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基于折纸机构设计的新型行走机器人

机械传动 2021年第5期45卷 66-74页

作者：江新阳许勇王艳刘佳莉赵传森吕叶萍王煜上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620 香港科技大学机器人研究所香港999077

针对行走机器人存在的驱动复杂、无法适应不同行走环境等局限,基于折纸机构设计出一种新型的具有单自由度的行走机器人的两种腿部折纸构型;通过将三浦折纸(Miura-Ori)折痕转角理论与腿部等效运动学模型相结合,简化运动学的求解并设计出... 详细信息

针对行走机器人存在的驱动复杂、无法适应不同行走环境等局限,基于折纸机构设计出一种新型的具有单自由度的行走机器人的两种腿部折纸构型;通过将三浦折纸(Miura-Ori)折痕转角理论与腿部等效运动学模型相结合,简化运动学的求解并设计出一种新型的驱动方式。将单顶点折纸理论拓展到多顶点的折纸构型之中,得到了不同单元的折痕转角之间的确定关系。提出一种配合折纸折叠状态的步态规划。结果表明,机器人腿部折纸构型能够实现大跨度、大步长的行走步态;由于足部末端的大跨度动作,不与地面发生相对滑动,能够在不同复杂程度的路面实现平稳行走。

关键词：行走机器人三浦折纸折纸机构运动学

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折纸启发的折叠式柔性关节及步行机器人设计

机械传动 2022年第4期46卷 106-117页

作者：江新阳许勇刘佳莉施浩然贾云博杜静恩上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620

基于折纸折叠原理启发的新构型的开发与应用日益成为相关领域的研究热点,其中,平面折痕的设计、三维形体的折叠、构型的运动特点、自由度及与之相配合的驱动设计都是需要解决的问题。首先,在经典的Water-Bomb折纸基本单元的基础上设计... 详细信息

基于折纸折叠原理启发的新构型的开发与应用日益成为相关领域的研究热点,其中,平面折痕的设计、三维形体的折叠、构型的运动特点、自由度及与之相配合的驱动设计都是需要解决的问题。首先,在经典的Water-Bomb折纸基本单元的基础上设计出具有单自由度的非汇交折叠单元的平面折痕,将基础折痕进行组合设计以及三维折叠设计,得到两种具有一定刚度且可实现折叠运动的立体单元:可折叠式移动副、可折叠式转动副。同时,由可折叠式转动副启发设计出一种可与基础非汇交单元相配合的软体驱动,并与两种立体单元进行组合,实现了对立体单元的稳定控制;在实验中发现,软体驱动对立体单元输入角的控制可同时控制立体单元的刚度。将两种立体单元进行串联,设计出能够实现完整跨步行走动作的折纸腿及步行机器人,并实现了机器人的行走仿真实验及跨越阶梯实验,得到折纸腿在跨越阶梯时的最大裕度,验证了两种变刚度单元在行走、跨步过程中的特殊性能。

关键词： Water-Bomb折纸折纸机构折纸腿柔性驱动变刚度

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一种新型折叠式柔性铰链的柔顺性能设计

机械设计与研究 2020年第5期36卷 44-49,53页

作者：刘佳莉许勇张强强施浩然吕叶萍江新阳上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620

将折纸结构的折展、柔顺特性和连杆机构的运动特性有机结合,提出了折叠式柔性铰链概念,以及具有预期运动性能的折叠式柔性摆转铰链、扭转铰链及复合铰链的参数化设计方法,建立了刻画折叠角、摆转角/扭转角、保持扭矩间量化关系的静力学... 详细信息

将折纸结构的折展、柔顺特性和连杆机构的运动特性有机结合,提出了折叠式柔性铰链概念,以及具有预期运动性能的折叠式柔性摆转铰链、扭转铰链及复合铰链的参数化设计方法,建立了刻画折叠角、摆转角/扭转角、保持扭矩间量化关系的静力学模型。针对小型、易损、精密、高价值、形状复杂零部件的自动化取放、组装难题,基于折叠式摆转铰链、扭转铰链串联形成的2自由度折叠式复合铰链,提出了一种新型柔性装配平台。对该柔性平台的柔顺性能仿真结果表明,折叠式铰链的力-位移变化规律与其静力学模型完全一致。本文研究成果可望为新概念柔顺机构、可变形移动机器人、柔顺驱动器/执行器等领域提供全新的柔性铰链方案。

