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基于在线辨识的机器人惯量前馈控制仿真研究

天津大学学报（自然科学与工程技术版） 2019年第10期52卷 1069-1080页

作者：洪鹰徐世超肖聚亮王国栋张智涛刘宏业段文斌滕宗烨天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室天津300350 天津扬天科技有限公司天津300073

针对模块化串联协作机器人,当腕部3个关节模块集中在机器人末端时,在机器人运行过程中,本体和负载会对前3个关节产生较大的惯性效应,降低机器人的控制效果.为了消除惯性效应对机器人伺服控制系统的影响,提高协作机器人的跟踪精度,加快... 详细信息

针对模块化串联协作机器人,当腕部3个关节模块集中在机器人末端时,在机器人运行过程中,本体和负载会对前3个关节产生较大的惯性效应,降低机器人的控制效果.为了消除惯性效应对机器人伺服控制系统的影响,提高协作机器人的跟踪精度,加快动态响应的速度,减少超调量并降低稳态误差,在建立协作机器人动力学模型、计算前馈力矩的基础上,提出了一种基于在线辨识算法的惯量前馈控制技术.由于在机器人运行过程中,各关节电机所带负载的转动惯量不断发生变化,为了实时得到转动惯量实际值,在控制系统中引入变遗忘因子最小二乘辨识算法,对各电机所带负载的转动惯量进行在线辨识.考虑到协作机器人关节中的传动机构多由弹性部件组成,将弹性因素加入到控制系统的设计当中,建立了两刚体弹簧系统被控模型.将转动惯量辨识值输入到前馈通道,实时修正动力学模型中的惯性矩阵,输出前馈电流并叠加在伺服系统电流环的输入端,从而实现前馈控制.最后,在Simulink 环境中,基于实验室研制的一种模块化串联协作机器人对该控制技术进行了仿真验证,结果表明:该惯量前馈控制技术能够显著提升机器人控制系统的响应速度与跟踪特性并降低其超调量,验证了该惯量前馈控制技术的可行性与优越性.

关键词：协作机器人惯量前馈控制转动惯量在线辨识两刚体弹簧系统

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智能时代摆脱“普罗米修斯的羞愧”何以可能？——技术“替代”图景下教育“过时性”的隐忧与超越

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中国远程教育 2025年第1期 86-95页

作者：滕长利遵义医科大学管理学院

智能时代技术正在深刻改变和塑造教育生活的各个方面，形成了技术工具与教育中各项要素进行比较的教育景观和社会事实。人们逐渐承认技术工具应用于教育实践的优越性，使得技术工具已经不仅仅是教育中“人体器官的延长”，更日益显示出... 详细信息

智能时代技术正在深刻改变和塑造教育生活的各个方面，形成了技术工具与教育中各项要素进行比较的教育景观和社会事实。人们逐渐承认技术工具应用于教育实践的优越性，使得技术工具已经不仅仅是教育中“人体器官的延长”，更日益显示出对教育中各项要素的“替代”作用，进而诱发了京特·安德斯后人类主义视角下教育领域的“普罗米修斯的羞愧”，即“人不如自己创造的机器”的羞愧感。探讨技术“替代”图景下教育的“过时性”现象，不是为了否定技术，而是将普遍怀疑作为哲学方法，引领人们理性地寻找基于教育本质的技术重塑路径，并对其进行修正、突破、深化和超越，以帮助“日益脱离人控制”的技术“回归”到促进人的精神完满和构建美好生活的神圣与魅力。

关键词：智能时代教育的过时性技术工具重塑教育

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爱上学校：构筑我的教育理想国

中小学管理 2025年第1期 5-8页

作者：滕亚杰北京市东城区府学胡同小学

“怀着崇敬接纳孩子，带着爱教育他们，护送他们迈上自由之旅。”每每念起奥地利哲学家鲁道夫·斯坦纳的这首小诗，我的眼眶总是不禁湿润起来。从事教育工作30余载，从一名普通教师成长为正高级教师、特级教师和特级校长，我的所有思绪...

