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六自由度测量机器人误差分析与仿真

六自由度测量机器人误差分析与仿真

作者：温瑞西安理工大学

学位级别：硕士

如今,机器人的发展相当的迅速,应用范围也在逐渐扩大。测量机器人用来完成精确度较高的测量工作,动作的准确性和动作重复的位置精确性都要求很高。随着零部件加工精度的提高,控制部件改进,测量机器人的位置精度和运动精度也会相应提高... 详细信息

如今,机器人的发展相当的迅速,应用范围也在逐渐扩大。测量机器人用来完成精确度较高的测量工作,动作的准确性和动作重复的位置精确性都要求很高。随着零部件加工精度的提高,控制部件改进,测量机器人的位置精度和运动精度也会相应提高。但是如果只依靠这些来提高测量机器人的各方面的精度,提高的速度会受到许多因素的制约。因此,在现有技术水平的基础上,尽可能提高机器人的各方面精度,以满足要求,是应重点考虑急需解决的问题。本文的研究对象是将串联机构学为基础的机器人技术与测量技术相结合的六自由度测量机器人。对其进行运动分析、误差分析及仿真。首先,从六自由度测量机器人的结构出发,建立关节坐标系并采用D-H模型分析,从而得到机器人各关节坐标变换矩阵,以此来完成运动学正问题、逆问题的研究,这为以后的误差分析打下了基础。其次,分析由静态误差引起的机器人末端位姿误差的来源,然后通过机器人位姿广义坐标的描述,建立机器人的静态位姿误差分析模型及其计算表达式,最后根据机器人各关节参数数据及关节运动规律进行了计算,得到机器人位姿广义坐标误差图。再次,分析引起机器人位姿误差各种因素的来源、影响,将各种因素统一归结为机器人的结构参数误差和运动变量误差,然后利用微分法对各种因素引起的机器人位姿误差进行了公式推导,把机器人各杆件及关节数据代入推导出的公式中进行计算,通过计算表明,应用该方法可以综合分析各种因素对机器人末端位姿的影响。最后,利用solidworks对该测量机器人进行了实体建模,把该模型导入adams软件中,最终在adams软件中实现了仿真。

关键词：六自由度测量机器人运动分析误差分析仿真

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竖向地震动对软土地铁隧道地震响应影响分析

四川大学学报（工程科学版） 2010年第5期42卷 271-276页

作者：何伟陈健云温瑞智大连理工大学土木水利学院辽宁大连116023 大连理工大学海岸与近海国家重点实验室辽宁大连116024 中国地震局工程力学研究所黑龙江哈尔滨150080

为了研究地震动的竖向分量对地下结构的动力响应影响,针对某一软弱土层地铁区间隧道工程,进行非线性地震反应分析。计算模型中引入了土体的非线性本构模型,模拟土在循环荷载作用下的动力特性,隧道衬砌采用混凝土动力损伤塑性模型,模型... 详细信息

为了研究地震动的竖向分量对地下结构的动力响应影响,针对某一软弱土层地铁区间隧道工程,进行非线性地震反应分析。计算模型中引入了土体的非线性本构模型,模拟土在循环荷载作用下的动力特性,隧道衬砌采用混凝土动力损伤塑性模型,模型边界设置为粘弹性人工边界,分别在模型底部施加水平向和双向地震动,进行地震反应分析,得到了地铁隧道的一些地震反应规律。结果表明;地震波的竖向分量对隧道顶底部的水平相对位移、隧道结构的动应力和隧道底部的竖向加速度均有较大的影响。因此,在工程设计中竖向地震动的影响不容忽视。

关键词：地铁隧道地震反应非线性竖向地震动粘弹性边界

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西瓜断根嫁接技术基础的研究

西瓜断根嫁接技术基础的研究

作者：温瑞琴山西农业大学

学位级别：硕士

本试验旨在筛选西瓜断根嫁接适宜的砧木、合适的地温，探讨断根嫁接苗的生长动态和生理特性，了解断根嫁接对西瓜产量、品质和风味的影响。 1．通过对京欣砧一号、南砧一号、刚强一号、刚强二号为砧木，京欣一号为接穗嫁接苗(前期... 详细信息

