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1997年

作者：王庆升绘

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王庆升工笔牡丹

2008年

作者：王庆升绘

本书收录了作者的牡丹画作品。

ISBN: (纸本)7102040776

本书收录了作者的牡丹画作品。

关键词：艺术绘画中国绘画作品

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王庆升花鸟画作品欣赏

中国花卉园艺 2002年第10期 44-45页

作者：王庆升中国美术家协会

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王庆升作品

中国老年 2023年第20期 F0003-F0003页

作者：王庆升中国美术家协会北京画院

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旋喷桩在阎潭引黄闸改建中的应用

人民黄河 1990年第2期12卷 41-44页

作者：王庆升山东菏泽黄河修防处

旋喷桩是70年代国外发展起来的桩基技术。国内在铁路、冶金及堤坝防渗等工程上已得到应用。1981年,阎潭引黄闸改建时,用旋喷桩代替钢筋混凝土灌注桩承担竖向荷载,取得了省资、省时。

关键词：旋喷桩涵闸黄河改建应用

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1996年黄河河口人工出汊工程的实践

人民黄河 1997年第4期19卷 15-18页

作者：王庆升山东黄河勘测设计研究院济南250033

黄河入海流路，由于泥沙淤积和入海水量的减少，造成河道萎缩，排洪能力减弱，给河口地区开发建设乃至下游防洪带来了不利影响。有计划的人工出汊，有利于缓解河口地区防洪形势、长期稳定河口流路以及利用黄河水沙资源，为油田开发创造... 详细信息

黄河入海流路，由于泥沙淤积和入海水量的减少，造成河道萎缩，排洪能力减弱，给河口地区开发建设乃至下游防洪带来了不利影响。有计划的人工出汊，有利于缓解河口地区防洪形势、长期稳定河口流路以及利用黄河水沙资源，为油田开发创造有利条件。文章对出汊口位置的选择、新流路选线、引河断面与截流导流工程设计等问题作了介绍，并分析了出汊工程效益，说明此次人工出汊工程技术上可行，经济上合理，并经受了1996年汛期洪水的检验。人工出汊工程于1996年6月完工，当年8月洪水利津站洪峰流量4000m3／s，老河道按计划分水，新汊流路过流超过总流量的2／3，西河口以下洪水没有漫滩。

关键词：河口流路人工出汊黄河河口防洪

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一种九自由度手术机器人的运动学与仿真研究

一种九自由度手术机器人的运动学与仿真研究

作者：王庆升北京建筑大学

学位级别：硕士

近年来手术机器人发展迅速,受到广泛研究关注。手术机器人系统主要包括主手部分、从手部分、图像系统、控制系统四个部分。其中从手部分设计及其控制算法是手术机器人的核心技术,从手机器人需要经过RCM远心点这一不动点。本文针对RCM远... 详细信息

近年来手术机器人发展迅速,受到广泛研究关注。手术机器人系统主要包括主手部分、从手部分、图像系统、控制系统四个部分。其中从手部分设计及其控制算法是手术机器人的核心技术,从手机器人需要经过RCM远心点这一不动点。本文针对RCM远心点这一需求,提出了一种9自由度手术机器人模型,基于D-H建模方法建立了9自由度机器人模型。创新性的将该9自由度模型以RCM远心点为节点,分解为两个6自由度模型,并分别对两个模型进行了分析求解,最后合并为9自由度机器人的解。基于齐次位姿矩阵,推导了机器人正运动学计算公式,实现了关节空间到操作空间的正向映射。运用解析法解矩阵方程组分别获取两个机器人模型的运动学逆解,最后合并方程的解得到了九自由度机器人的32组解,实现了操作空间位姿到关节空间的逆向映射。求解过程中,通过对方程变量参数的分析,列举了内部奇异的发生位置和几何意义,推导了末端位姿参数的取值范围,得出模型的可达工作空间和灵活工作空间。基于微分变换法求解了机器人的速度雅可比矩阵,实现了操作空间速度到关节空间的正向和逆向映射。通过对雅可比矩阵分析计算,列举了边界奇异的发生位置和几何意义,进一步完善了奇异位形。最后使用MATLAB对运动学逆解进行编程,验证了其正确性。基于雅可比矩阵的转置求解了静力学,实现了关节空间静力旋量到操作空间的正向映射和逆向映射,并分析了雅可比奇异点在机器人静力学的应用。基于矢量积的雅可比矩阵对逆向加速度进行了求解,实现了操作空间的加速度到关节空间的逆向映射。对速度和加速度进行了传递推导,实现了每个关节的速度和加速度的正向映射,并推导了每个关节质心的运动参数。使用牛顿-欧拉法将动力学中力和运动的关系,转化为力和力矩的平衡,完成了对模型动力学力旋量的理论公式推导。最后通过向外递推和向内递推实现了关节空间力旋量到操作空间力旋量的正向映射和逆向映射。对于关节空间的轨迹规划,通过公式推导和编程实现了五次多项式插值法和五段位置S曲线法关节空间轨迹规划,并提出两种改进的五次多项式插值法,并通过编程展示了轨迹规划曲线的图像。推导了两种常见的直线插补和圆弧插补,用坐标系转换实现了圆弧插补的插补点求解。对操作空间的直线和圆弧曲线做了逆向映射,进一步完善了关节空间到操作空间的映射关系。基于ROS仿真平台,使用Python编程实现了圆弧插补法画圆,进一步验证了模型的可行性和整体算法的正确性。本研究为外科手术机器人提供一种思路和解决方案,运动学和动力学计算和仿真可为此机器人后续研究提供理论计算基础。

关键词：手术机器人运动学动力学轨迹规划 ROS仿真

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数列中的奇葩——即时定义数列问题赏析

数学通报 2009年第2期48卷 19-21页

作者：王庆升高德福山东省沂南县山大华特卧龙学校东校区

近几年来，全国各地的高考题及模拟题等，注重考察学生综合能力的即时定义题成了热点题型．这类题型的特点是，要求学生在短时间内通过阅读理解、学习迁移，对新的概念、定理、公式和法则等进行即时性的学习，并能独立的从不同角度运用... 详细信息

近几年来，全国各地的高考题及模拟题等，注重考察学生综合能力的即时定义题成了热点题型．这类题型的特点是，要求学生在短时间内通过阅读理解、学习迁移，对新的概念、定理、公式和法则等进行即时性的学习，并能独立的从不同角度运用它们作进一步的运算、推理、提炼、加工，进而解决有关的新问题．这是对考生学会学习、学会思考的能力的全方位考查，提升了对能力考查的力度、深度与广度．而其中的数列问题，可谓数列中的奇葩，现归纳赏析如下．

关键词：数列问题即时性定义学生综合能力学习迁移模拟题高考题题型

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