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一种基于行星履带轮越障与混合双吸附补偿的爬壁机器人的设计与研究

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机器人 2022年第4期44卷 471-483页

作者：黄华王虎林王庆粉史方青兰州理工大学机电工程学院甘肃兰州730000

针对爬壁机器人在复杂壁面工作时越障能力弱、移动迟缓和吸附力不足等问题,设计了一种基于行星履带轮越障与混合双吸附补偿的爬壁机器人,并对壁面移动和越障的性能进行研究。首先根据机器人在壁面上的运动原理,建立其力学模型,计算出沿... 详细信息

针对爬壁机器人在复杂壁面工作时越障能力弱、移动迟缓和吸附力不足等问题,设计了一种基于行星履带轮越障与混合双吸附补偿的爬壁机器人,并对壁面移动和越障的性能进行研究。首先根据机器人在壁面上的运动原理,建立其力学模型,计算出沿壁面移动和越障所需的吸附力;进一步结合其受力情况,对越障过程中爬升阶段和跨越阶段的吸附力补偿模型和行星履带轮越障模型进行分析,确定了最大越障高度、临界工作条件和最优吸附力分配关系;在此基础上建立仿真模型对容易出现的滑移和倾覆两种失效形式进行静力学和动力学仿真,分析其稳定工作的条件。实验验证了爬壁机器人在壁面上移动和越障的稳定性,表明所设计的机器人具有移动灵活、吸附稳定和越障性能强的特点。

关键词：爬壁机器人行星履带轮混合双吸附越障性能运动分析

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庆阳地区养兔业现状及发展对策

甘肃畜牧兽医 1996年第5期 41-42页

作者：郭宗弟王庆粉庆阳地区行署畜牧处甘肃省庆阳地区畜牧站

庆阳地区养兔业现状及发展对策郭宗弟（甘肃省庆阳地区畜牧站西峰７４５０００）王庆粉（庆阳地区行署畜牧处）为了尽快发展农村商品经济，转变观念，走向市场，在短期内开发养兔系列，形成产、加、销一条龙，牧、工、商一体比的格局，... 详细信息

庆阳地区养兔业现状及发展对策郭宗弟（甘肃省庆阳地区畜牧站西峰７４５０００）王庆粉（庆阳地区行署畜牧处）为了尽快发展农村商品经济，转变观念，走向市场，在短期内开发养兔系列，形成产、加、销一条龙，牧、工、商一体比的格局，特对本区养兔情况进行了调查。１发展...

关键词：兔产品养兔业发展对策兔产业畜牧处庆阳地区甘肃良种繁育场

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华池县羊疥癣病防治取得好的经济效益

甘肃畜牧兽医 1989年第1期19卷 4-5页

作者：王庆粉吴秉儒甘肃省华池县畜牧兽医站

60年代,羊疥癣病曾在我县广泛流行。1980年后,由于市场开放,畜禽交易频繁,加之忽视了防制、检疫、监测等诸多因素,致使该病又复发蔓延。1983年全县大面积流行,损失惨重,影响了养羊业的发展。1984年开始,我们坚持以药浴为主。

关键词：羊疥癣病皮肤病防治经济效益

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甘肃庆阳草地畜牧业回顾与展望

草业科学 1998年第4期15卷 33-35页

作者：孟宪政姬永莲王凯王庆粉甘肃省畜牧局庆阳地区畜牧局

回顾了自１９８２年以来庆阳地区草地畜牧业从实施飞播牧草项目、草地牧业综合发展示范项目到实施中国——欧盟过渡期奶类项目所走过的路程，通过总结和认真思考，提出了“九五”到２０１０年草地畜牧业的思路，发展布局和重点，以及奋... 详细信息

回顾了自１９８２年以来庆阳地区草地畜牧业从实施飞播牧草项目、草地牧业综合发展示范项目到实施中国——欧盟过渡期奶类项目所走过的路程，通过总结和认真思考，提出了“九五”到２０１０年草地畜牧业的思路，发展布局和重点，以及奋斗目标。

关键词：庆阳地区草地畜牧业综合发展

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智慧课堂,建构英语智能化教学模式

小学教学参考 2023年第33期 57-59页

作者：王庆粉江苏淮安市外国语实验小学 223001

伴随着科技水平的飞速发展以及教学改革的深入,各种新颖的教学模式逐渐进入课堂,改变着教师的教学方式和学生的学习方式。智慧课堂是随着信息技术的发展衍生出的一种教学模式。通过智慧课堂建构的英语智能化教学模式,有它内在的特点。... 详细信息