本试验旨在筛选西瓜断根嫁接适宜的砧木、合适的地温，探讨断根嫁接苗的生长动态和生理特性，了解断根嫁接对西瓜产量、品质和风味的影响。 1．通过对京欣砧一号、南砧一号、刚强一号、刚强二号为砧木，京欣一号为接穗嫁接苗(前期地温为21℃，嫁接苗成活后地温降至17℃)的成活率、根系生长状况、接穗株高、茎粗、叶片生长发育、干物质积累、根冠比以及壮苗指数的研究，结果表明：嫁接苗成活率，按砧木比较依次为：京欣砧一号＞南砧一号＞刚强二号＞刚强一号;不同砧木对嫁接苗株高和茎粗的影响各异，京欣砧一号有利于嫁接苗茎粗增大，南砧一号有利于株高增加，而刚强一号、刚强二号嫁接苗株高和茎粗增长相对较慢;嫁接苗壮苗指数京欣砧一号分别比南砧一号、刚强一号、刚强二号提高16％、28％、19％;嫁接苗根冠比依次为：南砧一号＞京欣砧一号=刚强一号＞刚强二号。综合以上结果，西瓜断根嫁接时，砧木以京欣砧一号为最佳，依次是南砧一号、刚强一号、刚强二号。同时，断根嫁接苗苗龄可以缩短到25天。 2．对不同地温京欣砧一号嫁接苗的研究，结果表明：地温21℃有利于嫁接苗成活，嫁接苗成活后将地温调至17℃有利于培育壮苗，但21℃时嫁接苗生理活性强、代谢旺盛，叶片生长发育较快。接穗株高与地温呈相关关系，回归方程为y=-1.6032+0.3809x，r=0.9501，具显著相关性;叶片数和地温呈正相关关系回归方程，y=0.5840+0.1411x，r=0.9776;叶面积和根际温度呈极显著相关关系，r=0.97388，回归方程y=-43.7294+0.1430x;不同地温秧苗质量按壮苗指数依次为：17℃、21℃、14℃、25℃;在17℃-21℃地温下，京欣砧一号断根嫁接苗质量明显优于不断根嫁接苗。断根嫁接苗壮苗指数、根冠比、G值明显优于对照。同时生理指标测试显示在17℃-21℃地温下断根嫁接苗根系活力高于14℃和25℃，断根嫁接苗高于不断根嫁接苗;在21℃条件下断根嫁接苗脯氨酸含量高于其它温度处理，断根嫁接苗高于不断根嫁接苗;丙二醛含量低于其他处理，低于不断根嫁接苗;醇脱氢酶活性高于其它处理，高于不断根嫁接苗。 3.研究还表明断根嫁接苗还苗时间接近不断根嫁接苗，较自根苗还苗时间缩短3一5天。西瓜产量品质风味测定表明，断根嫁接苗产量高于不断根嫁接苗和自根苗。断根嫁接苗果实甜度，口感均接近自根苗，优于不断根嫁接苗。

关键词：断根嫁接地温砧木成活率形态指标生理指标

甲钴胺对周围神经损伤后运动终板再生修复的影响

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甲钴胺对周围神经损伤后运动终板再生修复的影响

作者：温瑞河南大学

学位级别：硕士

周围神经损伤后骨骼肌功能的恢复一直是神经科学领域的一大热点问题。骨骼肌是周围神经系统的靶器官,骨骼肌正常功能的维持有赖于神经的支配和调节。周围神经损伤后,骨骼肌如果不能及时获得神经再支配,将发生不可逆的萎缩甚至功能丧失... 详细信息

