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蛇形机器人全身避障策略设计与实验研究

机械工程学报 2024年

作者：李鹏王刘银王刚马书根哈尔滨工业大学(深圳)机电工程与自动化学院上海理工大学机器智能研究院香港科技大学(广州)机器人与自主系统学域

为解决微小型蛇形机器人避障效率低和部分关节与障碍物发生碰撞的问题，提出一种新的基于模型预测控制的蛇形机器人全身避障策略以及适用于蛇形机器人独特结构的制导策略。所提出的避障策略既可在无障碍时准确跟踪期望路径，也可在有障... 详细信息

为解决微小型蛇形机器人避障效率低和部分关节与障碍物发生碰撞的问题，提出一种新的基于模型预测控制的蛇形机器人全身避障策略以及适用于蛇形机器人独特结构的制导策略。所提出的避障策略既可在无障碍时准确跟踪期望路径，也可在有障碍时高效避开障碍物，快速回归到原路径中。与现有仅可保证蛇形机器人头部或质心不与障碍物发生碰撞的策略不同，该策略能够保证全部关节与障碍物不发生碰撞，且无需考虑最大碰撞体积和假设蛇尾严格按蛇头轨迹移动，提高了避障效率。此外，通过分析在固定步态下蛇形机器人变化的驱动结构对转弯效率的影响，提出适用于此类转弯效率变化的机器人制导策略，避免机器人发生反复穿梭期望路径的振荡现象。通过大量的仿真和实验验证了所提出的策略的有效性。

关键词：蛇形机器人全身避障模型预测控制

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中国式现代化理论体系的思想源流与实践脉络

江汉论坛 2024年第3期 28-35页

作者：王伯睿黄家顺武汉理工大学马克思主义学院湖北武汉430070 湖北省社会科学院长江流域经济研究所湖北武汉430077

中国式现代化是在五千多年中华文明沃土上孕育和发展起来的现代化,是在马克思主义理论指导下走出来的现代化。与西方的现代化模式不同,中国式现代化坚守马克思主义魂脉,赓续中华优秀传统文化根脉,超越和突破了中国古代经济思想的束缚,... 详细信息

中国式现代化是在五千多年中华文明沃土上孕育和发展起来的现代化,是在马克思主义理论指导下走出来的现代化。与西方的现代化模式不同,中国式现代化坚守马克思主义魂脉,赓续中华优秀传统文化根脉,超越和突破了中国古代经济思想的束缚,在系统把握党全面领导国家经济社会建设基本规律的基础上,紧紧依靠“两个结合”成功开辟了中国特色社会主义新境界,初步构建了中国式现代化的理论体系。中国式现代化理论体系的精髓在于它既基于自身国情又借鉴世界各国经验,既传承历史文化又融合现代文明,既深刻改变中国又广泛影响世界,展现出不同于西方现代化模式的新图景,创造了一种全新的文明形态,深刻体现了中国共产党强烈的理论自信、历史自信和文化自信。

关键词：中国式现代化中国特色社会主义理论体系思想源流

融合正切搜索与竞争交配的斑马优化算法及应用

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计算机科学与探索 2024年

作者：苏晨王防修黄淄博武汉轻工大学数学与计算机学院

针对斑马优化算法(Zebra Optimization Algorithm, ZOA)在求解最优解时存在早熟收敛和容易陷入局部最优的缺陷，提出了一种多策略改进方法(TZOA)。首先，对该算法使用了正切搜索策略，增加种群多样性防止陷入局部最优解，并使用双曲余... 详细信息

针对斑马优化算法(Zebra Optimization Algorithm, ZOA)在求解最优解时存在早熟收敛和容易陷入局部最优的缺陷，提出了一种多策略改进方法(TZOA)。首先，对该算法使用了正切搜索策略，增加种群多样性防止陷入局部最优解，并使用双曲余弦因子作为调节参数，避免影响收敛速度。其次，将野马优化算法(Wild horse optimizer, WHO)的放牧行为与斑马优化算法(ZOA)的觅食行为共同组成双种群共生策略，提高算法前期的全局探索能力与后期的局部收敛能力。然后加入一种全新的竞争交配机制进一步提高种群多样性与局部探索范围。最后，实验部分则通过与其他作者的改进策略、近几年优秀算法、优秀经典算法分别在14个CEC2017测试函数的10、30、50维上进行测试，并使用种群多样性分析、Wilcoxon秩和检验、探索开发分析和运行时间对比图来验证算法的性能，实验结果表明，TZOA相较于其他几种智能优化算法具有更好的求解能力与精度。同时将TZOA应用于机器人路径规划问题，在简单地图与复杂地图测试所得结果中皆为最佳值，进一步证明了改进算法TZOA的有效性。