“怀着崇敬接纳孩子，带着爱教育他们，护送他们迈上自由之旅。”每每念起奥地利哲学家鲁道夫·斯坦纳的这首小诗，我的眼眶总是不禁湿润起来。从事教育工作30余载，从一名普通教师成长为正高级教师、特级教师和特级校长，我的所有思绪和情感、我的心、我的爱始终深深扎根于学校这片沃土。这些年来，我先后走过6所学校，其中担任校长19年。我当校长，最想做的事情就是办好一所学校，守护好、激励好、发展好学校里每一位师生，办一所在北京市乃至全国都叫得响的学校。多年来，我带领我的团队一步一个脚印，用心血、汗水、智慧，努力构筑着我们心中的教育理想国。

关键词：

数字化转型对企业碳绩效的影响——基于绿色技术创新的中介作用

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工业技术经济 2025年第1期44卷 106-114页

作者：方建国林扬烨福州大学经济与管理学院福州350108

随着数字技术快速发展,数字化转型逐渐成为企业实现绿色低碳发展的重要推动力。本文基于2013~2022年沪深A股上市制造业企业数据,实证检验数字化转型对企业碳绩效的影响及其作用机制。研究发现:(1)数字化转型能够显著提升企业碳绩效,数... 详细信息

随着数字技术快速发展,数字化转型逐渐成为企业实现绿色低碳发展的重要推动力。本文基于2013~2022年沪深A股上市制造业企业数据,实证检验数字化转型对企业碳绩效的影响及其作用机制。研究发现:(1)数字化转型能够显著提升企业碳绩效,数字化转型程度每提高1%,企业碳绩效水平将提升0.013%;(2)中介效应检验表明,数字化转型通过促进绿色技术创新改善企业碳绩效;(3)调节效应检验表明,行业竞争正向调节企业数字化与碳绩效的关系;(4)异质性分析表明,重污染、低融资约束和高研发投入企业进行数字化转型对于企业碳绩效的促进作用更显著。这些发现有助于加深对企业数字化转型的理解,并为如何提高制造业企业的碳绩效提供了理论参考和实证经验。

关键词：数字化转型碳绩效绿色技术创新行业竞争制造业污染程度融资约束研发投入

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仿刺参体腔液的细菌凝集活性

广东海洋大学学报 2025年

作者：包莉莉王心烨吴红艳严芳鲁东大学生命科学学院

【目的】研究仿刺参（Apostichopus japonicus）体腔液的细菌凝集活性，为寻找仿刺参病害生态学防控方法提供依据。【方法】采用玻片法分别考察仿刺参体腔液上清和仿刺参体腔细胞破碎液上清对灿烂弧菌（Vibrio splendidus）、哈维弧菌（... 详细信息