周围神经损伤后骨骼肌功能的恢复一直是神经科学领域的一大热点问题。骨骼肌是周围神经系统的靶器官,骨骼肌正常功能的维持有赖于神经的支配和调节。周围神经损伤后,骨骼肌如果不能及时获得神经再支配,将发生不可逆的萎缩甚至功能丧失。躯体运动神经末梢,形态学常称运动终板(motor end plat, MEP),生理学又称神经肌肉接头(neuromuscular junction,NMJ)是存在于骨骼肌和神经纤维之间的特化区域。神经功能的再生和修复最终要靠运动终板的再生与重建,终板的功能状态反映肌肉的功能状态。近年来,国内外做了大量关于周围神经损伤的研究,虽然取得了进步,但神经功能的恢复仍不能令人满意。有研究发现:甲钴胺能促进髓鞘的主要成分——卵磷脂的合成,并且能参与神经递质乙酰胆碱(acetylcholine,ACh)合成,促进轴浆转运和轴突再生,在治疗周围神经病变特别是糖尿病方面的疗效已得到了动物实验及临床的证实,但其对神经损伤后骨骼肌及其运动终板再生恢复作用及其机制报道较少,特别是甲钴胺对神经损伤后运动终板乙酰胆碱酯酶(acetylcholinesterase,AChE)、乙酰胆碱受体(acetylcholine receptor,AChR)的变化报导较少。因此,本实验构建大鼠坐骨神经损伤模型,局部注射甲钴胺,观察不同时间神经电生理、肌肉湿重、运动终板形态、乙酰胆碱酯酶、乙酰胆碱受体的变化,探讨甲钴胺对神经损伤后运动终板恢复的促进作用,并为临床神经疾患的治疗提供理论依据。方法:实验选取成年雄性wistar大鼠(250-300g)90只,随机分成A组(甲钴胺组)、B(生理盐水对照组)两组,每组45只。通过钳夹大鼠坐骨神经制备神经损伤模型,术后约2-3小时动物意识恢复,局部注射药物。A组每日注射甲钴胺400μl /kg ,B组每日注射等量生理盐水。术后1、4、8周分别随机取A、B组大鼠各15只,测定其神经传导速度来评价神经功能,然后完整解剖分离腓肠肌用天平称其湿重。取肌组织分别行氯化金染色,光镜下观察运动终板的变化;AChE酶组织化学染色观察AChE的含量变化,并结合图像分析系统进行光密度测定;AChR荧光染色,观察乙酰胆碱受体变化;所有数据行统计学分析。结果:1,术后1周所有大鼠损伤侧足部溃疡,站立困难。神经传导速度降低,两组相比无统计学意义(P>0.05)。两组腓肠肌湿重无统计学意义(P>0.05)。两组镜下运动终板均出现退变,轴突终末分枝减少。AChE染色:AChE含量减少,两组光密度分析无统计学意义(P>0.05)。两组乙酰胆碱受体形态不完整,皱褶减少。2,术后4周A组大鼠较B组好转明显,B组,走路步态不协调。A组较B组神经传导速度有所恢复,两组相比有统计学意义(P<0.05)。腓肠肌湿重两组相比有统计学意义(P<0.05)。A组运动终板数量增加,染色较深,形态不规则。B组运动终板数量增加不明显,染色较淡,形态多呈不规则状。AChE染色:两组AChE的阳性区光密度分析有统计学意义(P<0.05)。两组乙酰胆碱受体数量增加A组形态趋于完整,B组形态仍不规则。3,术后8周A组大鼠伤口已愈合,步态协调。B组走路仍有歪斜。神经传导速度A组较B组明显恢复,两组相比有统计学意义(P<0.01)。A组与B组腓肠肌湿重统计学有明显差异(P<0.01)。A组运动终板形态与着色接近正常,B组没有明显变化。AChE染色:A组AChE活性明显高于B组,两组阳性区光密度分析有显著差异(P<0.01)。A组乙酰胆碱受体形态渐趋成熟,B组仍不规则。结论:1,甲钴胺能延缓周围神经损伤后运动终板的退变、促进运动终板再生;2,甲钴胺可以延缓神经损伤后骨骼肌湿重下降,从而延缓骨骼肌萎缩发生;3,甲钴胺能提高运动终板内的乙酰胆碱酯酶和成熟型乙酰胆碱受体的含量,对周围神经损伤后运动终板的修复有促进作用;4,甲钴胺能加快神经损伤后神经传导功能的恢复。

关键词：甲钴胺神经损伤运动终板乙酰胆碱受体乙酰胆碱酶

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NGA模型在芦山地震区的适用性

岩石力学与工程学报 2016年第A01期35卷 2990-2999页

作者：冀昆温瑞智任叶飞王宏伟黄旭涛中国地震局工程力学研究所中国地震局地震工程与工程振动重点实验室黑龙江哈尔滨150080

以2013年4月20日四川M_w 6.7级芦山地震强震动记录为基础数据,分析美国下一代衰减关系项目NGAWest 1与NGA-West 2两组模型在该地区的适用性。选用断层距200 km以内42个台站的主震记录为样本,拟合地震动峰值加速度和典型周期加速度反应... 详细信息

以2013年4月20日四川M_w 6.7级芦山地震强震动记录为基础数据,分析美国下一代衰减关系项目NGAWest 1与NGA-West 2两组模型在该地区的适用性。选用断层距200 km以内42个台站的主震记录为样本,拟合地震动峰值加速度和典型周期加速度反应谱的衰减关系,对比芦山地震观测数据与NGA模型预测值的差异。结果表明,2组NGA模型整体上均轻微低估了小于0.2 s的短周期处加速度反应谱值,而在大于1 s的长周期处则存在明显的高估现象;NGA-West 2模型在短周期处离散性比NGA-West 1模型有所改善,长周期处的残差略有降低。