关键词：斑马优化算法正切搜索双曲余弦函数野马优化算法双种群共生竞争交配机器人路径规划

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种子萌发与穗发芽

中国农业科学 2024年第7期57卷 1215-1219页

作者：董慧雪王际睿四川农业大学西南作物基因资源发掘与利用国家重点实验室四川农业大学小麦研究所四川农业大学农学院四川农业大学西南作物基因资源与遗传改良教育部重点实验室

种子的萌发是指种子胚由相对静止状态变为活跃状态，并逐步生长成幼苗的过程。正常的种子萌发是作物健康生长和高产的基础，标志着种子内部生物化学的变化和生长物质合成的开始，为植物提供所需的能量和养分。种子萌发的过程复杂而精密... 详细信息

种子的萌发是指种子胚由相对静止状态变为活跃状态，并逐步生长成幼苗的过程。正常的种子萌发是作物健康生长和高产的基础，标志着种子内部生物化学的变化和生长物质合成的开始，为植物提供所需的能量和养分。种子萌发的过程复杂而精密，受基因、种子贮藏物质代谢、

关键词：种子萌发穗发芽

企业数字化能否促进创新“提质增量”？——基于动态能力视角

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科学学与科学技术管理 2024年

作者：王象路罗瑾琏耿新同济大学经济与管理学院山东财经大学工商管理学院

在数字经济与实体经济加速融合的背景下，企业数字化能否以及如何影响创新数量与质量是亟待探索的研究问题。基于动态能力理论，以2010-2020年沪深A股上市公司为样本，探讨了企业数字化对创新数量与创新质量的影响，并进一步考察了动态... 详细信息

在数字经济与实体经济加速融合的背景下，企业数字化能否以及如何影响创新数量与质量是亟待探索的研究问题。基于动态能力理论，以2010-2020年沪深A股上市公司为样本，探讨了企业数字化对创新数量与创新质量的影响，并进一步考察了动态能力的中介作用。研究发现：企业数字化对创新数量与创新质量均表现出显著的倒U型影响，创新能力、吸收能力、适应能力在企业数字化与创新数量、创新质量之间起中介作用。进一步分析表明，网络嵌入、组织柔性将增强企业数字化对创新数量、创新质量的正向影响。研究结论揭示了企业数字化对创新产出的影响及其作用机制，也对企业借助数字化转型提升创新效能提供了理论支持与实践借鉴。

关键词：企业数字化创新数量创新质量动态能力

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氧化物负载单原子电解水催化剂的载体效应

工程科学学报 2024年第2期46卷 255-267页

作者：蒋朝敏王祖民于然波北京科技大学冶金与生态工程学院北京100083 中国科学院过程工程研究所生化工程国家重点实验室北京100190

单原子催化剂(SACs)由于其原子利用率高、活性中心明确、比活性高和稳定性强等优点,在催化电解水领域具有独特的优势.然而,材料中的金属-载体相互作用对催化过程具有重大影响.首先,本文明确了单原子催化剂的特点并研究了其电子结构和构... 详细信息

单原子催化剂(SACs)由于其原子利用率高、活性中心明确、比活性高和稳定性强等优点,在催化电解水领域具有独特的优势.然而,材料中的金属-载体相互作用对催化过程具有重大影响.首先,本文明确了单原子催化剂的特点并研究了其电子结构和构效关系方面独特优势.其次综述了氧化物载体在稳定金属单原子、分散活性物种、调节中心电子结构、吸附和活化反应物等方面的重要作用;并详细分析了载体如何通过结构缺陷、表面基团、空间限域和晶格作用等实现对金属原子的负载和稳定.然后,通过实例对比了单原子在不同氧化物载体上配位结合方式,以及在析氢、析氧和全水解反应中的性能差异.最后,对利用载体与单原子相互作用调节催化剂性能的机遇和挑战、关键问题和可能的解决方案进行了展望.

