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高速高精度AGV小车的智能动态调度系统研究

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高速高精度AGV小车的智能动态调度系统研究

作者：王宇斐浙江大学

学位级别：硕士

随着自动化技术的不断发展,生产车间、仓储物流等领域自动化改造的需求越来越迫切,对自动化技术的要求也越来越高。如今,越来越多的移动机器人开始应用在自动化生产、自动化物流等领域,因此,研究高速高精度AGV小车的智能调度具有重要意... 详细信息

随着自动化技术的不断发展,生产车间、仓储物流等领域自动化改造的需求越来越迫切,对自动化技术的要求也越来越高。如今,越来越多的移动机器人开始应用在自动化生产、自动化物流等领域,因此,研究高速高精度AGV小车的智能调度具有重要意义。本文以高速高精度AGV小车的智能动态调度系统为研究对象,以具体企业项目为依托,围绕以下几个方面进行研究和设计:针对该企业项目的具体需求,对调度系统的具体工作方式做详细说明并建立该物流系统的数学模型,明确调度系统的工作目标是使总任务完成时间为最小。针对调度系统的重要功能:路径规划方法做了重点研究。分析了传统Astar算法的流程和不足,在传统Astar算法的基础上做了优化和改进,使得路径规划的拐点数量最少,同时提出了提高算法运行效率的方法。通过实验,对比了传统算法与改进算法在拐点数量和运算时间上的差别,证明了本文提出的改进Astar算法的有效性。将改进Astar算法应用在调度系统的路径规划中,为实现调度系统的工作目标打下重要基础。设计中央调度系统软件,该软件集系统管理、设备管理、查询统计、任务分配、路径规划、交通管制、状态监控等功能于一体,满足了该项目的调度需求。搭建实验环境,利用型号为ZZAGV313的AGV小车以及本文设计的调度系统软件进行实验,验证了系统的可行性。

关键词：智能调度高速高精度AGV 改进Astar算法中央调度系统软件

苹果果实糖代谢对不同施钾水平的响应及与SnRK1的关系

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苹果果实糖代谢对不同施钾水平的响应及与SnRK1的关系

作者：王宇斐西北农林科技大学

学位级别：硕士

钾元素(K)作为果树生长发育过程中重要的营养元素之一,可以提高苹果果实中可溶性糖含量。苹果果实中的可溶性糖不仅是品质成分和风味物质合成的基础物质,而且其中的蔗糖还作为常用的信号传递分子参与调节植物的生长发育。蔗糖非发酵-1... 详细信息

钾元素(K)作为果树生长发育过程中重要的营养元素之一,可以提高苹果果实中可溶性糖含量。苹果果实中的可溶性糖不仅是品质成分和风味物质合成的基础物质,而且其中的蔗糖还作为常用的信号传递分子参与调节植物的生长发育。蔗糖非发酵-1相关蛋白激酶1(Sn RK1)作为糖信号传导过程中的关键因子,可以直接或间接调控碳同化过程,也受碳代谢产物的调节。因此本研究选用六年生矮化中间砧‘嘎拉’苹果树(Malus domestica Borkh.)/M26(Malus pumila Mill.)为试验材料,通过研究不同水平K施用量[0%(CK)、1.0%、2.0%和3.0%]条件下苹果果实中糖含量、糖代谢相关酶活性、糖信号传递分子Sn RK1活性的动态变化及它们之间的相关性分析,初步揭示了钾和SnRK1对果实糖代谢的调控机理,为苹果果实的内在品质研究提供了理论依据,对苹果的高产优质具有重要意义。论文获得的结果如下:1.通过测定不同发育时期苹果果实品质指标发现,适宜浓度的钾处理可以改善果实品质。与对照相比,不同水平钾处理均会使苹果单果重增大、可溶性固形物含量增多、可滴定酸含量降低。处理间比较发现,2%K处理组的苹果单果重和可溶性固形物含量在果实成熟期明显高于其它处理组;而3%K处理组,在果实成熟期,其果实中K元素含量最多,可滴定酸含量最低。2.随着苹果果实逐渐膨大成熟,果糖(Fru)、蔗糖(Suc)含量明显升高。K处理明显促进Fru,Suc和山梨醇(Sor)的积累,并且2%K处理组的促进作用最为明显。其中,2%K处理对Suc含量的影响最大,使其提高了35%。说明适量的K处理可以提高成熟果实中Fru,Suc和Sor的含量,其中对Suc含量的促进作用最为明显。3.通过分析果实中蔗糖代谢相关酶的活性变化发现,2%K处理组中,果实中蔗糖合酶(SPS),中性转化酶(NINV)和酸性转化酶(AINV)的活性在果实发育后期明显高于对照组;而蔗糖合酶(SUSY)活性虽有升高的趋势,但作用效果并不显著。4.随着苹果果实生长发育,不同处理后果实的蔗糖非发酵-1-相关激酶1(SnRK1)激酶活性呈现先上升后下降的趋势。在花后84天,所有处理组的SnRK1活性达到最大值,而之后随着果实中钾元素含量的增高,SnRK1的活性开始下降,直至果实成熟其活性分别被抑制了3.49%、25.67%和18.23%。说明低浓度的钾含量促进果实中SnRK1的激酶活性,而较高浓度的钾则会抑制SnRK1活性。5.不同水平钾处理条件下,对不同果实发育时期的SnRK1活性、相关基因表达量以及SUSY相关基因表达量相关性分析表明,SnRK1可能会使苹果果实中的SPS磷酸化并使其失活。而SnRK1活性与SUSY基因表达之间没有明显的相关关系。6.根据本研究结果,提出以下假设:果实膨大的前半个时期,钾会间接地促进AINV和NINV活性,从而积累Fru;而在果实膨大的后半期当果实中的K浓度积累到一定程度时,可以在转录水平上抑制Sn RK1活性,从而间接促进SPS活性,促进Suc合成和积累。因此,Sn RK1作为中间因子可能与K一起作用影响了果实在膨大期间可溶性糖的积累。

