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颈椎病的影像诊断价值

实用医技杂志 2011年第2期18卷 139-140页

作者：潘自勇山东省菏泽市中医医院 274035

颈椎病是一种常见病、多发病,属于慢性退行性疾病。40～60岁多发,且有上升和提前趋势。本研究就颈椎病的影像学诊断方面的情况,结合笔者的经验,

关键词：影像学诊断颈椎病诊断价值慢性退行性疾病多发病常见病

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曲面抛光机器人的模糊自适应阻抗控制

计算机集成制造系统 2024年第6期30卷 2090-2099页

作者：陈满意朱自文朱义虎韩天勇武汉理工大学机电工程学院湖北武汉430070

为了使机器人在曲面零件抛光过程中实现精确的力控制,进行了合理的轨迹规划与重力补偿分析,分析了阻抗控制参数对力控制稳态误差的影响。建立了曲面法向上的系统刚度模型,为了使机器人抛光系统在不同系统刚度下能够具有较好的力跟踪性能... 详细信息

为了使机器人在曲面零件抛光过程中实现精确的力控制,进行了合理的轨迹规划与重力补偿分析,分析了阻抗控制参数对力控制稳态误差的影响。建立了曲面法向上的系统刚度模型,为了使机器人抛光系统在不同系统刚度下能够具有较好的力跟踪性能,提出能够适应系统刚度变化的模糊自适应阻抗控制模型,该模型根据力误差和力误差率,按照一定的模糊规则调整阻抗控制参数,实现了稳定的法向力控制和位置控制。仿真和试验表明,模糊自适应阻抗控制模型力控制的最大误差在±2 N以内,利用该模型抛光的圆柱凹型曲面工件表面轮廓算术平均偏差达到0.035μm,相比传统阻抗控制模型降低了59.7%,抛光质量也得到显著提高。

关键词：抛光阻抗控制系统刚度模糊自适应

基于轨迹修正的曲面抛光机器人终端滑模导纳控制

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计算机集成制造系统 2024年第2期30卷 593-600页

作者：陈满意朱义虎韩天勇朱自文武汉理工大学机电工程学院湖北武汉430070

针对传统抛光机器人力控制算法在位置内环控制上稳定性差的问题,同时为减小力/位控制算法相互切换导致的抛光轨迹误差,提出一种基于轨迹修正的终端滑模导纳控制方法。在抛光过程中,将力传感器反馈的参数与期望力的差值作用于导纳模型产... 详细信息

针对传统抛光机器人力控制算法在位置内环控制上稳定性差的问题,同时为减小力/位控制算法相互切换导致的抛光轨迹误差,提出一种基于轨迹修正的终端滑模导纳控制方法。在抛光过程中,将力传感器反馈的参数与期望力的差值作用于导纳模型产生位置修正量,设计了终端滑模控制模型作为位置内环控制环节,并通过实时反馈位置修正量进行轨迹跟踪。通过实际轨迹信息修正规划轨迹来减小抛光力误差,达到高精度抛光的效果。仿真实验表明,终端滑模导纳控制效果良好,在对轨迹进行修正后抛光力误差相对于修正前有明显改善。利用该模型抛光后表明,轮廓算数平均偏差达到0.035μm,抛光质量得到明显提高。

关键词：轨迹修正终端滑模控制导纳控制多轴刀位点高精度

基于奇异摄动的刚柔耦合Delta机器人非线性混合控制

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机械工程学报 2024年第5期60卷 95-106页

作者：商德勇黄云山黄欣怡潘崭中国矿业大学(北京)机械与电气工程学院北京100083 中国矿业大学(北京)智慧矿山与机器人研究院北京100083 煤矿智能化与机器人创新应用应急管理部重点实验室北京100083

在高速运动中,Delta并联机器人杆件发生的弹性变形和振动对运动性能的影响不可忽略。针对有限元法离散柔性杆时出现方程维度高且难以适用于主动控制的问题,通过假设模态法和Kane方法,对Delta刚柔耦合并联机器人进行动力学建模。通过添... 详细信息

在高速运动中,Delta并联机器人杆件发生的弹性变形和振动对运动性能的影响不可忽略。针对有限元法离散柔性杆时出现方程维度高且难以适用于主动控制的问题,通过假设模态法和Kane方法,对Delta刚柔耦合并联机器人进行动力学建模。通过添加闭链刚柔耦合系统运动学位置、速度、加速度约束方程,建立了闭链形式的Delta并联机器人的刚柔耦合动力学方程。针对Delta并联机器人刚柔耦合动力学模型复杂度高的问题,利用奇异摄动法,将刚柔耦合动力学模型依据时间尺度分解为快变和慢变两个子系统。为避免扰动的影响并保证收敛性,针对慢变系统设计了非奇异终端滑模控制器;为抑制弹性振动对运动的影响,针对快变系统设计了LQR最优控制器,并将两个子系统的控制器合并为刚柔耦合系统的非线性混合控制器。仿真对比实验证明,所设计的混合控制器不仅保持了更高精度的轨迹跟踪,而且实现了明显的振动抑制效果,为Delta刚柔耦合并联机器人的主动跟踪控制和振动抑制提供了新思路。

