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多无人机协同规划研究综述

计算机工程与应用 2024年

作者：宁聪范菁孙书魁云南民族大学电气信息工程学院云南民族大学云南省高校信息与通信安全灾备重点实验室云南民族大学云南省无人自主系统重点实验室

无人机在各行各业中发挥重要作用，多无人机之间的合作已成为研究热点。针对任务分配与路径规划两个核心问题，首先，整理和分析了多无人机协同规划两个关键问题之间的复杂性，以及子问题间的信息耦合因素，并重点探讨了解耦策略；其次... 详细信息

无人机在各行各业中发挥重要作用，多无人机之间的合作已成为研究热点。针对任务分配与路径规划两个核心问题，首先，整理和分析了多无人机协同规划两个关键问题之间的复杂性，以及子问题间的信息耦合因素，并重点探讨了解耦策略；其次，从数学模型方面对多无人机协同规划问题的通用模型进行描述，整理归纳出常见环境建模方法和多目标优化求解的约束条件；再次，综述了基于集中式控制和分布式控制的任务规划方法，以及启发式算法在多无人机协同规划中的应用和研究进展，并重点介绍了多无人机协同规划问题面临实时性要求下的协同规划方法；最后，结合典型研究，讨论了多无人机协同规划问题的未来研究方法与挑战，展望多无人机协同规划的发展。

关键词：无人机解耦策略智能算法任务分配路径规划

芯柱式3D打印混凝土墙轴心受压性能试验研究

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建筑结构学报 2024年第7期45卷 31-42页

作者：蔡建国王敬淞杜彩霞范啸张骞冯健东南大学混凝土及预应力混凝土结构教育部重点实验室江苏南京211189 东南大学国家预应力工程技术研究中心江苏南京211189 中铁建苏州设计研究院有限公司江苏苏州215000

芯柱可以提高普通砌体墙体的承载能力,为研究3D打印混凝土墙中应用芯柱的可行性,设计了3D打印混凝土配筋空心墙与现浇钢筋混凝土芯柱的组合墙,研究其截面形式(竖向肋、斜向肋和组合肋)和芯柱数量(两芯柱、三芯柱和五芯柱)对3D打印混凝... 详细信息

芯柱可以提高普通砌体墙体的承载能力,为研究3D打印混凝土墙中应用芯柱的可行性,设计了3D打印混凝土配筋空心墙与现浇钢筋混凝土芯柱的组合墙,研究其截面形式(竖向肋、斜向肋和组合肋)和芯柱数量(两芯柱、三芯柱和五芯柱)对3D打印混凝土墙轴心受压性能的影响。结果表明:墙体的破坏形态可以分为墙体一侧的底部压溃、墙体一面上半部分压溃剥落和墙体整体破坏三种;竖向与斜向组合肋的截面形式受力性能最好,能够增强墙体的整体性并提高墙体的承载力;增加芯柱数量能够显著地提高墙体的承载力,提高16.3%~19.1%,但分散布置的芯柱会削弱墙体的整体性,使墙体的开裂荷载降低34.3%~48.5%。通过比较不同规范的承载力计算公式发现,按配筋砌块砌体墙计算得到的承载力与试验值较吻合,误差小于8.5%。采用ABAQUS对芯柱式3D打印混凝土墙体进行模拟分析,通过设置缺陷层的方式对材料层间薄弱面部分进行力学性能折减,模拟结果与试验结果相差小于10%,验证了模型的有效性,可以用其进行芯柱式3D打印混凝土墙体的承载力估算。

关键词： 3D打印混凝土墙体芯柱截面形式静力试验有限元分析轴压性能

发酵豆乳乳酸菌的筛选及其对豆乳抗氧化性能的改善作用

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现代食品科技 2024年第1期40卷 76-83页

作者：王敬丽孟珺朱萌茜章绍兵河南工业大学粮油食品学院河南郑州450001

该文通过分离纯化、形态观察和16S rDNA鉴定的方法,从传统发酵食品及健康人肠道中筛选出74株乳酸菌。以胃肠液耐受性、产酸能力和增殖能力为指标,初步筛选出5株性能优良的乳酸菌,并将其应用于发酵大豆乳、花生乳和鹰嘴豆乳,进一步测定... 详细信息

该文通过分离纯化、形态观察和16S rDNA鉴定的方法,从传统发酵食品及健康人肠道中筛选出74株乳酸菌。以胃肠液耐受性、产酸能力和增殖能力为指标,初步筛选出5株性能优良的乳酸菌,并将其应用于发酵大豆乳、花生乳和鹰嘴豆乳,进一步测定菌株在3种豆乳中的产酸和增殖能力,筛选出适用于发酵不同豆乳的乳酸菌。其中发酵24 h时,Lactobacillus fermentum LF3.2在三种豆乳中均具有最强的产酸能力,发酵大豆乳和花生乳的pH值达到4.5以下。此时三种发酵豆乳中的活菌数都达到了8 log CFU/mL以上,在大豆乳和花生乳中*** LF3.2和*** G1.3增殖能力最强,在鹰嘴豆乳中*** LF3.2和*** G1.4的增殖能力最强。三种豆乳经*** LF3.2、*** G1.3发酵24 h后其抗氧化活性均显著提高,发酵大豆乳对DPPH·和OH·的清除率比未发酵分别高出23.34%、23.64%,增长量最高。*** LF3.2更能增加三种豆乳对DPPH·的清除率,而*** G1.3更能增加三种豆乳对OH·的清除率。本文研究结果对开发功能性发酵豆乳具有一定的指导意义,为乳酸菌应用于植物基发酵食品奠定了理论基础。

