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基于鲁棒模型预测的无人拖拉机跟踪控制方法分析

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农机化研究 2025年第4期47卷 242-246页

作者：侯晓晓涂亚楠陈晓静李怀玉黄河交通学院河南焦作454000

无人驾驶拖拉机是一种利用自动化技术和传感器设备进行自主导航的农业机械设备,可以在无人操作的情况下完成农田的耕作、种植、施肥、除草等作业。无人驾驶拖拉机田间运动控制是拖拉机整机与自动驾驶系统沟通的关键技术。为此,在无人驾... 详细信息

无人驾驶拖拉机是一种利用自动化技术和传感器设备进行自主导航的农业机械设备,可以在无人操作的情况下完成农田的耕作、种植、施肥、除草等作业。无人驾驶拖拉机田间运动控制是拖拉机整机与自动驾驶系统沟通的关键技术。为此,在无人驾驶拖拉机田间运行给定形式路径的基础上,通过构建无人驾驶拖拉机运动模型并进行线性化处理,运用模型预测控制拖拉机田间运行轨迹,以实现对田间无人驾驶拖拉机轨迹跟踪的研究目标。结果表明:基于鲁棒模型预测的拖拉机跟踪控制器能够提高拖拉机田间运行控制精度,拖拉机直线运行控制误差<0.03 m。

关键词：无人拖拉机轨迹跟踪鲁棒模型预测农业机器人

一类立方非线性吸振器的能量传递和耗散研究及参数设计

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振动工程学报 2015年第5期28卷 785-792页

作者：熊怀孔宪仁刘源哈尔滨工业大学卫星技术研究所黑龙江哈尔滨150080

应用立方非线性能量阱对结构振动抑制时,合理的选择和设计立方非线性刚度能大幅度提升振动抑制效果。论文从能量传递和耗散的角度,基于非保守系统的能量传递和耗散近似关系,提出一种理想立方非线性吸振器的刚度设计方法,使得吸振器在此... 详细信息

应用立方非线性能量阱对结构振动抑制时,合理的选择和设计立方非线性刚度能大幅度提升振动抑制效果。论文从能量传递和耗散的角度,基于非保守系统的能量传递和耗散近似关系,提出一种理想立方非线性吸振器的刚度设计方法,使得吸振器在此类非线性中能够达到最高的振动抑制效率。针对一类具有线性和立方刚度组合形式的非线性吸振器振动效果问题,基于复变量平均法分析保守系统能量完全传递时相轨迹特性,得到此时初始能量、质量比需满足的条件;分析了耦合非线性振子的非保守系统刚度系数对线性振子的振动抑制效果,基于提出的立方刚度设计方法,确定最大能量耗散率时组合刚度参数设计范围。最后通过数值仿真验证了结论的正确性。

关键词：非线性能量阱吸振器定向能量传递能量耗散振动抑制

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阻尼对耦合非线性能量阱系统影响研究

振动与冲击 2015年第11期34卷 116-121页

作者：熊怀孔宪仁刘源哈尔滨工业大学卫星技术研究所哈尔滨150080

研究了耦合非线性能量阱的非保守系统的定向能量传递现象。基于复变量平均法推导含有阻尼参数的系统慢变方程,求解出系统能量与各参数近似关系,获得了系统能够实现定向能量传递时阻尼必须满足的条件,并给出了非线性能量阱具有吸振能力... 详细信息

研究了耦合非线性能量阱的非保守系统的定向能量传递现象。基于复变量平均法推导含有阻尼参数的系统慢变方程,求解出系统能量与各参数近似关系,获得了系统能够实现定向能量传递时阻尼必须满足的条件,并给出了非线性能量阱具有吸振能力时线性振子阻尼有效范围,最后数值分析验证上述研究结果。

关键词：非线性能量阱定向能量传递立方刚度阻尼约束振动抑制

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天地有正气草岚子监狱斗争与“六十一人案”

1982年

作者：熊怀济

其他题名：草岚子监狱斗争与“六十一人案”

ISBN: (纸本)11071·151

其他题名：草岚子监狱斗争与“六十一人案”

关键词：文学中国文学报告文学

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

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汇雅图书（南通市图书馆）

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耦合平行链的模型研究

物理学报 1993年第10期42卷 1627-1634页

作者：王怀玉烟台大学物理系烟台264005

本文针对基因密码携带者脱氧核糖核酸(DNA)的分子结构,构造了一些简单的可解模型,研究其电子谱,讨论其物理性质。

关键词： DNA 链耦合模型法

Study on the laser-induced damage threshold of sol-gel ZO_2-PVP coatings

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Chinese Optics Letters 2010年第2期8卷 241-243页

作者：李海元熊怀唐永兴 Joint Laboratory for High Power Laser Physics Shanghai Institute of Optics and Fine MechanicsChinese Academy of Science

