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基于SDH模型的机械臂参数辨识和路径规划方法研究

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基于SDH模型的机械臂参数辨识和路径规划方法研究

作者：王兆乐东北林业大学

学位级别：硕士

机械臂作为高度适应性和灵活性的自动化设备,越来越多地被用于工业生产、农业采摘、医疗手术、救援行动等领域。而机械臂的精度又会受到各种因素的影响,如制造和装配缺陷、关节间隙和滞后、关节编码器误差、环境变化等,随着运动机制愈... 详细信息

机械臂作为高度适应性和灵活性的自动化设备,越来越多地被用于工业生产、农业采摘、医疗手术、救援行动等领域。而机械臂的精度又会受到各种因素的影响,如制造和装配缺陷、关节间隙和滞后、关节编码器误差、环境变化等,随着运动机制愈发复杂,愈发限制了机械臂执行详细任务的能力。另一方面,由于机械臂具有高负载系数、灵活的操纵和低功率消耗等优势,使其重量变得越来越轻,但轻质结构增加了关节和肩箍的灵活性,缺陷的存在为提高机械臂运动的准确性带来了新的挑战。针对上述问题,本文以6自由度空间机械臂为研究对象,使用SDH法建立了机械臂运动学模型,为了解决机械臂的两个相邻的平行关节发生小误差时运动学参数突变的难题,引入了微分运动的思想来修正和转换运动学参数误差模型,根据修正和变换后的运动学模型,构建了6自由度空间机械臂的运动学参数误差模型,经过仿真实验和真实实验的验证,证明本文的方法不但能够保证标定精度达到很高的水平,而且在算法的执行时间上也有明显的提高。解决了机械臂的运动误差问题,就为接下来的机械臂运动规划工作铺好了路,因为路径规划问题对机械臂的精度有较高的要求,在对机械臂避障算法的大量学习和研究后,进而提出基于自适应动态步长算法的Improved RRT避障规划方法,该方法通过自适应动态步长机制引导机械臂向目标点靠近,使Improved RRT选取更优的扩展点与扩展方向;借助逃脱机制使机械臂摆脱局部最小值;采用遗传算法生成最小代价的路径。以Matlab平台为依托,对基于自适应动态步长算法的Improved RRT算法的性能进行相关实验验证,经过和RRT-Connect、RRT-Extend两种路径规划算法在二维和三维空间进行对比,证明了本文提出的路径规划方法在执行时间、路径的合理性等方面有了明显的改善。实验最后以真实机械臂为载体,再次验证了该方法的可行性。

关键词： 6自由度机械 SDH模型误差标定碰撞检测模型路径规划

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中国人—地—粮复合系统适配性评价及影响

地理学报 2024年第3期79卷 779-799页

作者：王兆峰张先甜湖南师范大学旅游学院长沙410081

人—地—粮适配性发展是关乎国计民生的重大问题,亦是反映区域粮食安全可持续发展的重点议题。本文对2004—2020年中国人—地—粮复合系统适配性进行评价,运用空间变差函数、马尔科夫链、GTWR模型等揭示其时空动态特征与影响因素。研究... 详细信息

人—地—粮适配性发展是关乎国计民生的重大问题,亦是反映区域粮食安全可持续发展的重点议题。本文对2004—2020年中国人—地—粮复合系统适配性进行评价,运用空间变差函数、马尔科夫链、GTWR模型等揭示其时空动态特征与影响因素。研究结果表明:(1) 2004—2020年中国人—地—粮复合系统适配水平在波动变化中总体呈缓慢增长态势;2004—2014年适配水平具有“粮食主产区>粮食主销区>产销平衡区”的特征,2014年后主销区连年下降,跌至第3。(2)适配水平空间差异逐渐变大,空间相关性因素成为空间变异的主导因素,东北—西南方向上的空间变异程度持续强化且具有明显的迁移特征。(3)动态演化特征下,系统适配类型具有“路径依赖”与“自身锁定”效应,邻域背景在其动态变化过程中起着重要作用,即越与适配水平较高的区域邻接,其向上级类型区转移的概率越大,反之亦然。(4)适配性受农户资本状况、产业结构、种植结构、政府支农力度及国际贸易水平的共同作用,且各因素的影响效果存在显著时空异质性,其中,产业结构调整能够有效促进粮食主产区适配发展,种植结构调整、国际贸易水平的正向效应主要表现在粮食主销区,而财政支农的正向作用力随时间递增。

关键词：粮食安全人—地—粮适配性影响因素粮食功能区中国

基于物质点-特征有限元耦合方法的向后侵蚀管涌模拟

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岩土工程学报 2024年第6期46卷 1318-1324页

作者：王兆南王刚金伟山地城镇建设与新技术教育部重点实验室重庆400045 重庆大学土木工程学院重庆400045 中国电建集团成都勘测设计院有限公司四川成都610072

