检索结果-南通市图书馆

作者：熊复生电子科技大学

学位级别：硕士

挖掘机被誉为工程机械皇冠上的“明珠”,随着机器人及自动驾驶技术的不断发展,针对挖掘机的智能化研究也在如火如荼的进行。特别是铲装作业,这一挖掘机的主要操作方式,传统上依赖人工操作,然而这种方式存在工作效率低下和成本高昂的问... 详细信息

挖掘机被誉为工程机械皇冠上的“明珠”,随着机器人及自动驾驶技术的不断发展,针对挖掘机的智能化研究也在如火如荼的进行。特别是铲装作业,这一挖掘机的主要操作方式,传统上依赖人工操作,然而这种方式存在工作效率低下和成本高昂的问题。因此,推进挖掘机铲装作业的智能化研究具有重要意义。本文对挖掘机的铲装过程进行详细分析,依据挖掘机在铲装作业时对场景深度信息及相对位置关系等数据的实际需求,设计了一套可行的智能感知系统。并基于该感知系统对智能铲装作业时卡车的检测及装载工况的分析方法进行了研究,本文的主要研究工作为:1)对现有的挖掘机智能化改进方案及挖掘机铲装作业的智能化需求进行了分析,提出了一套以激光雷达为主传感器的智能挖掘机感知方案。结合仿真环境及实际实验,对感知系统的可行性进行了验证,结果表明该方案的感知精度达到0.3m,并且能够满足夜间作业的感知需求。2)基于激光雷达采集的点云数据,对卡车的检测方法进行了研究。针对工程作业现场的点云其范围广,噪音多的特点,提出了组合CSF滤波与直通滤波的点云数据预处理方法,最终预处理后的点云数据精简为原始数据的55%。依据卡车点云均为平面点云的形态学特征,通过坡度滤波的方法提取挖掘范围内的平面点云,对平面点云进行聚类合并后检测各个维度平面点云合并体的尺寸,依据尺寸数据对卡车点云进行判断识别。然后以检测出的卡车点云为模板,通过模板匹配的方法对卡车的位姿进行估计。3)对挖掘机铲装过程中的装载工况进行了详细分析。为了解决远程遥控铲装作业时缺失深度信息的问题,本文对铲斗与地面及物料之间的深度距离的估算方法进行了详细研究。由于传统方法铲斗点云提取准确率低,本文采取结合倾角传感器及点云数据估算深度距离的方法。并基于MATLAB搭建了一套简易的挖掘机控制系统,模拟挖掘机的铲装过程并得到铲装作业时的铲斗与地面及物料之间深度距离的估算结果。同时为了便于远程遥控作业时工作人员对铲斗的深度距离信息有直观感受,结合YOLOv5的铲斗检测结果,将计算所得的深度距离结果在视频界面中进行了直观展示。

关键词：智能铲装感知系统卡车检测装载工况分析

信息技术与小学数学教学整合现状及其提升对策研究

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信息技术与小学数学教学整合现状及其提升对策研究

作者：熊会湖南理工学院

学位级别：硕士

基于气机理论探讨调节升降法治疗慢性肾脏病3-4期的临床观察

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基于气机理论探讨调节升降法治疗慢性肾脏病3-4期的临床观察

作者：熊友黑龙江中医药大学

学位级别：硕士

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长沙市小学体育教师队伍高质量发展策略研究

长沙市小学体育教师队伍高质量发展策略研究

作者：熊诗琴武汉体育学院

学位级别：硕士

“十三五”以来,湖南省义务教育跨越全面普及和基本均衡两大关口,进入优质均衡发展阶段。长沙市以中国教育现代化目标为导向,积极推进义务教育朝着高质量发展道路稳步前行,但是体育发展仍然存在薄弱环节亟待改进。没有高质量的体育教师... 详细信息

