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基于改进型P-RRT^(*)算法的机器臂路径优化

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组合机床与自动化加工技术 2023年第3期 21-24页

作者：潘振钊王建青祝锡晶王文超中北大学山西省先进制造技术重点实验室太原030051

针对机械臂在路径搜索过程中存在逆解计算效率低、扩展无方向和路径冗长的问题,提出了一种改进的P-RRT^(*)的运动规划算法。该算法利用利用位姿分离法对求逆的过程进行优化;再其次,在节点避过障碍物后接近目标点时,设计一种概率向的目... 详细信息

针对机械臂在路径搜索过程中存在逆解计算效率低、扩展无方向和路径冗长的问题,提出了一种改进的P-RRT^(*)的运动规划算法。该算法利用利用位姿分离法对求逆的过程进行优化;再其次,在节点避过障碍物后接近目标点时,设计一种概率向的目标检测来减少算法无效的搜索,缩短路径长度;在搜索完成后使用优化剪枝策略进行重联接,删除冗余的采样点和进一步缩短路径长度。为了验证算法的优势,首先在二维环境下分别对已有和改进P-RRT^(*)算法进行仿真实验和性能分析,证明了改进算法能够快速有效地到达目标点,缩短了路径长度;最后利用机械臂开展了实验探究,证明了改进算法在机械臂上应用的优势。

关键词：机械臂运动学路径规划避障 RRT

超声场下刚性界面附近溃灭空化气泡的速度分析

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物理学报 2016年第4期65卷 180-187页

作者：郭策祝锡晶王建青叶林征中北大学机械与动力工程学院太原030051

为了揭示刚性界面附近气泡空化参数与微射流的相互关系,从两气泡控制方程出发,利用镜像原理,建立了考虑刚性壁面作用的空化泡动力学模型.数值对比了刚性界面与自由界面下气泡的运动特性,并分析了气泡初始半径、气泡到固壁面的距离、声... 详细信息

为了揭示刚性界面附近气泡空化参数与微射流的相互关系,从两气泡控制方程出发,利用镜像原理,建立了考虑刚性壁面作用的空化泡动力学模型.数值对比了刚性界面与自由界面下气泡的运动特性,并分析了气泡初始半径、气泡到固壁面的距离、声压幅值和超声频率对气泡溃灭的影响.在此基础上,建立了气泡溃灭速度和微射流的相互关系.结果表明:刚性界面对气泡振动主要起到抑制作用;气泡溃灭的剧烈程度随气泡初始半径和超声频率的增加而降低,随着气泡到固壁面距离的增加而增加;声压幅值存在最优值,固壁面附近的气泡在该最优值下气泡溃灭最为剧烈;通过研究气泡溃灭速度和微射流的关系发现,调节气泡溃灭速度可以达到间接控制微射流的目的.

关键词：超声场空化泡刚性界面微射流

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文武双全一战将——纪念王建青将军百年诞辰

世纪风采 2011年第3期 28-31页

作者：王建丰张振文

1911年3月，王建青出生于山东省泰安市新泰羊流镇官桥村，1931年加入中国共产党。在抗日战争和解放战争中，他先后参加了百团大战、莒县战役、莱芜战役、孟良崮战役、淮海战役、渡江战役、上海战役等重大战役，

关键词：百年诞辰王建莱芜战役将军纪念中国共产党 1931年孟良崮战役

背俞穴刺络拔罐联合中药泡浴治疗特应性皮炎的优选治疗方案研究

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中文科技期刊数据库（全文版）医药卫生 2023年第12期 167-171页

作者：凌晓燕王媛王建青山西省中医院山西太原030012

本研究的目的是评估背俞穴刺络拔罐结合中药泡浴作为特应性皮炎的优选治疗方案的临床疗效。方法采用2×2析因设计的随机对照试验,共纳入120例符合纳入和排除标准的特应性皮炎患者。采用随机数表法将患者分为四组:治疗组(基础治疗+刺络... 详细信息