向后侵蚀管涌是汛期堤坝中一种常见的渗透破坏形式,多发生在下游存在无保护出水口的二元结构堤基中。由于土体渗流在出水口处存在较高的水力梯度,使得固、液界面附近的土体极易被侵蚀带走,一旦侵蚀土体的上层存在不透水的黏土层时,便会... 详细信息

向后侵蚀管涌是汛期堤坝中一种常见的渗透破坏形式,多发生在下游存在无保护出水口的二元结构堤基中。由于土体渗流在出水口处存在较高的水力梯度,使得固、液界面附近的土体极易被侵蚀带走,一旦侵蚀土体的上层存在不透水的黏土层时,便会形成不断向上游迎水侧发展的管涌通道,最终导致堤坝出现失稳破坏。基于向后侵蚀管涌的发展过程,采用局部水力梯度作为管涌发展的判别准则,结合饱和孔隙介质的耦合物质点-特征有限元法,发展了一个能够模拟向后侵蚀管涌的新方法。新方法将求解域内的物质点分为3种粒子类型,对满足管涌触发条件的粒子进行删除,以此表示被侵蚀带走的土颗粒。由于算法中的流体部分采用了广义的Navier-Stokes方程进行描述,因此新方法能够同时计算孔隙水渗流和管道流体的自由流动。通过对小尺度模型试验的计算,验证了新方法在向后侵蚀管涌问题中的适用性。

关键词：向后侵蚀管涌耦合物质点-特征有限元法临界水力梯度

室内的空间生产:论维克多·霍塔的“开放式平面”

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南京艺术学院学报（美术与设计） 2024年第3期 87-91页

作者：王兆清华大学美术学院北京100084

本文聚焦比利时新艺术运动设计师维克多·霍塔的室内空间设计,透过列斐伏尔的“空间生产”理论视角,以霍塔最具代表性的作品塔塞尔住宅为案例,探索霍塔“开放式平面”的室内空间生产方式及特征,揭示其在建筑与设计史上的创新性价值与变... 详细信息

本文聚焦比利时新艺术运动设计师维克多·霍塔的室内空间设计,透过列斐伏尔的“空间生产”理论视角,以霍塔最具代表性的作品塔塞尔住宅为案例,探索霍塔“开放式平面”的室内空间生产方式及特征,揭示其在建筑与设计史上的创新性价值与变革性意义。

关键词：维克多·霍塔开放式平面塔塞尔住宅室内设计空间生产

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从“题名”看林语堂的文学与文化选择

文艺争鸣 2024年第4期 36-45页

作者：王兆胜南昌大学人文学院中国社会科学杂志社

古人云:“名不正,则言不顺,言不顺,则事不成。”又说:“赐子千金,不如教子一艺;教子一艺,不如赐子好名。”可见,“名”的重要性。同理,一个作家往往对“题名”很看重,也会投入较多的时间、精力、智慧。不过,目前关于这方面的研究还比较... 详细信息

古人云:“名不正,则言不顺,言不顺,则事不成。”又说:“赐子千金,不如教子一艺;教子一艺,不如赐子好名。”可见,“名”的重要性。同理,一个作家往往对“题名”很看重,也会投入较多的时间、精力、智慧。不过,目前关于这方面的研究还比较少,也缺乏有意识的深度发掘。(1)本文着重从“题名”的角度观照林语堂,并试图从中理解和思考一些文学与文化问题。所谓“题名”,在此主要是指为自己起名、为笔下人物和地点命名、出版著作用名、发表文章的题目、创办刊物的名称、题录警句名句等,科场登录之类的“金榜题名”不包括在内。

关键词：林语堂文学与文化好名深度发掘教子题名

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文胸罩杯透湿率测定新方法

纺织学报 2024年第1期45卷 176-184页

作者：王兆芳张辉丁波张淼北京服装学院服装艺术与工程学院北京100020 北服·爱慕内衣研究院北京100102 爱慕股份有限公司北京100102

针对现行的织物透湿率测试标准和方法较难测定曲面织物和厚度不均匀织物的局限,导致文胸产品缺乏系统的透湿性能测定方法的问题,本文提出一种新型文胸罩杯透湿率的测定方法胸部模型法。首先展开理论探索,获得纯水蒸发率与空气层厚度、... 详细信息

针对现行的织物透湿率测试标准和方法较难测定曲面织物和厚度不均匀织物的局限,导致文胸产品缺乏系统的透湿性能测定方法的问题,本文提出一种新型文胸罩杯透湿率的测定方法胸部模型法。首先展开理论探索,获得纯水蒸发率与空气层厚度、倾斜角度、介质种类的关系;再进行算法程序设计和交互页面设计;最后进行设备稳定性测试和与正杯法透湿率测试方法对比实验,完成其综合可行性验证。结果表明:由该新型文胸罩杯透湿率测定方法测定出的不同罩杯透湿率一方面能够表征其透湿性能差异,另一方面变异系数较小,设备稳定性高;并且该方法得出的透湿率与正杯法测出的透湿率存在较高的一致性。综上得出新型文胸罩杯透湿率测定方法是一种理想的测定文胸产品透湿性能方法。