“十三五”以来,湖南省义务教育跨越全面普及和基本均衡两大关口,进入优质均衡发展阶段。长沙市以中国教育现代化目标为导向,积极推进义务教育朝着高质量发展道路稳步前行,但是体育发展仍然存在薄弱环节亟待改进。没有高质量的体育教师就没有高质量的体育教育,文章以长沙市小学体育教师队伍高质量发展为研究对象,以文献资料法、问卷调查法、访谈法、实地观察法为主要研究方法,探析长沙市小学体育教师队伍高质量发展进程的现状与问题。研究发现,长沙市小学体育教师队伍高质量发展主要存在以下问题:(1)长沙市优秀体育人才从教小学意愿不强。(2)长沙市小学体育教师队伍专业理念发展仍有空间。(3)长沙市小学体育教师队伍结构有待优化升级。(4)长沙市小学体育教师队伍职业认同有待增强。(5)长沙市小学体育教师队伍专业自主发展意识有待激励。为了解决这些问题,全面贯彻落实新发展理念,提出对策:1.以协调发展策略平衡小学体育教育资源的合理分配,关注小学体育的发展,增强优秀体育人才任教小学的吸引力;关注农村小学体育发展,倾斜优质教育资源,促进城乡小学体育资源的合理分配,提升乡村小学体育教师工作的稳定性。2.以创新发展策略增进小学体育教师队伍的专业能力。通过培养理念创新,持续提升体育师范生适应社会发展的能力素养;通过对教师制度创新,持续提升现有体育教师队伍专业能力素养。3.以开放发展策略优化小学体育教师队伍的结构问题。畅通优秀体育人才准入渠道,增加高质量人才数量,缓解体育教师队伍短缺矛盾;育强青年教师,开放学习互助平台,交流教学经验,提升青年体育教师队伍质量。4.以共享发展策略提升体育教师队伍发展的职业认同。持续关注小学体育教师发展需求,倾斜激励制度、政治制度保障,全面提升职业自我认同感;持续关注体育学科发展,构建中国特色体育学科体系,增强体育教师队伍社会认同感。5.以绿色发展策略保障小学教师队伍的可持续发展。营造良好业内生态,探索教师退出机制,鼓励体育教师自主发展,实现体育教师队伍整体良性发展的可持续;加强沟通联系,推动家校社三方互信,营造良好社会生态,实现体育育人结果的可持续。

关键词：体育教师高质量发展小学体育中国式现代化

面向变径分叉管道内部损伤的视觉检测机器人系统研究

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面向变径分叉管道内部损伤的视觉检测机器人系统研究

作者：熊钊重庆交通大学

学位级别：硕士

管道机器人是一种专门针对管道系统进行检测、清洗、修复和维护的自动化设备,用于地下管道、给排水管道和空调管道等作业场景。城市地下管道因功能不同、布局差异,使其在空间位置、管径大小、管道构型等方面存在区别,导致地下管道内部... 详细信息