本研究的目的是评估背俞穴刺络拔罐结合中药泡浴作为特应性皮炎的优选治疗方案的临床疗效。方法采用2×2析因设计的随机对照试验,共纳入120例符合纳入和排除标准的特应性皮炎患者。采用随机数表法将患者分为四组:治疗组(基础治疗+刺络拔罐+中药泡浴)、对照1组(基础治疗+中药泡浴)、对照2组(基础治疗)、对照3组(基础治疗+刺络拔罐),每组30例。比较治疗前后的皮损面积、SCORAD评分、瘙痒程度(VAS评分),并观察临床疗效。结果治疗后,四组患者的SCORAD评分和瘙痒程度评分均降低,治疗组显著低于其他组(P<0.05)。治疗组总有效率为96.7%,高于其他组(P<0.05)。结论综上,背俞穴刺络拔罐联合中药泡浴治疗特应性皮炎可显著改善临床症状。该治疗方案具有重要价值,可作为特应性皮炎的优选治疗策略。

关键词：特应性皮炎刺络拔罐中药药浴

阻塞性睡眠呼吸暂停低通气综合征患者阻塞型呼吸暂停事件整夜变化特点

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中华结核和呼吸杂志 2022年第5期45卷 431-437页

作者：王建青赵丹王彦曹洁陈宝元李硕呙恒娟张静朱磊天津医科大学总医院呼吸与危重症医学科天津300052 天津医科大学肿瘤医院分子影像及核医学诊疗科天津300060

目的比较阻塞性睡眠呼吸暂停低通气综合征(OSAHS)患者阻塞型呼吸暂停(OSA)事件持续时间的整夜变化趋势,探讨机体对周期性呼吸紊乱的病理生理后果的适应能力及其潜在机制。方法回顾性分析2018年10月至2019年12月于天津医科大学总医院睡... 详细信息

目的比较阻塞性睡眠呼吸暂停低通气综合征(OSAHS)患者阻塞型呼吸暂停(OSA)事件持续时间的整夜变化趋势,探讨机体对周期性呼吸紊乱的病理生理后果的适应能力及其潜在机制。方法回顾性分析2018年10月至2019年12月于天津医科大学总医院睡眠中心进行多导睡眠监测(PSG)的打鼾患者89例,其中男61例,女28例,年龄23~74(44.5±12.7)岁,根据呼吸暂停低通气指数(AHI)将患者分为非OSAHS组(10例)、轻度OSAHS组(15例)、中度OSAHS组(29例)和重度OSAHS组(35例)。将整夜总记录时间平均分为4段,比较各组平均呼吸暂停持续时间(MAD)和最长呼吸暂停持续时间(LAD)随睡眠时段变化的趋势,并与人口学指标、脉搏血氧饱和度(SpO2)指标和睡眠相关指标做相关性分析,此外绘制呼吸暂停次数-时间变化曲线进行拟合分析。结果重度OSAHS患者MAD为26.1(20.9,31.4)s,LAD为56.5(46.5,82.0)s,均显著高于非OSAHS、轻度OSAHS和中度OSAHS患者(P0.05)。LAD与阻塞型呼吸暂停指数(OAI)呈正相关(OR=1.660,P=0.025),其余各项指标与MAD、LAD均不相关(P>0.05)。在睡眠起始(第1~31个OSA事件)平均每次呼吸暂停MAD增加0.22 s,此后平均每次呼吸暂停增加0.04 s,增加的速度减慢5.5倍。结论OSAHS患者MAD、LAD随睡眠时段的推移出现逐渐延长的趋势,且重度OSAHS患者延长趋势最明显,而SpO2的动态变化趋势不明显。OSAHS患者可能存在多种对反复低氧发作的适应机制,且这种适应有阶段性,睡眠起始MAD快速增加,此后增加的速度明显减慢。重度OSAHS患者表现出最完全的变化形式,提示其病理生理改变最严重。