关键词：透湿率文胸文胸透湿率测评热湿舒适性透湿性能

长三角城市群一体化对旅游产业效率的空间溢出效应研究

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长江流域资源与环境 2024年第7期33卷 1397-1411页

作者：王兆峰邱梦真湖南师范大学旅游学院湖南长沙410081

客观审视区域一体化对旅游产业效率的作用,对推进长三角城市群经济社会高质量发展意义显著。采用熵值法与线性加权法、超效率SBM模型,依次测度2008~2020年长三角城市群的一体化发展水平与旅游产业效率,并借助空间杜宾模型揭示两者之间... 详细信息

客观审视区域一体化对旅游产业效率的作用,对推进长三角城市群经济社会高质量发展意义显著。采用熵值法与线性加权法、超效率SBM模型,依次测度2008~2020年长三角城市群的一体化发展水平与旅游产业效率,并借助空间杜宾模型揭示两者之间的内在关系和空间效应。研究发现:(1)区域一体化水平指数从2008年的0.304增长到2020年的0.490,整体呈现稳健上升趋向;空间上呈“东南高、西北低”态势,且具有显著的“高—高”“低—低”簇状集聚演化特征。(2)旅游产业效率值呈现小幅度波动下降态势,谷值出现在2020年;空间分布呈“东高西低,中部高—南北两翼低”的格局,高效率城市数量逐渐增加并向东南方向拓展。(3)区域一体化水平对旅游产业效率存在显著的空间溢出作用;政府调控、城镇化水平、信息化水平、交通便利程度、对外开放程度、科技发展水平对本地旅游产业效率均具有显著的直接促进作用;城镇化水平、信息化水平对邻地旅游产业效率具有正向溢出效应,政府调控、交通便利程度则表现出负向溢出效应。

关键词：区域一体化旅游产业效率空间溢出效应区域协调发展长三角城市群

消失还是升格?——从融通性看德国职业教育的发展趋势

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现代大学教育 2024年第3期40卷 16-19页

作者：王兆义浙江科技大学德语国家研究中心、中德应用型大学研究院

德国的职业教育普遍受到关注和赞誉，也有大量的相关研究，然而，我们不能孤立地对其进行考察和研究。德国的职业教育是德国教育体系的一个组成部分，也是德国产业体系的组成部分，与行业体系、就业体系、继续教育体系相关，同时还关联... 详细信息

德国的职业教育普遍受到关注和赞誉，也有大量的相关研究，然而，我们不能孤立地对其进行考察和研究。德国的职业教育是德国教育体系的一个组成部分，也是德国产业体系的组成部分，与行业体系、就业体系、继续教育体系相关，同时还关联了德国工业技术文化、职业文化。如果缺乏全局的视野，就很难真正理解德国的职业教育。这一组文章一方面从宏观的角度探讨德国职业教育的体系及其社会关联，另一方面通过对双元制以及高教双元制的分析来展示职业教育与企业的深层联系，同时还对德国职业教育的文化基础进行讨论。各位作者在德国职业教育研究方面都有深厚的研究基础，文章虽短，但不乏真知灼见。总之，这组文章从文化、体制、机制、社会定位等方面对德国的职业教育进行了新的讨论，希望对国内的德国职业教育研究有所贡献，同时对我们理解中国的职业教育有所裨益。

关键词：德国职业教育双元制职业教育职业文化工业技术文化双元制高等教育德国应用科学大学

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文学批评的文学性维度及其限度

当代文坛 2024年第5期 38-48页

作者：王兆胜南昌大学人文学院中国社会科学杂志社

文学批评的文学性要在审美意义上实现增值,需要打破现有观念与规约,进入一个多维度的理解空间。这包括天、地、人、文、心五个维度,并且需要进入“天地道心”“文心”“人心”之中。以“天地之道”超越“人之道”,以“人之道”“文心”... 详细信息

文学批评的文学性要在审美意义上实现增值,需要打破现有观念与规约,进入一个多维度的理解空间。这包括天、地、人、文、心五个维度,并且需要进入“天地道心”“文心”“人心”之中。以“天地之道”超越“人之道”,以“人之道”“文心”“人心”克服天地之道的局限,才能充分发挥文学批评的本体性、文学性、精神性。从多维度理解文学批评的文学性也要注意强化贴近文本、透入心灵、突显育化,否则就容易陷入空洞玄虚、知识崇拜、理论固化的窠臼。

关键词：文学批评文学性多维度增值限度

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