关键词：单原子催化剂氧化物电催化析氢反应析氧反应

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专车服务的多模式随机共乘用户均衡模型

清华大学学报（自然科学版） 2024年第8期64卷 1469-1481页

作者：王牵莲马捷王炜陈景旭东南大学交通学院南京211189

共乘出行是城市共享交通的重要出行方式之一。共乘出行可以减少道路上的机动车数量,也常被认为是缓解交通拥堵的有效方式。相比于传统的共乘出行,专车共乘出行能进一步提升出行体验的舒适程度,提高出行者的共乘积极性,促进城市共享交通... 详细信息

共乘出行是城市共享交通的重要出行方式之一。共乘出行可以减少道路上的机动车数量,也常被认为是缓解交通拥堵的有效方式。相比于传统的共乘出行,专车共乘出行能进一步提升出行体验的舒适程度,提高出行者的共乘积极性,促进城市共享交通的良性发展。研究共乘出行的交通分配问题对于预测交通流量和制定管理政策具有重要意义。该文以专车共乘出行为研究对象,提出了多模式随机共乘用户均衡(stochastic ridesharing user equilibrium,SRUE)问题;基于Logit模型建立了该问题的变分不等式(variational inequality,VI)模型,并验证了解的等价性、存在性和唯一性;通过并行自适应投影算法(parallel self-adaptive projection,PSAP)获得模型的解,通过数值实验对模型和算法的有效性进行评估。实验结果表明:专车共乘出行能有效减少路面行驶的车辆、降低出行时间;乘客在专车共乘出行市场中占据主导地位;制定的合理公交票价能协同常规公交与专车共乘出行从而缓解交通拥堵。

关键词：专车共乘出行随机共乘用户均衡变分不等式投影算法并行计算交通分配问题

MFA-SGWNN:基于多特征聚合谱图小波神经网络的僵尸网络检测

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北京大学学报（自然科学版） 2024年第3期60卷 403-412页

作者：吴悔陈旭景永俊王叔洋北方民族大学计算机科学与工程学院银川750000 北方民族大学电气信息工程学院银川750000

在僵尸网络攻击中,由于伪装后的僵尸网络流量数据特征与正常流量数据特征过于相似,使得传统的检测方法难以准确地进行区分。为解决这一问题,提出一种基于多特征聚合谱图小波神经网络的方法(Multi-feature Aggregation Spectral Graph Wa... 详细信息

在僵尸网络攻击中,由于伪装后的僵尸网络流量数据特征与正常流量数据特征过于相似,使得传统的检测方法难以准确地进行区分。为解决这一问题,提出一种基于多特征聚合谱图小波神经网络的方法(Multi-feature Aggregation Spectral Graph Wavelet Neural Network,MFA-SGWNN),将流量的属性特征与空间特征相结合,能有效地捕获隐藏的感染主机流量特征,增强僵尸网络节点的特征表示,同时规避了数据样本不平衡和恶意加密流量对检测的影响。在ISCX2014僵尸网络数据集和CIC-IDS 2017(僵尸网络)数据集上的实验结果表明,MFA-SGWNN检测效果优于现有方法,具有更强的鲁棒性和泛化能力。

关键词：僵尸网络图小波神经网络网络安全

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桩承式加筋垫层路堤荷载分担改进计算模型

中南大学学报（自然科学版） 2024年第6期55卷 2286-2294页

作者：何忠明罗仕佳王盘盘长沙理工大学交通运输工程学院湖南长沙410114 长沙理工大学公路养护技术国家工程研究中心湖南长沙410114

桩承式加筋垫层路堤中的关键荷载传递机制是多种现象的组合,包括路堤填土中的土拱效应、加筋垫层的张拉膜效应和地基土的支撑作用,然而,目前针对此方面的研究尚不完善。本文首先以考虑土体被动土压力发挥程度及桩间土应力非均匀分布改进... 详细信息

桩承式加筋垫层路堤中的关键荷载传递机制是多种现象的组合,包括路堤填土中的土拱效应、加筋垫层的张拉膜效应和地基土的支撑作用,然而,目前针对此方面的研究尚不完善。本文首先以考虑土体被动土压力发挥程度及桩间土应力非均匀分布改进的Hewlett土拱模型为改进载体;其次,假定加筋垫层为上、下部受均布荷载作用的简支梁,截面拉应力完全由加筋体承担,压应力完全由垫层材料承担,同时考虑地基土反力与梁最大挠度相关,引入地基反应系数,从而建立改进的桩承式加筋垫层路堤荷载分担计算模型;最后,通过工程实例与模型参数分析,验证本文计算模型的可靠性与准确性。研究结果表明:在路堤填筑过程中,土拱效应逐渐完全发挥,促进路堤荷载向桩体转移;随着地基土固结,桩体承担的路堤荷载也在逐渐增大;路堤填土高度、填土内摩擦角、桩间距对桩体荷载分担影响较大,加筋体抗拉模量对其影响较小。

关键词：道路工程桩承式加筋垫层路堤土拱效应张拉膜效应荷载分担计算模型

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