关键词：阻塞性睡眠呼吸暂停低通气综合征平均呼吸暂停持续时间最长呼吸暂停持续时间低氧觉醒阈值

基于混合粒子群优化的巡航导弹低空突防航迹规划

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应用科学学报 2012年第3期30卷 317-323页

作者：王建青李帆赵建辉北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院北京100191

将模拟退火算法嵌入到粒子群优化(paRtical swarm optimization,PSO)算法中,并对PSO产生的最优适应值进行重新评价,以此构成混合粒子群优化算法(PSO-SA).将PSO-SA算法应用于巡航导弹的航迹规划,不仅可以避免PSO陷入局部最优,而且能快速... 详细信息

将模拟退火算法嵌入到粒子群优化(paRtical swarm optimization,PSO)算法中,并对PSO产生的最优适应值进行重新评价,以此构成混合粒子群优化算法(PSO-SA).将PSO-SA算法应用于巡航导弹的航迹规划,不仅可以避免PSO陷入局部最优,而且能快速有效地完成离线和在线规划任务,获得理想的三维航迹.仿真结果验证了该算法的有效性,且对同一起始位置所规划出的航程较PSO算法短,可有效节约导弹燃料.

关键词：低空突防离线规划在线规划粒子群优化模拟退火

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山西山区煤田陷落柱正演模拟分析研究

西部探矿工程 2022年第1期34卷 172-175页

作者：李娟杨晓东王建青山西省煤炭地质物探测绘院山西晋中030600

岩溶陷落柱是煤田开采中一种常见的地质灾害体,而地震勘探技术是查明陷落柱的主要技术手段。建立水平介质和地形起伏条件下的陷落柱模型,通过正演模拟分析得出,在山区地形条件下,陷落柱的中心位置存在偏移,由于绕射波等特殊波的存在使... 详细信息

岩溶陷落柱是煤田开采中一种常见的地质灾害体,而地震勘探技术是查明陷落柱的主要技术手段。建立水平介质和地形起伏条件下的陷落柱模型,通过正演模拟分析得出,在山区地形条件下,陷落柱的中心位置存在偏移,由于绕射波等特殊波的存在使得断陷点模糊造成陷落柱的解释范围比实际会偏大。同时通过统计潞安矿区揭露的陷落柱的对比发现,一般情况下,地震解释的陷落柱中心位置偏移0~30m,陷落柱解释范围偏大0%~100%。这些研究结果对今后正确解释和圈定陷落柱有一定的指导意义。

关键词：地震勘探陷落柱正演模拟山区地形探采对比

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长爪沙鼠种群繁殖的季节性特征

兽类学报 2013年第1期33卷 35-46页

作者：刘伟宛新荣钟文勤王建青中国科学院动物研究所农业虫鼠害综合治理研究国家重点实验室北京100101 内蒙古太仆寺旗植保站太仆寺旗027000

长爪沙鼠是分布于我国北方典型和荒漠草原及农牧交错区的优势鼠种之一。2000年10月至2004年10月通过标志重捕法研究了栖息于内蒙古农牧交错区草地生境的种群动态。对其不同季节出生群性成熟特征和种群性成熟比率、繁殖个体比例、个体月... 详细信息

长爪沙鼠是分布于我国北方典型和荒漠草原及农牧交错区的优势鼠种之一。2000年10月至2004年10月通过标志重捕法研究了栖息于内蒙古农牧交错区草地生境的种群动态。对其不同季节出生群性成熟特征和种群性成熟比率、繁殖个体比例、个体月补充率等繁殖参数的季节特征研究显示:冬季和春季出生的个体性成熟较夏季出生的个体快,尤雌鼠表现突出,其3个季节出生群的性成熟时间分别为4.6±0.2、4.4±0.8和7.7±0.4月龄。种群性成熟比率、繁殖个体比例和个体补充率月间差异显著,季节消长明显,即春季最高,秋季(9～10月间)最低。结果还显示,种群性成熟比率与气温和降水负相关。长爪沙鼠喜栖于植被稀疏、低矮的干燥沙质土壤环境。从初春到夏末,随降水和气温增加其栖息生境的植被由低矮稀疏变得高而稠密,土壤湿度和粘性亦随之提高,地面种子库因发芽贮量减少,适宜生境的减少可能加剧了社群竞争,抑制了种群的繁殖表现。长爪沙鼠种群繁殖的季节变化反映了其生活史对策中适应高纬度气候和食物的季节波动的重要特征。