关键词：乳酸菌豆乳发酵特性抗氧化性

基于缺陷引导与差异映射的级联网络用于表面缺陷检测

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计算机辅助设计与图形学学报 2024年

作者：张军张洋石陆魁潘斌史进河北工业大学人工智能与数据科学学院河北省数据驱动工业智能工程研究中心南开大学统计与数据科学学院

针对基于正常样本训练的无监督重构网络在训练阶段缺少缺陷信息指导和捕获高层次语义信息能力不足的问题，提出一种基于缺陷引导与差异映射的级联网络模型GM-Net. 该模型由缺陷生成器、缺陷引导重构模块和差异映射孪生模块组成. 首先... 详细信息

针对基于正常样本训练的无监督重构网络在训练阶段缺少缺陷信息指导和捕获高层次语义信息能力不足的问题，提出一种基于缺陷引导与差异映射的级联网络模型GM-Net. 该模型由缺陷生成器、缺陷引导重构模块和差异映射孪生模块组成. 首先使用缺陷生成器将无缺陷的正常样本构造为与实际缺陷无关的伪缺陷样本，同时提取得到对应的正常特征和伪缺陷特征; 然后利用缺陷引导重构模块对随机选择输入的正常特征或伪缺陷特征均以正常特征为目标进行重构; 最后通过差异映射孪生模块提取重构前后特征间差异并映射到图像空间内，实现缺陷检测. GM-Net在定向引导缺陷重构的同时增强了特征间差异在图像空间内的表达能力; 在KolektorSDD和KolektorSDD2数据集上进行性能测试的结果表明， AUC指标分别达到0.855和0.949.

关键词：表面缺陷检测伪缺陷样本缺陷引导差异映射

“合群”对民众主观幸福感影响的实证研究——基于中国社会状况综合调查数据的分析

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北京工业大学学报（社会科学版） 2024年第2期24卷 9-18页

作者：景天魁王翰飞中国社会科学院大学社会与民族学院北京102401

运用2021年“中国社会状况综合调查数据”,在建立二元Logit模型基础上,使用非线性模型的中介效应检验-KHB方法对“合群”效应进行分解,探讨了“合群”与当前中国民众主观幸福感的关系,验证了“合群”对民众主观幸福感的影响,并进一步比... 详细信息

运用2021年“中国社会状况综合调查数据”,在建立二元Logit模型基础上,使用非线性模型的中介效应检验-KHB方法对“合群”效应进行分解,探讨了“合群”与当前中国民众主观幸福感的关系,验证了“合群”对民众主观幸福感的影响,并进一步比较分析了其中介作用机制。研究发现:“合群”可以显著提升民众的主观幸福感;“合群”通过影响社会信任水平和社会联结程度,进而影响主观幸福感;社会信任水平和社会联结程度是“合群”影响主观幸福感的重要中介机制,其中介效应比例存在一定差异,社会联结程度的解释比例要高于社会信任水平。在此基础上,证实了“合群”对民众主观幸福感增进作用的存在,也为更好地认识“合群”如何有效地促进民众主观幸福感提供了微观证据。

关键词： “合群” 社会联结社会信任主观幸福感民生福祉

基于LUCC的渭河流域生态系统碳储量动态变化及脆弱性分析

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水土保持研究 2024年第6期31卷 252-260,270页

作者：王怀毅李忠魁中国林业科学研究院林业科技信息研究所北京100091

[目的]探究土地利用/覆被变化(LUCC)对陆地生态系统碳储量的影响机制,为有效开展国土空间规划和生态保护修复提供理论依据。[方法]以渭河流域为研究对象,利用InVEST模型定量评估了1980—2020年陆地生态系统碳储量时空演变特征及分布格局... 详细信息

[目的]探究土地利用/覆被变化(LUCC)对陆地生态系统碳储量的影响机制,为有效开展国土空间规划和生态保护修复提供理论依据。[方法]以渭河流域为研究对象,利用InVEST模型定量评估了1980—2020年陆地生态系统碳储量时空演变特征及分布格局,分析土地利用变化对区域碳储量的影响,并结合PI指数探讨了流域生态系统碳储量脆弱性。[结果](1)1980—2020年渭河流域土地利用类型以耕地、林地和草地为主,三大地类的面积占到流域总面积的95%左右。土地利用转移以耕地转为建设用地居多,约为1734.93 km^(2);(2)1980—2020年渭河流域碳储量总体呈现波动式下降趋势,累计减少3.8764×10^(6) t,耕地转为建设用地是导致减少的主要因素。空间分布上总体呈现“南高北低”的分布特征;(3)耕地、林地和草地是渭河流域生态系统碳储量的主要来源,2020年贡献率分别为38.91%,27.60%和30.00%,其他3类土地类型的总贡献率不足4%。(4)1980—1990年渭河流域土地利用变化对碳储量为正向影响,其他时段均为负向影响,下游地区生态系统碳储量更为脆弱。[结论]近40年间渭河流域碳储量随土地利用呈现波动式变化,林地增加将对区域碳汇能力产生正向影响,未来国土空间规划中应注重建设用地与林地、草地等生态用地的合理配置。