管道机器人是一种专门针对管道系统进行检测、清洗、修复和维护的自动化设备,用于地下管道、给排水管道和空调管道等作业场景。城市地下管道因功能不同、布局差异,使其在空间位置、管径大小、管道构型等方面存在区别,导致地下管道内部作业环境较为复杂,故要求管内机器人在结构上能够灵活地应对复杂多变的作业环境,在功能上具备智能化、自动化以满足管内便捷、高效和可靠作业的需求。而传统管道机器人在结构设计、功能开发和技术应用方面还有较大地提升空间,因此,开展面向复杂管道的智能检测机器人技术研究,对保证管道系统的正常运营、促进机器人技术的发展具有重要意义。以地下管道内部检测机器人系统为研究对象,以提高检测机器人在复杂管道的通行能力为目标,提出适用于变径分叉管道环境的行走结构设计方案;而后,提出融合模糊匹配的图像识别算法,实现管道内部图像的自适应增强以及管道缺陷的自动检测;进而,提出混合式稀疏重建的改进方案,实现管道内部结构的三维可视化,进行基于距离计算的缺陷定位研究。最后,完成管内检测机器人实物样机制作以及运动控制和缺陷检测程序开发,开展运动模式分析、管道内部三维模型重建和损伤检测研究。论文主要研究内容如下:(1)针对管道机器人的应用场景与管道的常见结构类型,分析检测机器人主要功能及各系统组成。提出适用于复杂管道内部行走机构设计,该机构通过行走模组、导向装置以及旋转装置相互配合实现自适应变径、主动转向和垂直爬行等功能。在此基础上,进行控制系统与图像采集装置设计;(2)针对管道内部光照不均不足的问题,利用大津阈值对Retinex算法进行改进,实现图像的快速均衡化。为提高损伤识别效率,结合边缘检测和聚类算法做图像分割,将分割后的图像进行逐一检测。为解决管道内损伤图像样本数量不足的问题,提出一种融合模糊匹配的损伤识别算法,该算法在小样本训练下也能达到高准确度;(3)利用混合式稀疏重建处理采集数据,将管道内部结构进行还原,实现管道内部结构的模型可视化。结合特征点提取与颜色标记,在管道模型中引入比例尺和坐标系,计算损伤点位置,实现管内损伤缺陷的定位。通过分析特征提取与特征匹配算法,研究管内损伤检测的效率问题;(4)基于理论研究加工实物样机,制作结构模组、控制模组、供电系统以及缺陷检测模块等子系统。分析硬件功能从而编写运动控制算法,组装管道模型分别对管道机器人运动效果和管道三维建模性能进行测试,验证检测机器人系统的合理性和有效性。进而,在实物样机中加入所提出的损伤识别与定位算法,进行管内缺陷识别与定位研究。

关键词：地下管道管内机器人结构设计缺陷识别与定位图像处理

准连续网状增强B4C/Ti-43Al-6Nb-0.5C复合材料组织及力学性能研究

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准连续网状增强B4C/Ti-43Al-6Nb-0.5C复合材料组织及力学性能研究

作者：熊意义重庆理工大学

学位级别：硕士

TiAl基复合材料具有低密度、高比强度、优异的高温抗氧化性能和高温抗蠕变性能。在航空航天领域能够实现工程构件的大规模减重,具有巨大的应用潜力。但TiAl基复合材料的高温强度已经难以满足航空高温结构材料的服役要求。本文以BC粉末和... 详细信息