关键词：地质力学芦山地震 NGA模型地震动

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浙江省企业自主创新能力评价研究

浙江省企业自主创新能力评价研究

作者：温瑞珺浙江工业大学

学位级别：硕士

随着浙江经济的高速增长,各种矛盾和制约因素也不断积累,依靠高投入、高消耗来维持经济增长的方式迫切需要改变,而创新是最根本和有效的战略选择。目前,提高自主创新能力已经成为调整经济结构、转变增长方式、提高国家和区域竞争力的中... 详细信息

随着浙江经济的高速增长,各种矛盾和制约因素也不断积累,依靠高投入、高消耗来维持经济增长的方式迫切需要改变,而创新是最根本和有效的战略选择。目前,提高自主创新能力已经成为调整经济结构、转变增长方式、提高国家和区域竞争力的中心环节。因此,正确认识企业自主创新能力的内涵,通过科学地评价及时把握企业自主创新工作的效果与动态,引导企业不断提高自身的自主创新能力,已是摆在我们面前亟待解决的重大问题之一。本文首先对企业自主创新能力的内涵进行分析,揭示其本质和形成特征,认为企业自主创新能力是企业在自主创新过程中各种能力的有机综合。然后基于创新过程,结合影响企业创新成败的因素分析,构建了企业自主创新能力系统结构。本研究把企业自主创新能力分为核心系统和支撑系统。其中核心系统包括R&D能力、生产制造能力、市场营销能力;支撑系统包括资源管理能力和组织管理能力。之后,通过企业自主创新能力要素分析,按照科学性、可比性、可操作性等原则建立了企业自主创新能力评价体系。通过对浙江省企业自主创新能力评价的统计分析,验证了企业自主创新能力评价体系的效度,揭示了企业自主创新能力各要素对企业创新绩效的影响。接着,通过案例分析,说明标杆管理对于提高企业自主创新能力不失为一种有效的方法。最后,针对浙江省企业自主创新能力的薄弱环节,提出几点对策和建议。

关键词：浙江企业自主创新能力评价体系标杆管理

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大江东支

作者：温瑞茂

来源：南通市图书馆图书评论

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广东经济增长与区域经济差异关系研究

地理与地理信息科学 2012年第1期28卷 90-93页

作者：温瑞虹韶关学院旅游与地理学院广东韶关512005

改革开放至今,广东备受区域经济发展差异的困扰,珠江三角洲与粤东、粤西、粤北山区的经济发展水平存在巨大的差异。该文利用泰尔指数分析广东区域经济发展差异,并将其分解为珠江三角洲内部经济差异、粤东内部经济差异、粤西内部经济差... 详细信息

改革开放至今,广东备受区域经济发展差异的困扰,珠江三角洲与粤东、粤西、粤北山区的经济发展水平存在巨大的差异。该文利用泰尔指数分析广东区域经济发展差异,并将其分解为珠江三角洲内部经济差异、粤东内部经济差异、粤西内部经济差异、粤北山区内部经济差异以及四区域间经济差异;在此基础上建立回归模型分析广东省经济增长与区域内、区域间差异的关系,结果表明,珠三角内部及广东省四区域间的经济差异扩大对广东省经济增长有正向推动作用。

关键词：区域经济差异泰尔指数回归分析广东省

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基于我国强震动数据的地震动持时预测方程

地震学报 2018年第6期40卷 809-819,832页

作者：徐培彬温瑞智中国地震局工程力学研究所中国哈尔滨150080 中国地震局地震工程与工程震动重点实验室中国哈尔滨150080

基于2007—2015年间我国数字强震动观测台网记录到的M_W5.0—6.6地震事件中的强震动记录,综合考虑震源、传播路径及场地的影响,采用随机效应回归分析方法建立了适用于中国大陆地区的地震动显著持时预测方程,并与其它地区的预测方程进行... 详细信息

基于2007—2015年间我国数字强震动观测台网记录到的M_W5.0—6.6地震事件中的强震动记录,综合考虑震源、传播路径及场地的影响,采用随机效应回归分析方法建立了适用于中国大陆地区的地震动显著持时预测方程,并与其它地区的预测方程进行了对比分析。结果显示:显著持时随震级和距离的增大而增大,硬土场地的地震动持时整体上略小于软土场地,而且本文给出的地震动显著持时随预测变量的变化趋势与其它研究地区具有一定的相似性。

关键词：强震动记录地震动显著持时预测方程回归分析