关键词： LUCC 渭河流域碳储量动态变化脆弱性 InVEST模型

解放战争时期山东解放区南下干部动员工作研究——以华东南下干部纵队组建为中心

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中共党史研究 2024年第4期 90-103页

作者：刘志鹏李健魁山东师范大学历史文化学院中共中央党校(国家行政学院)文史教研部

华东南下干部纵队是解放战争时期中共中央和华东局为接管新解放区而从山东解放区抽调干部组建而成,是当时规模最大的南下干部队伍。山东解放区既要保证原有工作正常进行,又要为干部南下做准备。在面临诸多困难的情况下,山东解放区通过... 详细信息

华东南下干部纵队是解放战争时期中共中央和华东局为接管新解放区而从山东解放区抽调干部组建而成,是当时规模最大的南下干部队伍。山东解放区既要保证原有工作正常进行,又要为干部南下做准备。在面临诸多困难的情况下,山东解放区通过调整地方干部政策为动员工作提供基础保障,并从打通南下干部思想和解决实际问题两个方面着手,消除传统乡土社会秩序对于动员工作的影响。这种南下动员机制在华东南下干部纵队到达新区后依然发挥着作用,并为之后西南服务团等南下干部动员工作提供了经验参照。

关键词：华东局山东解放区政治动员干部南下

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用于泡沫混凝土制备的静态混合器模拟研究

材料导报 2024年第15期38卷 152-159页

作者：郑伍魁赵悦瑶王雅晨李辉西安建筑科技大学材料科学与工程学院西安710055

泡沫混凝土作为新兴的轻质绿色建材近10年来发展迅速,具有广阔的应用前景。在泡沫混凝土的制备工艺中,浆体搅拌与泡沫混合环节是决定泡沫混凝土性能的关键因素。但“重发泡,轻混泡”的问题长久存在,混泡工艺的理论研究和设备发展都有所... 详细信息

泡沫混凝土作为新兴的轻质绿色建材近10年来发展迅速,具有广阔的应用前景。在泡沫混凝土的制备工艺中,浆体搅拌与泡沫混合环节是决定泡沫混凝土性能的关键因素。但“重发泡,轻混泡”的问题长久存在,混泡工艺的理论研究和设备发展都有所欠缺。因此,设计一种符合泡沫混凝土物料性能,能够实现连续化高效生产的专用混合器非常必要。本工作综合考虑混合器的特性,选用静态混合器作为泡沫混凝土的混合装置,采用数值模拟的方法对泡沫浆体混合过程进行仿真计算,建立不同结构参数下的静态混合器三维实体模型,分别通过仿真模拟研究元件个数、管道内径、元件夹角和加料口位置等不同参数对水泥浆体和泡沫混合情况的影响。结果表明,当元件的切割作用与流体分布垂直时,更有利于混合;混合器的管内径越小,混合速度越快,密度分布越均匀,但同时设备耗能更高;元件数量与最终产品的混合效果呈正相关;加料管口与混合元件的距离越小,越有利于均匀混合。综上所述,在θ=90°、D=60 mm、n=10、L=20 mm的条件下,最终可以制备出混合均匀、密度为1400 kg/m^(3)的泡沫混凝土。本研究可为新型泡沫混凝土混合装置的研发提供参考和支持。

关键词：静态混合器泡沫混凝土数值模拟多相流动

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企业数据资产审计的逻辑框架与实现机制

财会月刊 2024年第16期45卷 90-96页

作者：王敬勇王盛丹薛丽达南京审计大学社会审计学院南京211815

数据资产是企业的核心战略资源,在对其管理和使用的过程中可能会发生数据泄露、歧视性分析、数据质量低下等问题。为了保障数字经济的健康发展,审计作为一种有效的外部监督机制被引入数字治理研究领域。基于此,本文从企业数据资产审计... 详细信息

数据资产是企业的核心战略资源,在对其管理和使用的过程中可能会发生数据泄露、歧视性分析、数据质量低下等问题。为了保障数字经济的健康发展,审计作为一种有效的外部监督机制被引入数字治理研究领域。基于此,本文从企业数据资产审计的本质、目标、原则、要素四个方面构建了一个综合性的逻辑框架,以推动理论体系的发展。进一步地,围绕企业数据资产审计的运行机制、评价机制、保障机制,提出了具有针对性和可操作性的实现路径,以期为企业数据资产审计实践提供新的思路,从而更好地实现审计价值,提升数据资产质量。

关键词：数据资产审计审计目标审计本质