关键词：长爪沙鼠标志重捕季节出生群性成熟率生活史对策

阻塞性睡眠呼吸暂停患者不同阻塞型呼吸事件的脉搏血氧饱和度曲线变化特点

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中国呼吸与危重监护杂志 2023年第8期22卷 539-545页

作者：彭程许绍蓉王彦陈宝元王建青杨嫚茹石瑜天津医科大学总医院呼吸与危重症医学科天津300052

目的分析阻塞性睡眠呼吸暂停(obstructive sleep apnea,OSA)患者脉搏血氧饱和度(pulse oximetry,SpO_(2))曲线变化特点即低氧参数,探究其在阻塞型呼吸暂停(obstructive apnea,OA)与低通气(hypopnea,Hyp)事件中的差异及联系,评估不同阻... 详细信息

目的分析阻塞性睡眠呼吸暂停(obstructive sleep apnea,OSA)患者脉搏血氧饱和度(pulse oximetry,SpO_(2))曲线变化特点即低氧参数,探究其在阻塞型呼吸暂停(obstructive apnea,OA)与低通气(hypopnea,Hyp)事件中的差异及联系,评估不同阻塞型呼吸事件类型对低氧的影响,为未来探索各类型呼吸事件低氧差异及构建呼吸事件类型预测模型提供理论基础。方法选取经多导睡眠监测(polysomnography,PSG)诊断为OSA的60例患者进行回顾性分析,对整夜记录数据中所有伴有氧降的呼吸事件根据事件类型分为OA组(5972个)和Hyp组(4110个),记录和评分事件分别从PSG软件导出为逗号分隔变量(.csv)文件,使用内部构建的Matlab软件导入和分析。对患者的呼吸事件持续时间及是否伴有觉醒进行倾向性评分匹配,比较两组间SpO_(2)最低值(e-minSpO_(2))、SpO_(2)下降幅度(ΔSpO_(2))、SpO_(2)下降回升持续时间(DSpO_(2))、SpO_(2)下降持续时间(***_(2))、SpO_(2)回升持续时间(***_(2))、SpO_(2)<90%持续时间(T90)、下降时SpO_(2)<90%持续时间(d.T90)、回升时SpO_(2)<90%持续时间(r.T90)、SpO_(2)<90%曲线下面积(ST90)、下降时SpO_(2)<90%曲线下面积(***90)、回升时SpO_(2)<90%曲线下面积(***90)、氧降速率(oxygen desaturation rate,ODR)、复氧速率(oxygen resaturation rate,ORR)共13个低氧参数差异。结果相较轻、中度OSA患者,重度OSA患者氧降更严重;Hyp组与OA组OSA患者呼吸事件持续时间及是否伴有觉醒的差异具有统计学意义(P<0.05),且呼吸事件持续时间以及是否伴有觉醒与大部分低氧参数显著相关;按呼吸事件持续时间以及是否伴有觉醒匹配后,与Hyp组相比,OA组的e-minSpO_(2)显著降低,ΔSpO_(2)、***_(2)、***_(2)、ODR、ORR、T90、d.T90、r.T90、ST90、***90、***90显著增加(P<0.05)。结论由于病理生理学差异,OA相较Hyp,将导致更严重的氧降。临床评估OSA严重程度时,不应将OA与Hyp事件等价,OA事件可能对机体造成更大损害,为应用夜间SpO_(2)自动识别呼吸事件类型建立基础。

关键词：阻塞性睡眠呼吸暂停低氧参数阻塞型呼吸暂停低通气