关键词：折叠式铰链柔性铰链柔顺机构折叠式机器人

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爆发式驱动单足弹跳机器人机构优化设计

机械设计与研究 2021年第1期37卷 71-76页

作者：施浩然许勇张强强江新阳刘佳莉董飞赵传森王煜上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201600 香港科技大学机器人研究所香港999077

本文设计了一种基于Stephenson六杆机构的新型单足弹跳机器人。建立了基于倒立摆系统的姿态控制方案;创新性地利用串联弹性驱动器(SEA)的被动柔性元件实现增大驱动器的瞬时功率;提出了基于内点法的非线性代数超越方程组的快速寻优方法,... 详细信息

本文设计了一种基于Stephenson六杆机构的新型单足弹跳机器人。建立了基于倒立摆系统的姿态控制方案;创新性地利用串联弹性驱动器(SEA)的被动柔性元件实现增大驱动器的瞬时功率;提出了基于内点法的非线性代数超越方程组的快速寻优方法,据此完成了弹跳机构杆长的优化设计,机构冲程/高度比为073。最后在专业机器人仿真平台Webots中,进行了机构的原地及前向连续弹跳仿真。仿真测试结果表明该弹跳机构可实现连续、稳定的垂直及前向跳跃:机器人最大弹跳垂直高度达34 m(机构高度的11倍);前向弹跳过程中,弹跳高度为30 m、前向弹跳速度为195 m/s;垂直弹跳时驱动器的瞬时峰值功率为电机额定功率的994倍,完全实现了爆发式驱动。为在复杂非结构化或低重力环境下的爆发式弹跳机器人研究做出了有益的探索。

关键词：爆发式驱动单足弹跳机器人机构优化内点优化算法 Webots仿真

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社区团购背景下考虑库存可得性的需求估计

管理工程学报 2025年第1期 170-181页

作者：谭宇阳郭春香蔡东四川大学商学院

社区团购背景下的顾客选择行为不仅受到销售可得性的影响,还受到库存可得性的影响,传统的顾客选择模型不适用于社区团购背景。针对该问题,本文结合经典的multinomial logit(MNL)模型,通过分析社区团购背景下的顾客选择行为,构建了考虑... 详细信息

社区团购背景下的顾客选择行为不仅受到销售可得性的影响,还受到库存可得性的影响,传统的顾客选择模型不适用于社区团购背景。针对该问题,本文结合经典的multinomial logit(MNL)模型,通过分析社区团购背景下的顾客选择行为,构建了考虑库存可得性的顾客选择模型。基于此,在部分数据可用情形下,本文构建了不完全数据的最大似然估计模型,并设计了两阶段算法,将原问题转化为不等长销售期的需求估计问题,以求解需求估计相关参数,还原顾客的真实需求。最后,通过对实际案例的结果分析,本文验证了模型和算法的有效性。研究表明,本文研究成果不仅对社区团购的销售计划制定具有一定指导意义,而且可进一步推广到生鲜电商运营管理领域。

关键词：收益管理需求估计库存可得性两阶段算法

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领导倾听内涵及其多层次效应

心理科学进展 2025年第1期33卷 25-41页

作者：刘庚韩翼卢俊阳江西农业大学经济管理学院南昌330045 中南财经政法大学工商管理学院武汉430073 江西师范大学历史文化与旅游学院南昌330022

面对错综复杂和快速变化的商业环境,组织要想做出快速响应,领导者的有效倾听显得非常重要。通过文献综述发现,现有研究尚未对领导倾听的概念形成统一界定,且理论视角和研究层次较为单一,这不利于我们深入理解领导倾听的内涵及其多层次... 详细信息

面对错综复杂和快速变化的商业环境,组织要想做出快速响应,领导者的有效倾听显得非常重要。通过文献综述发现,现有研究尚未对领导倾听的概念形成统一界定,且理论视角和研究层次较为单一,这不利于我们深入理解领导倾听的内涵及其多层次效应。事实上,作为一种领导行为,领导倾听不仅会对领导者自身产生影响,而且会给团队及其下属带来影响。因此,本研究基于二元互动情境,从沟通信息和支持员工两方面对领导倾听的内涵进行探索性研究,并从领导力效能的评价对象(领导者、团队、员工)出发,结合多层次、多理论、多研究方法的全景研究范式逐步揭示领导倾听对不同对象的不同效应、黑箱机制及边界条件。本研究不仅开拓了倾听研究的新思路和新视角,而且为企业增强领导倾听的积极效能提供了管理启示。