TiAl基复合材料具有低密度、高比强度、优异的高温抗氧化性能和高温抗蠕变性能。在航空航天领域能够实现工程构件的大规模减重,具有巨大的应用潜力。但TiAl基复合材料的高温强度已经难以满足航空高温结构材料的服役要求。本文以BC粉末和Ti-43Al-6Nb-0.5C预合金粉末为原料,通过低能球磨和放电等离子烧结技术制备了准连续网状增强结构的BC/TiAl复合材料,以改善复合材料的高温力学性能。系统研究了准连续网状增强BC/Ti-43Al-6Nb-0.5C复合材料组织及力学性能演化规律。研究了BC含量对BC/TiAl复合材料组织的影响。结果表明,TiAl基体单元尺寸为112-150μm,BC的添加量分别为0wt.%、0.1wt.%和0.5wt.%的BC/TiAl复合材料基体内部组织均为双态组织。随着BC的加入,BC/TiAl复合材料的致密度显著提高。BC的加入促进了基体界面附近组织的演化,BC添加量为0.5wt.%的BC/TiAl复合材料的基体单元界面附近组织演化为近γ组织。当BC含量为0.1wt.%时,基体单元界面层上析出增强体并形成了准连续网状结构,准连续网状结构的厚度有较大波动;当BC含量提升至0.5wt.%,准连续网状结构连续性明显增强,厚度和分布较为均匀。BC含量为0.1wt%和0.5wt.%的BC/TiAl复合材料中TiAl基体单元的完整性和TiAl基体单元之间的连通性均较好。研究了BC含量对BC/TiAl复合材料高温力学性能的影响。结果表明,随着BC含量的增加,BC/TiAl复合材料的极限抗拉强度和伸长率提高。在900℃下,BC添加量为0wt.%的BC/TiAl复合材料的极限抗拉强度为245.5MPa,伸长率为1%;BC添加量为0.1wt.%的BC/TiAl复合材料极限抗拉强度和伸长率分别为369.1MPa和1.5%;BC添加量为0.5wt.%的BC/TiAl复合材料极限抗拉强度和伸长率分别为441MPa和2.3%,其准连续网状增强结构连续性和强度的提高有效的阻碍了裂纹扩展,提高了复合材料的高温强度。BC/TiAl复合材料的塑性变形主要归因于γ相的滑移和孪生。孪晶与孪晶相互作用有效阻碍位错的运动,有利于提高BC/TiAl复合材料的强度。Ti B和TiAl C增强体可阻碍位错运动,造成位错塞积,有效提高BC/TiAl复合材料的高温强度。纳米P-TiAl C碳化物与γ相具有完全共格关系,可以为位错运动提供滑移位置,从而释放应力集中,协调材料塑性变形。研究了TiAl基复合粉末粒径对BC/TiAl复合材料组织及高温力学性能的影响。结果表明,TiAl基复合粉末粒径分别为80-112μm、112-150μm和150-250μm的BC/TiAl复合材料的基体组织均为双态组织,随着TiAl基复合粉末粒径的增大,BC/TiAl复合材料的致密度升高后降低。TiAl基复合粉末粒径为112-150μm的BC/TiAl复合材料致密度最高,高温力学性能最好。在900℃下,TiAl基复合粉末粒径为112-150μm的BC/TiAl复合材料的极限抗拉强度和伸长率分别为441.0MPa和2.3%,远大于TiAl基复合粉末粒径为80-112μm和150-250μm的BC/TiAl复合材料的极限抗拉强度和伸长率。不致密是TiAl基复合粉末粒径为80-112μm和150-250μm的BC/TiAl复合材料力学性能较差的根本原因。