【目的】研究仿刺参（Apostichopus japonicus）体腔液的细菌凝集活性，为寻找仿刺参病害生态学防控方法提供依据。【方法】采用玻片法分别考察仿刺参体腔液上清和仿刺参体腔细胞破碎液上清对灿烂弧菌（Vibrio splendidus）、哈维弧菌（Vibrio harveyi）、鳗弧菌（Vibrio anguillarum）、溶藻弧菌（Vibrio alginolyticus）、金黄色葡萄球菌（Staphylococcus aureus）和大肠杆菌K12（Escherichia coli K12）的凝集活性，同时研究α-D-葡萄糖、D-半乳糖、D-木糖、D-山梨醇、蔗糖、麦芽糖、α-D-乳糖、甘露醇和N-乙酰神经氨酸9种糖和Ca2+、Zn2+、Mn2+、Mg2+、Cd2+、Fe2+等6种二价金属离子对仿刺参体腔液细菌凝集活性的影响。【结果】仿刺参体腔液上清和体腔细胞破碎液上清对6种受试菌均有凝集作用，前者凝集比活为14.0～35.0μg/mL，其中对鳗弧菌和大肠杆菌K12的凝集作用最大，对溶藻弧菌的凝集作用最小，后者凝集比活为6.0～7.5μg/mL，其中对灿烂弧菌的凝集作用最大，对其余5种受试菌的凝集作用相同。此外，α-D-葡萄糖可全部抑制体腔液对6种受试菌的凝集活性，麦芽糖、N-乙酰神经氨酸、D-山梨醇和甘露醇能部分抑制其细菌凝集活性，最低凝集抑制浓度范围为100～200 mmol/L,α-D-乳糖、D-半乳糖、D-木糖和蔗糖对其细菌凝集活性无明显影响；Ca2+、Zn2+、Mn2+可促进仿刺参体腔液上清的细菌凝集活性，6种二价金属离子(Ca2+、Zn2+、Mn2+、Mg2+、Cd2+、Fe2+)对体腔细胞破碎液上清的细菌凝集活性无明显影响。【结论】仿刺参体腔液上清和体腔细胞破碎液上清均具有细菌凝集活性，其凝集活性能被α-D-葡萄糖全部抑制，被N-乙酰神经氨酸、甘露醇、D-山梨醇和麦芽糖部分抑制，且Ca2+、Zn2+、Mn2+可促进仿刺参体腔液上清的细菌凝集活性。

关键词：仿刺参体腔液细菌凝集活性免疫

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基于多糖的递送系统在杀菌剂领域的研究进展

化学通报 2025年第01期 39-47+72页

作者：颜怡冰宋方祥李松烨李焱贵州大学药学院贵州大学化学与化工学院

随着纳米技术的持续进步，众多新型农药递送系统相继被开发。多糖因其具有良好的生物相容性、生物降解性及易于修饰等特点，被视为构建纳米杀菌剂的理想载体之一。基于多糖的绿色环保型递送系统旨在保护杀菌剂药物分子免受不利环境因素... 详细信息

随着纳米技术的持续进步，众多新型农药递送系统相继被开发。多糖因其具有良好的生物相容性、生物降解性及易于修饰等特点，被视为构建纳米杀菌剂的理想载体之一。基于多糖的绿色环保型递送系统旨在保护杀菌剂药物分子免受不利环境因素的影响，同时实现缓释和靶向释放，从而实现精确施药，减少农药的使用量并提升其有效性。本文综述了基于多糖的递送系统在杀菌剂领域的研究进展，详细阐述了多糖的单糖组成和性质及其在杀菌剂领域的相关应用。此外，本文还总结了当前面临的主要挑战，并展望未来的发展趋势。

关键词：纳米技术多糖杀菌剂控释载体材料

超快激光加工硬脆材料中的裂纹行为及梯度功率加工策略

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中国激光 2025年

作者：聂烨辉张博武张朋辉黄志楷赵宽阿占文青海大学机械工程学院清华大学机械工程系

玻璃等硬脆材料上的微结构应用广泛，然而利用超快激光在硬脆材料上实现高质量微结构加工仍然面临质量和效率不能兼顾的问题。本文研究了利用900飞秒激光在石英玻璃上加工微孔阵列时裂纹产生及扩展机制，并通过激光功率的梯度动态调控... 详细信息