关键词：苹果钾果实品质糖代谢 SnRK1

基于复合卷积层神经网络结构的焊缝缺陷分类技术

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航空学报 2022年第S1期43卷 165-172页

作者：刘欢刘骁佳王宇斐王宁曹立俊上海航天精密机械研究所上海201600

X射线检测方法被广泛应用于焊缝内部缺陷的检测过程,但检测过程主要依靠人工查看X射线图像对产品质量做出评级,此种检测方式效率低且需要操作人员丰富的检测经验,难以满足批量检测需求,亟需借助卷积神经网络的方法提升其检测效率。因此... 详细信息

X射线检测方法被广泛应用于焊缝内部缺陷的检测过程,但检测过程主要依靠人工查看X射线图像对产品质量做出评级,此种检测方式效率低且需要操作人员丰富的检测经验,难以满足批量检测需求,亟需借助卷积神经网络的方法提升其检测效率。因此提出一种复合卷积层网络结构的CC-ResNet模型,将不同尺度的卷积核复合为一层卷积,替换单个卷积核结构,并对模型训练过程中的损失函数进行优化。使用车间产品焊缝X射线图像建立数据集,通过对CC-ResNet网络模型进行实验可得,其平均召回率和平均准确率为98.52%和95.23%,与其他网络模型相比提高了缺陷检测能力,为车间进行焊缝缺陷的智能化和批量化检测提供了算法基础。

关键词：焊缝 X射线缺陷检测 ResNet 复合卷积

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高等植物6-磷酸海藻糖信号调控研究进展

植物生理学报 2016年第4期52卷 394-400页

作者：张雯王宇斐郭延平西北农林科技大学园艺学院陕西杨凌712100

6-磷酸海藻糖(T6P)在植物体内广泛分布,对植物的生长发育起着重要的调节作用,其信号途径伴随植物胚胎发育直至衰老的整个过程。T6P是海藻糖的代谢前体物质,其主要通过抑制蔗糖非酵解相关激酶1(SnRK1)的催化活性,进而调控植物生长代谢,... 详细信息

6-磷酸海藻糖(T6P)在植物体内广泛分布,对植物的生长发育起着重要的调节作用,其信号途径伴随植物胚胎发育直至衰老的整个过程。T6P是海藻糖的代谢前体物质,其主要通过抑制蔗糖非酵解相关激酶1(SnRK1)的催化活性,进而调控植物生长代谢,故称为T6P/SnRK1信号。在T6P/SnRK1信号调控植物代谢过程中,转录因子b ZIP11、己糖激酶HXK及PIF信号途径也参与到植物T6P/SnRK1信号调控路径。

关键词：植物生长逆境蔗糖非酵解相关激酶1(SnRK1) 海藻糖 6-磷酸海藻糖

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深度学习在机器人加工颤振辨识中的应用

机械科学与技术 2021年第2期40卷 188-192页

作者：王桃章王宇王宇斐张明锴上海航天精密机械研究所上海201600 华中科技大学机械科学与工程学院武汉430074

工业机器人在大型复杂零件的加工中被广泛应用,由其低刚度引发颤振问题是目前学者研究的重要领域之一。本文针对机器人铣削颤振辨识问题,使用变分模态分解-连续小波变换(VMD-CWT)方法对加工过程中产生的振动信号进行处理,构建去噪时频... 详细信息

工业机器人在大型复杂零件的加工中被广泛应用,由其低刚度引发颤振问题是目前学者研究的重要领域之一。本文针对机器人铣削颤振辨识问题,使用变分模态分解-连续小波变换(VMD-CWT)方法对加工过程中产生的振动信号进行处理,构建去噪时频谱图表征机器人颤振状态并作为辨识模型的输入。使用深度残差卷积网络模型对其进行辨识,并通过确定连续小波变换的分解尺度和引入输入归一化,提升模型的收敛速度和预测精度。优化后模型的预测精度可达到95.28%。实现了离线状态下,对时频谱图的颤振状态辨识。