关键词： B4C/TiAl复合材料准连续网状结构基体组织抗拉强度伸长率致密度

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期限错配视角下渤海租赁债券违约案例研究

期限错配视角下渤海租赁债券违约案例研究

作者：熊常俊南昌大学

学位级别：硕士

三峡地区红色文化融入初中语文教学的应用研究 ——以重庆地区为例

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三峡地区红色文化融入初中语文教学的应用研究 ——以重庆地区为例

作者：熊真重庆三峡学院

学位级别：硕士

近年来,红色文化及其对标的意识形态价值越发受到社会各界高度重视。人们对红色文化的认识和理解更为广泛和深入,对红色文化的研究呈纵深化和扩展化的特点发展,这一特点在教育领域体现得较为明显。地方红色文化与中小学乃至高校学科教... 详细信息

近年来,红色文化及其对标的意识形态价值越发受到社会各界高度重视。人们对红色文化的认识和理解更为广泛和深入,对红色文化的研究呈纵深化和扩展化的特点发展,这一特点在教育领域体现得较为明显。地方红色文化与中小学乃至高校学科教学相融合发展的研究日益增多,三峡地区红色文化融入中小学思想政治课堂、高校思政课堂、中小学历史课堂的研究逐渐深入。《义务教育语文课程标准(2022年版)》也明确中华优秀传统文化、革命文化、社会主义先进文化在语文学科中的重要性,地方区域性的红色文化与语文教学相结合的研究也随之增长,但三峡地区红色文化融入初中语文教学的研究还未曾发现。本研究以三峡地区红色文化为研究对象,展开将其融入初中语文教学的应用研究,旨在推动三峡地区红色文化的保护、传承与发展,并为初中语文教学目标的实现提供策略。本研究以罗杰斯的人本主义学习理论、大语文观为理论基础,首先通过田野研究法、文献研究法、行动研究法、统计研究法对三峡地区红色文化资源进行搜集、分类整理并归纳数据,初步厘清三峡地区红色文化基本概况。此后,通过问卷调查的形式向重庆市主城区和区县的初中语文教师和学生进行调研,分析数据发现存在如下问题:教师对三峡地区红色文化了解不足,融入课堂频率较低,教学方法较为传统等;学生对三峡地区红色文化比较感兴趣,认为非常有必要且比较期待在语文老师的带领下学习三峡地区红色文化,但由于学校课程开设有限,有关三峡地区红色文化的活动较少,学生了解三峡地区红色文化的途径较少,所以导致学生对三峡地区红色文化了解比较欠缺;学校和地方对于三峡地区红色文化走进校园,走进语文课堂提供的相关平台、相关政策和活动也较少,重视程度有待加强。基于以上问题,我们提出在遵循立德树人、学科属性、服务地方、学生中心、与时俱进原则的前提下,尝试将三峡地区红色文化深度融入校内初中语文课堂教学活动中并适度延伸语文课外实践,研发地域性红色文化初中语文校本课程,以此促进三峡地区红色文化融入初中语文教学。再从以下几方面提出融入教学的思路与教学示例。首先是三峡地区红色文化融入初中语文阅读与鉴赏教学板块,将单篇阅读教学《沁园春·雪》链接柳亚子与《沁园春·雪》的故事作为背景扩充进行教学,再将红色文化资源作为阅读素材介入,尝试名著阅读《红星照耀中国》《红岩》进行对比联读教学,设计教学示例。其次是三峡地区红色文化融入初中语文表达与交流教学板块,提出将三峡地区红色文化资源编进作文命题,作为写作素材融入进写作教学,然后是三峡地区红色文化融入初中语文梳理与探究教学板块,结合“天下国家”综合性学习活动设计活动方案。最后,每个案例都进行了案例反思。本研究就一线教学中存在的三峡地区红色文化融入初中语文教学较为缺乏的现实问题出发,通过问卷调差的形式进行详细分析,提出三峡地区红色文化融入初中语文教学的三大路径,并通过笔者在中小学教育实践中间接或直接参与的教学实践进行验证,取得不错的效果,本研究提供了一些教学思路和教学示例以期对一线语文教学提供参考。

关键词：三峡地区红色文化初中语文教学重庆地区

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恶意补足年龄规则引入之再提倡

恶意补足年龄规则引入之再提倡

作者：熊峻河南财经政法大学

学位级别：硕士

我国未成年人犯罪呈现出低龄化、暴力化的现实格局。2021年的《刑法修正案(十一)》对此作出法律层面上的规范回应,通过增设《刑法》第十七条第三款,允许最低刑事责任年龄在特定条件下降低至十二周岁,实现了刑事责任年龄规则的弹性化构... 详细信息

我国未成年人犯罪呈现出低龄化、暴力化的现实格局。2021年的《刑法修正案(十一)》对此作出法律层面上的规范回应,通过增设《刑法》第十七条第三款,允许最低刑事责任年龄在特定条件下降低至十二周岁,实现了刑事责任年龄规则的弹性化构建。前述修正案实则为“恶意补足年龄”思维的初步引入,其虽为解决低龄未成年人暴力犯罪问题提供了一种新的制度选择,但实效并不显著,规范的适用仍存在问题,其中“情节恶劣”“犯罪结果”的认定规则均呈现出过度开放的规范结构,“核准追诉”也存在程序空白。如何回应前述规范困境,构成本文的核心问题意识。恶意补足年龄规则所秉持的弹性化、差异化思维,可以有效平衡刑法的权利保障与犯罪惩治功能,为化解前述规范困境提供了规范改进方向,以此对《刑法》第十七条第三款的理解适用进行补足完善。需在依循罪刑法定、未成年人利益最佳、刑罚个别化原则的基础上,着重从优化“恶意”认定与完善“核准追诉”程序两方面展开。其一,应从认定标准、认定方法以及证明标准三方面实现对“恶意”认定模式的规范构建;其二,应以“侦查终结前报请”为时间前提,由市级检察院采用逐级层报方式报请最高检核准追诉。通过恶意补足年龄规则的进一步引入,使《刑法》第十七条第三款更加明晰化,力求为我国未成年人犯罪问题的解决与第十七条第三款的司法实践提供助力。

关键词：恶意补足年龄刑事责任年龄未成年人低龄化犯罪

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三相电机驱动电路的关键技术研究

三相电机驱动电路的关键技术研究

作者：熊西湖电子科技大学

学位级别：硕士