kinect DK深度相机作为机器人的视觉感知单元,并且在其中部署抓取检测网络模型,能够实时获取抓取目标的多模态图像数据然后进行抓取检测,最后使用MoveIt!运动控制组件实现机器人的自主识别抓取的研究目标。

关键词：六自由度机器人深度学习抓取检测多模态图像融合零样本学习卷积神经网络