关键词：并联机器人刚柔耦合假设模态法 Kane方法奇异摄动

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现代化与历史学习

中学历史教学 2024年第6期 3-9页

作者：赵自勇华南师范大学历史文化学院

现代化概念有广义和狭义两种解释,前者指人类社会从传统农业社会向现代工业社会转变的客观过程,后者指现代化开始较晚的落后国家为解决与发达国家之间的差距所造成的问题而采取的客观上有利于现代化的行动。现代化理论在20世纪50年代末6... 详细信息

现代化概念有广义和狭义两种解释,前者指人类社会从传统农业社会向现代工业社会转变的客观过程,后者指现代化开始较晚的落后国家为解决与发达国家之间的差距所造成的问题而采取的客观上有利于现代化的行动。现代化理论在20世纪50年代末60年代初的美国刚刚产生时不仅学术上问题明显而且带有强烈的意识形态色彩,但后来经过各国学者不断努力已经有了很大的改进和发展,成为一种比较成熟的学术研究方法。现代化理论不仅能够为近现代史撰写提供一种具有说服力的宏观框架,而且还可以丰富历史研究的内容,自20世纪80年代中期以来为促进中国的历史研究发挥了重要作用。

关键词：现代化现代化理论历史学习

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新形势下我国城市商业银行创新及转型探讨

今日财富 2024年第2期 29-31页

作者：唐自勇富滇银行临沧孟定支行

互联网信息中心报告显示，截至2022年，我国网民规模达到10.51亿，网络普及率为74.4%，其中移动智能设备上网的比例达到99.7%，即10.51亿网民中有10.46亿人使用移动设备上网，这个数据体现了移动互联网的广泛应用。移动互联网已经成为...

互联网信息中心报告显示，截至2022年，我国网民规模达到10.51亿，网络普及率为74.4%，其中移动智能设备上网的比例达到99.7%，即10.51亿网民中有10.46亿人使用移动设备上网，这个数据体现了移动互联网的广泛应用。移动互联网已经成为我国社会发展与变革的关键力量，转变了人们的思维模式与行为方式，

关键词：

基于“2559”模式全面推进职业学校教学诊断与改进——以宿迁经贸高等职业技术学校为例

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山西青年 2024年第15期 12-14页

作者：翁自勇宿迁经贸高等职业技术学校

江苏省宿迁经贸高等职业技术学校围绕国家、省、市教学诊断与改进相关文件，从目标、原则、层面、体系四个维度，构建并深入实施“2559”模式：“树立两个目标、把握五个原则、围绕五个层面、构建九个体系”，深入开展教学诊断与改进工... 详细信息

江苏省宿迁经贸高等职业技术学校围绕国家、省、市教学诊断与改进相关文件，从目标、原则、层面、体系四个维度，构建并深入实施“2559”模式：“树立两个目标、把握五个原则、围绕五个层面、构建九个体系”，深入开展教学诊断与改进工作，推动学校人才培养质量的持续提高，构建学校现代质量文化体系建设，为职业学校“教诊改”工作探索可行之路，贡献经验。

关键词：教学诊断与改进模式原则体系质量

乡村振兴背景下特色农产品发展的金融支持研究

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现代商业 2024年第9期 7-10页

作者：唐自勇富滇银行临沧孟定支行云南临沧677000

特色农产品是指具有一定生产规模和质量特征的农产品,对我国农业产业结构调整、农民增收和实现农业产业化具有重要作用。但特色农产品生产周期长,收益慢,生产和流通过程中需要大量资金投入,风险高。在农业产业化过程中,金融支持对其发... 详细信息

特色农产品是指具有一定生产规模和质量特征的农产品,对我国农业产业结构调整、农民增收和实现农业产业化具有重要作用。但特色农产品生产周期长,收益慢,生产和流通过程中需要大量资金投入,风险高。在农业产业化过程中,金融支持对其发展具有重要意义。近年来,在金融部门的大力支持下,特色农产品生产发展迅速,但其发展过程中仍存在诸多问题,严重制约了其进一步发展。因此,迫切需要加强对特色农产品生产的金融支持。本文通过研究发现了特色农产品金融支持中存在的问题,并对如何进一步加强特色农产品金融支持进行了分析。

关键词：乡村振兴金融支持特色农产品

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机器人曲面零件抛光粗糙度预测模型研究

机械科学与技术 2024年第1期43卷 73-80页

作者：韩天勇陈满意朱义虎朱自文武汉理工大学机电工程学院武汉430070

为提高抛光后曲面零件的表面质量,应建立粗糙度模型选取合理工艺参数,因此本文提出一种基于支持向量机(SVM)的建模方法。通过对机器人抛光过程及抛光工艺参数的研究,将刀具转速、抛光力、行间距、机器人进给速度等作为输入量,粗糙度作... 详细信息

为提高抛光后曲面零件的表面质量,应建立粗糙度模型选取合理工艺参数,因此本文提出一种基于支持向量机(SVM)的建模方法。通过对机器人抛光过程及抛光工艺参数的研究,将刀具转速、抛光力、行间距、机器人进给速度等作为输入量,粗糙度作为输出量。结合粒子群算法(PSO)与SVM建立曲面零件抛光粗糙度预测模型,并与回归分析方法作对比。试验结果表明:回归分析方法的预测误差较大,而基于SVM建立的曲面零件抛光粗糙度预测模型与试验结果高度吻合,试验测量值与预测值间的平均相对误差为2.84%。最后,通过全局寻优获得最佳工艺参数组合,该模型为合理选择抛光工艺参数提供了依据。

关键词：机器人抛光粒子群算法支持向量机粗糙度预测抛光工艺参数优化