基于鲁棒模型预测的无人拖拉机跟踪控制方法分析

作     者：侯晓晓 涂亚楠 陈晓静 李怀玉 Hou Xiaoxiao;Tu Yanan;Chen Xiaojing;Li Huaiyu

作者机构：黄河交通学院河南焦作454000 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2025年第47卷第4期

页      面：242-246页

学科分类：082803[工学-农业生物环境与能源工程] 08[工学] 0828[工学-农业工程] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：河南省高等教育研究项目(2021SXHLX182) 

主　　题：无人拖拉机 轨迹跟踪 鲁棒模型预测 农业机器人 

摘      要：无人驾驶拖拉机是一种利用自动化技术和传感器设备进行自主导航的农业机械设备,可以在无人操作的情况下完成农田的耕作、种植、施肥、除草等作业。无人驾驶拖拉机田间运动控制是拖拉机整机与自动驾驶系统沟通的关键技术。为此,在无人驾驶拖拉机田间运行给定形式路径的基础上,通过构建无人驾驶拖拉机运动模型并进行线性化处理,运用模型预测控制拖拉机田间运行轨迹,以实现对田间无人驾驶拖拉机轨迹跟踪的研究目标。结果表明:基于鲁棒模型预测的拖拉机跟踪控制器能够提高拖拉机田间运行控制精度,拖拉机直线运行控制误差0.03 m。