In order to improve the laser-induced damage threshold （LIDT） of the ZrO2 film, the effect of polyvinyl pyrrolidone （PVP） with different average molecular weight on coatings is studied. The ZrO2 sol is prepared by the hydrolysis of zirconium n-propoxide with acetylacetone as the chelating agent. The PVP （K16-18） is more suitable to obtain high LIDT coatings than other PVPs. The LIDT of the ZrO2-PVP coatings is improved with the increase of the PVP （K16-18） content. When the PVP （K16-18） content is 2.4 wt.-~0, the LIDT of the ZrO2-PVP coatings is 43.5 J/cm2 （1064 nm, 12 ns）. The ZrO2 sol and ZrO2-PVP （K16- 18） sol have the good stability in 3 months. The refractive indices of the ZrO2-PVP coatings decrease with the increase of the PVP （K16-18） content.

关键词： Acetone Chelation Coatings Laser damage Refractive index Sols Zirconium

紫外激光波长(266nm)多孔二氧化硅减反膜

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光学学报 2020年第22期40卷 164-170页

作者：沈斌熊怀张旭李海元中国科学院上海光学精密机械研究所高功率激光物理重点实验室上海201800

以正硅酸乙酯作为前驱体,乙醇作为溶剂,氨水作为催化剂,在碱催化体系下制备了高分散的SiO2溶胶;然后采用提拉法在不同浓度的SiO2溶胶涂膜液中制备了四倍频266 nm波长增透的SiO2减反膜,并对各膜层的性能进行了测试。测试结果表明:在浓度... 详细信息

以正硅酸乙酯作为前驱体,乙醇作为溶剂,氨水作为催化剂,在碱催化体系下制备了高分散的SiO2溶胶;然后采用提拉法在不同浓度的SiO2溶胶涂膜液中制备了四倍频266 nm波长增透的SiO2减反膜,并对各膜层的性能进行了测试。测试结果表明:在浓度最大的SiO2溶胶中以4.5 cm·min-1的提拉速度制备得到的四倍频SiO2减反膜的性能最优,其在266 nm处的透过率达到了99.307%,表面粗糙度为1.339 nm,且透过率稳定性优异。

关键词：材料溶胶凝胶减反膜二氧化硅四倍频

基于失效时间函数的系统可靠性数字模拟算法的研究

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系统工程理论与实践 2001年第8期21卷 58-62页

作者：熊怀欣北京航空航天大学可靠性工程研究所北京100083

基于失效状态和失效时间的关联观点 ,本文提出了一种命名为失效时间函数的方法用于单调系统可靠性数字模拟中以获取高效的运算 .通过研究单调系统与非单调系统的不同 ,本文采用了单调模块分离的思路进一步发展了新算法使之能应用于非单... 详细信息

基于失效状态和失效时间的关联观点 ,本文提出了一种命名为失效时间函数的方法用于单调系统可靠性数字模拟中以获取高效的运算 .通过研究单调系统与非单调系统的不同 ,本文采用了单调模块分离的思路进一步发展了新算法使之能应用于非单调关联系统的可靠性模拟中 .

关键词：系统可靠性数字模拟算法失效时间函数蒙特卡罗法

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疏水性SiO_2基减反膜稳定性研究

中国激光 2010年第12期37卷 3116-3120页

作者：熊怀李海元唐永兴中国科学院上海光学精密机械研究所高功率激光物理实验室上海201800 中国科学院研究生院北京100049

在SiO2溶胶合成阶段进行化学改性,将六甲基二硅氮烷(HMDS)引入SiO2溶胶,制得稳定的胶体,胶体中SiO2纳米颗粒表面的亲水性Si-OH基团被疏水性的Si-O-Si(CH3)3基团取代。采用旋转法在磷酸二氢钾(KDP)晶体表面涂膜,涂膜晶体峰值透射率99%以... 详细信息

在SiO2溶胶合成阶段进行化学改性,将六甲基二硅氮烷(HMDS)引入SiO2溶胶,制得稳定的胶体,胶体中SiO2纳米颗粒表面的亲水性Si-OH基团被疏水性的Si-O-Si(CH3)3基团取代。采用旋转法在磷酸二氢钾(KDP)晶体表面涂膜,涂膜晶体峰值透射率99%以上。膜层光学均匀性良好,表面粗糙度均方根值为0.94 nm。膜层疏水性能好,水接触角达到140°。涂制疏水性SiO2基减反膜的KDP晶体无需热处理就具有较好的疏水防潮性能,与目前激光器使用的防潮减反双层膜相比,在室温高湿度条件下涂膜晶体透射率下降情况大致相当。旋转涂膜可以有效解决三倍频晶体入光面与出光面共3个波段需减反的问题。

关键词：薄膜减反膜改性SiO2 稳定性 KDP晶体