玻璃等硬脆材料上的微结构应用广泛，然而利用超快激光在硬脆材料上实现高质量微结构加工仍然面临质量和效率不能兼顾的问题。本文研究了利用900飞秒激光在石英玻璃上加工微孔阵列时裂纹产生及扩展机制，并通过激光功率的梯度动态调控，实现了对裂纹产生及扩展的有效控制。研究结果表明，加工过程中裂纹形成和扩展可分为四个阶段：第一阶段孔底熔融物凝固引起微裂纹产生，第二阶段孔底裂纹通过孔壁向外扩展，第三阶段向外扩展的裂纹在孔周形成环形裂纹，第四阶段孔阵列中多个环形裂纹连接形成裂纹网络导致孔阵列加工失效。虽然降低激光功率可抑制裂纹的形成，但是加工效率也随之降低。通过“先低功率后高功率”的梯度功率加工策略可在保证加工效率的同时抑制裂纹的扩展。微孔阵列加工过程中温度的原位测量结果表明：激光吸收率的提高可使最大温度差下降45%；与恒定功率加工相比，梯度功率加工时工件的最大温度差下降了31%、峰值功率最大温度差下降了44%。此外，梯度功率加工抑制裂纹的机制是低功率加工增加表面粗糙度以提高激光吸收率，减少内部热应力，并使孔深发展至一定程度，再切换到高功率加工时可阻止孔底裂纹通过孔壁向外扩展。本文所提出的梯度功率加工策略可广泛适用于硬脆材料上微结构的激光加工。

关键词：超快激光梯度功率硬脆材料裂纹

规范场下两组分玻色-哈伯德模型的有效自旋模型与莫特绝缘相

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原子与分子物理学报 2025年 93-102页

作者：潘宗朕郑一四川师范大学物理与电子工程学院

我们主要探究具有恒定磁通量的两组分玻色晶格量子气,在莫特绝缘相区的低能物理.在半满填充下,这样的系统可以通过一个有效的自旋哈密顿量进行描述.我们分别讨论如何基于二阶微扰、绝热消除法以及Schriffer-Wolf变换导出有效模型.最终... 详细信息

我们主要探究具有恒定磁通量的两组分玻色晶格量子气,在莫特绝缘相区的低能物理.在半满填充下,这样的系统可以通过一个有效的自旋哈密顿量进行描述.我们分别讨论如何基于二阶微扰、绝热消除法以及Schriffer-Wolf变换导出有效模型.最终得到具有海森堡类型相互作用的自旋模型,同时包含Dzyaloshinskii-Moriya耦合以及横场的作用.通过调控晶格参数,该系统能够涵盖多种有趣的磁性模型.我们采用基于矩阵乘积态(MPS)的虚时TEBD算法,聚焦于序参量、自旋-自旋关联函数和结构因子,对有效模型的基态相图进行了研究.

关键词：莫特绝缘相 DM相互作用有效自旋模型超冷原子

全基因组鉴定普通菜豆WOX基因及出愈率相关分析

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植物遗传资源学报 2025年

作者：叶宗茂谢迅侯思宇武晶山西农业大学农学院中国农业科学院作物科学研究所/作物基因资源与育种全国重点实验室

出愈率是影响遗传转化效率的关键因素，WOX基因能促进细胞增值和芽分化。本研究对普通菜豆WOX基因家族进行了全基因组鉴定，鉴定到18个普通菜豆WOX基因，编码177-847个氨基酸，其蛋白序列均包含保守的HD结构域，亚细胞定位于细胞核中，... 详细信息

出愈率是影响遗传转化效率的关键因素，WOX基因能促进细胞增值和芽分化。本研究对普通菜豆WOX基因家族进行了全基因组鉴定，鉴定到18个普通菜豆WOX基因，编码177-847个氨基酸，其蛋白序列均包含保守的HD结构域，亚细胞定位于细胞核中，启动子主要含有“分生组织形成相关”及“生长素反应相关”的顺式作用元件。并与绿豆、大豆和拟南芥WOX基因家族成员，进行了共线性和系统进化树分析，124个WOX基因可分为三大类群，四个物种间的WOX同源基因受纯化选择作用。通过筛选了不同浓度6-BA和2，4-D激素配比的培养基，成功建立了两个普通菜豆品种的愈伤组织诱导体系。通过转录组结合qRT-PCR分析，鉴定到8个WOX差异表达基因，其中PvWOX1/15/16基因与出愈率显著相关。qRT-PCR验证了这3个基因表达模式与转录组结果一致。以上结果表明PvWOX1/15/16基因可作为潜在的靶基因用于普通菜豆遗传转化的研究。

关键词：普通菜豆 WOX基因愈伤组织转录组