关键词：领导倾听领导力效能领导工作绩效团队追随行为员工建言

STEM教育对学生批判性思维培养效果的影响——国内外31项实证研究的元分析

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化学教育(中英文) 2025年第01期 57-65页

作者：胡欣阳毕华林山东师范大学化学化工与材料科学学院

培养批判性思维被认为是STEM教育的重要目标，当前研究中关于STEM教育对批判性思维的影响效果存在争议。运用元分析方法对国内外31项实验或准实验研究进行了系统分析，发现STEM教育对批判性思维具有中等偏上的正向显著影响。学段、学科... 详细信息

培养批判性思维被认为是STEM教育的重要目标，当前研究中关于STEM教育对批判性思维的影响效果存在争议。运用元分析方法对国内外31项实验或准实验研究进行了系统分析，发现STEM教育对批判性思维具有中等偏上的正向显著影响。学段、学科、样本量、地区、实验周期、测试工具、干预类型等变量在STEM教育影响批判性思维时均具有调节作用，但地区差异对于STEM教育下学生批判性思维的影响并不显著。结合研究结果，对STEM教育中批判性思维的培养和研究提出了建议。

关键词： STEM教育批判性思维元分析

积极老龄化视域下老年学习的时代意涵和未来路向

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成人教育 2025年第1期 35-40页

作者：刘丽阳赵文君程仙平宁波开放大学浙江省社区教育指导中心

老年学习是老龄群体适应老龄化社会、追求美好生活的基本途径，也是积极老龄化的主要方式。在积极应对人口老龄化国家战略的背景下，随着老龄化进程的加速发展，对积极老龄化的“健康、参与、保障”三大内涵应予以重新认识和丰富，对老... 详细信息

老年学习是老龄群体适应老龄化社会、追求美好生活的基本途径，也是积极老龄化的主要方式。在积极应对人口老龄化国家战略的背景下，随着老龄化进程的加速发展，对积极老龄化的“健康、参与、保障”三大内涵应予以重新认识和丰富，对老年学习的“学习什么、怎样学习、何以学习”等三大主题进行跨学科审思，以探求老年学习的时代意涵和路径依赖。依据人的全面自由发展理论，从老年学习的视角出发，在老年核心素养和终身学习需求这两个维度上，探究老年学习内容供给问题，回应“学习什么”;依据具身认知理论，从体验学习和场景营造两个方面，组织老年学习，解决“怎样学习”;依据学习生态理论，从学习支持服务和技术赋能两个层次，优化老年学习条件，保障“何以学习”。

关键词：积极老龄化老年学习意涵路径审思

以“三个务必”破解大党独有难题:内生逻辑、运行机理与实践要求

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海南大学学报（人文社会科学版） 2025年第1期43卷 51-59页

作者：刘佩阳胡国胜华南师范大学马克思主义学院广州510631

中国共产党作为世界上第一大马克思主义执政党,其“大党独有难题”既有自身历史的实践演化,也有世界政党的共性挑战。以“三个务必”这一赓续中国共产党历史传统的优势基因来破解大党独有难题,是走好新时代赶考之路的题中之义,也是中国... 详细信息

中国共产党作为世界上第一大马克思主义执政党,其“大党独有难题”既有自身历史的实践演化,也有世界政党的共性挑战。以“三个务必”这一赓续中国共产党历史传统的优势基因来破解大党独有难题,是走好新时代赶考之路的题中之义,也是中国共产党区别于其他大党老党的突出特质。其中,“务必不忘初心、牢记使命”关乎政党立场和组织凝聚,得以破解大党偏离目标、党内分裂等组织管理难题;“务必谦虚谨慎、艰苦奋斗”关乎工作作风和精神品格,得以破解大党能力不足、精神懈怠等执政实效难题;“务必敢于斗争、善于斗争”关乎政党自我革新的意志和策略,得以破解大党僵化老化、政治生态污浊等存续发展难题。新征程上,必须将“三个务必”视为一个整体,坚持党性和人民性相统一、坚持历史和现实相衔接、坚持原则和方法相匹配,把中国共产党锻造成为一个永远走在时代前列、永远立于不败之地的世界大党。

关键词： “三个务必” 大党独有难题政党政治中国共产党

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