伴随着科技水平的飞速发展以及教学改革的深入,各种新颖的教学模式逐渐进入课堂,改变着教师的教学方式和学生的学习方式。智慧课堂是随着信息技术的发展衍生出的一种教学模式。通过智慧课堂建构的英语智能化教学模式,有它内在的特点。在课前导学环节,教师要引导学生发现认知盲点,做好标注,并浏览相关素材,进行自主探究;在课上,教师要引导学生进行充分互动,发散学生的思维,通过生生互动和师生互动解决差异问题,碰撞出思维火花;在课后拓展环节,教师要开阔学生的视野,从知识类拓展和文化类拓展两个方面入手,引导学生建构知识体系,提升学生核心素养。

关键词：智慧课堂智能化教学小学英语

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寻找学科中的智慧

江苏教育 2021年第66期 46-47页

作者：王庆粉江苏省淮安市外国语实验小学教科室

2001年,我进入江苏省淮安市外国语实验小学工作,到今年已经整整20年。20年间,我已由最初不自信的一名青年教师成长为获得江苏省青年教师基本功大赛一等奖的市级学科带头人。回顾自己的成长历程,感叹岁月流逝的同时,我深切感受到了一个... 详细信息

2001年,我进入江苏省淮安市外国语实验小学工作,到今年已经整整20年。20年间,我已由最初不自信的一名青年教师成长为获得江苏省青年教师基本功大赛一等奖的市级学科带头人。回顾自己的成长历程,感叹岁月流逝的同时,我深切感受到了一个好的团队对一名教师产生的影响和推动作用。在学校教师团队的助推之下,我不断地否定自我、重建自我,不断寻找学科教学中的智慧,实现专业生涯的一次次超越。

关键词：学科育人英语教师读书

基于绘本实例的小学英语绘本分级阅读教学探析

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小学教学研究 2019年第20期 47-49页

作者：王庆粉江苏淮安市外国语实验小学

绘本是儿童认识世界的一扇窗,它的绘图与文字有着同样重要的表意功能,它以灵动、轻盈、有趣的方式,为学生们讲述了一个个充满童真童趣的故事。在小学英语教学中,开展分级绘本阅读教学,能够有效地开阔学生的阅读视野,激发学生们的阅读兴... 详细信息

绘本是儿童认识世界的一扇窗,它的绘图与文字有着同样重要的表意功能,它以灵动、轻盈、有趣的方式,为学生们讲述了一个个充满童真童趣的故事。在小学英语教学中,开展分级绘本阅读教学,能够有效地开阔学生的阅读视野,激发学生们的阅读兴趣,培养学生们的发散思维,让学生们在"乐读"的氛围下,开展层次更加丰富的阅读活动。

关键词：小学英语绘本实例分级阅读课堂教学

小学英语story time版块教学情境的创设初探

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教师博览（下旬刊） 2020年第1期10卷 45-46页

作者：王庆粉淮安市外国语实验小学江苏淮安223001

在小学英语教材中,story time版块内容精彩,故事性强,不仅可以促进学生语言能力的发展,而且能够提升学生的综合素质,对于学生的全面发展至关重要。老师在组织学习story time版块时,需要从这一版块的主题、学生的实际情况、具体的教学目... 详细信息

在小学英语教材中,story time版块内容精彩,故事性强,不仅可以促进学生语言能力的发展,而且能够提升学生的综合素质,对于学生的全面发展至关重要。老师在组织学习story time版块时,需要从这一版块的主题、学生的实际情况、具体的教学目标等角度出发,为学生营造有利的学习氛围,优化学习效果。结合版块内容选择学习资源,创设教学情境;立足学生实际运用教学媒介,创设教学情境;围绕教学目标采用合理方式,创设教学情境;遵循单元主题遵循整合原则,创设教学情境。

关键词：小学英语 story time版块教学情境

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核心素养视域下,小学英语分级绘本阅读教学策略

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小学教学研究 2021年第5期 71-72页

作者：王庆粉江苏省淮安市外国语实验小学

小学英语分级绘本色彩丰富、形象逼真,蕴含了丰富的语言资源。英语教师应充分挖掘分级绘本阅读资源,引领学生展开丰富多彩的阅读理解与语用操练,让学生充分体验绘本阅读的快乐与满足感,全面提升学生的思维品质、学习能力、语言能力与文... 详细信息

小学英语分级绘本色彩丰富、形象逼真,蕴含了丰富的语言资源。英语教师应充分挖掘分级绘本阅读资源,引领学生展开丰富多彩的阅读理解与语用操练,让学生充分体验绘本阅读的快乐与满足感,全面提升学生的思维品质、学习能力、语言能力与文化品格等英语核心素养,让学生的英语学习与绘本阅读渐入佳境、步步生香。

关键词：小学英语分级绘本培养核心素养