关键词：工业机器人颤振辨识残差卷积网络变分模态分解小波变换

孪生神经网络在航天产品电性能测试方面的应用

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航空学报 2022年第S1期43卷 201-209页

作者：王宇斐刘骁佳刘欢曹立俊罗志强上海航天精密机械研究所上海201600

航天产品电性能测试是在外加激励的情况下,测试航天产品不同部位的信号反馈情况,从而确定各部件的质量情况,是检验航天产品质量的重要手段之一。但是,测试得到的信号通道多、时序长、十分复杂,依赖传统信号处理方法难度较高,目前处理方... 详细信息

航天产品电性能测试是在外加激励的情况下,测试航天产品不同部位的信号反馈情况,从而确定各部件的质量情况,是检验航天产品质量的重要手段之一。但是,测试得到的信号通道多、时序长、十分复杂,依赖传统信号处理方法难度较高,目前处理方式采用人工统计,效率低、易出错,亟需借助深度神经网络的方法来提高效率和准确率。本文将孪生神经网络引入航天产品电性能测试领域,将数据信息解析为图像信息,转化为图像识别问题;对几种主干网络模型进行对比分析,最终选择ResNet50作为主干网络。实验结果表明,在相同实验条件下,研究的算法能够有效地识别78个通道信号的波形信息,识别准确率达到90.385%,提高航天产品复杂测试信号的识别能力以及智能化水平。

关键词：电性能测试复杂信号图像识别孪生神经网络主干网络

基于复合卷积层神经网络结构的焊缝缺陷分类技术研究

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航空学报 2022年

作者：刘欢刘骁佳王宇斐王宁曹立俊上海航天精密机械研究所

X射线检测方法被广泛应用于焊缝内部缺陷的检测过程，但检测过程主要依靠人工查看X射线图像对产品质量做出评级，此种检测方式效率低且需要操作人员丰富的检测经验，难以满足批量检测需求，亟需借助卷积神经网络的方法提升其检测效率。... 详细信息

X射线检测方法被广泛应用于焊缝内部缺陷的检测过程，但检测过程主要依靠人工查看X射线图像对产品质量做出评级，此种检测方式效率低且需要操作人员丰富的检测经验，难以满足批量检测需求，亟需借助卷积神经网络的方法提升其检测效率。因此提出一种复合卷积层网络结构的CC-ResNet模型，将不同尺度的卷积核复合为一层卷积，替换单个卷积核结构，并对模型训练过程中的损失函数进行优化。使用车间产品焊缝X射线图像建立数据集，通过对CC-ResNet网络模型进行实验可得，其平均召回率和平均准确率为98.52%和95.23%，与其他网络模型相比提高了缺陷检测能力，为车间进行焊缝缺陷的智能化和批量化检测提供算法基础。

关键词：焊缝 X射线缺陷检测 ResNet 复合卷积

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深度链接的民刑界定

中国版权 2014年第4期 48-52页

作者：王宇斐华东政法大学

信息网络传播行为是受信息网络传播权直接控制的行为,其本质特征在于通过网络向公众"提供"作品。而深度链接不满足这一标准,故深度链接不是信息网络传播行为,设链网站只能成立间接侵权,也难以单独成立侵犯著作权罪。如果设链网站和被链... 详细信息

信息网络传播行为是受信息网络传播权直接控制的行为,其本质特征在于通过网络向公众"提供"作品。而深度链接不满足这一标准,故深度链接不是信息网络传播行为,设链网站只能成立间接侵权,也难以单独成立侵犯著作权罪。如果设链网站和被链接网站存在共同犯罪故意,并实施了设置深度链接的行为,可以认定两者构成侵犯著作权罪的共犯。一般情况下,只有证明设链网站具有侵犯著作权的片面合意,才能认定设链网站成立侵犯著作权罪的片面共犯。

关键词：信息网络传播权信息网络传播行为深度链接片面共犯

网络有偿删帖发帖的入罪反思——以“立二拆四”非法经营案为切入点

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福建警察学院学报 2014年第6期28卷 46-51页

作者：王宇斐华东政法大学研究生教育院上海200063

非法经营罪自设立以来,司法解释对其进行过数次扩张,实践中绕过该罪条文及相关司法解释而直接以非法经营罪定罪的案例层出不穷,非法经营罪堵截条款的防线有被突破的嫌疑。近期,司法解释将有偿删帖发帖行为规定为非法经营罪,这一方面不... 详细信息

非法经营罪自设立以来,司法解释对其进行过数次扩张,实践中绕过该罪条文及相关司法解释而直接以非法经营罪定罪的案例层出不穷,非法经营罪堵截条款的防线有被突破的嫌疑。近期,司法解释将有偿删帖发帖行为规定为非法经营罪,这一方面不符合非法经营罪的罪质特征,另一方面也违背了刑法体系解释的解释原理。通过不断扩充非法经营罪的司法解释来规制实践中花样翻新的违法经营行为,这使得非法经营罪的口袋化基因愈发明显,非法经营罪的口袋化趋势急需遏制。

关键词：网络堵截条款有偿删帖发帖非法经营罪