高速高精度AGV小车的智能动态调度系统研究

作     者：王宇斐 

作者单位：浙江大学 

学位级别：硕士

导师姓名：赵亮

授予年度：2019年

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

主      题：智能调度 高速高精度AGV 改进Astar算法 中央调度系统软件 

摘      要：随着自动化技术的不断发展,生产车间、仓储物流等领域自动化改造的需求越来越迫切,对自动化技术的要求也越来越高。如今,越来越多的移动机器人开始应用在自动化生产、自动化物流等领域,因此,研究高速高精度AGV小车的智能调度具有重要意义。本文以高速高精度AGV小车的智能动态调度系统为研究对象,以具体企业项目为依托,围绕以下几个方面进行研究和设计:针对该企业项目的具体需求,对调度系统的具体工作方式做详细说明并建立该物流系统的数学模型,明确调度系统的工作目标是使总任务完成时间为最小。针对调度系统的重要功能:路径规划方法做了重点研究。分析了传统Astar算法的流程和不足,在传统Astar算法的基础上做了优化和改进,使得路径规划的拐点数量最少,同时提出了提高算法运行效率的方法。通过实验,对比了传统算法与改进算法在拐点数量和运算时间上的差别,证明了本文提出的改进Astar算法的有效性。将改进Astar算法应用在调度系统的路径规划中,为实现调度系统的工作目标打下重要基础。设计中央调度系统软件,该软件集系统管理、设备管理、查询统计、任务分配、路径规划、交通管制、状态监控等功能于一体,满足了该项目的调度需求。搭建实验环境,利用型号为ZZAGV313的AGV小车以及本文设计的调度系统软件进行实验,验证了系统的可行性。