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六自由度操作手的逆运动学问题

机器人 1994年第2期16卷 92-97页

作者：毕诸明蔡鹤皋哈尔滨工业大学机器人研究所

本文将六自由度操作手分解为位置结构和姿态结构，利用转换矩阵法对两结构进行了详细的逆运动学分析，在此基础上建立了操作手的运动学求逆算法，与一般的迭代算法或优化算法相比较，本算法收敛速度快￣［１］，而且能得到满足约束的全... 详细信息

本文将六自由度操作手分解为位置结构和姿态结构，利用转换矩阵法对两结构进行了详细的逆运动学分析，在此基础上建立了操作手的运动学求逆算法，与一般的迭代算法或优化算法相比较，本算法收敛速度快￣［１］，而且能得到满足约束的全部解，与解析方法相比较，它具有通用性的优点，尤其适用于机器人仿真系统中。

关键词：操作手逆运动学机器人仿真

我国旧村改造中利益相关者合作治理模式探析——以山东沈泉庄的改造实践为例

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吉林大学社会科学学报 2011年第5期51卷 147-153页

作者：许玉镇毕荣吉林大学行政学院青岛海信网络科技股份有限公司

2006年以来,中国部分农村地区开始大规模的旧村改造工程,由此引发了政府部门、投资开发者、旧村村民等利益相关者之间的矛盾冲突。作为中国"十大经济强村"之一的山东省临沂市沈泉庄村,是农村经济发展和农村城镇化的一个典型,在村民对旧... 详细信息

2006年以来,中国部分农村地区开始大规模的旧村改造工程,由此引发了政府部门、投资开发者、旧村村民等利益相关者之间的矛盾冲突。作为中国"十大经济强村"之一的山东省临沂市沈泉庄村,是农村经济发展和农村城镇化的一个典型,在村民对旧村改造存在较大意见的情况下,地方政府没有强力推进改造工程,而是本着合作信任、公共利益优先的原则与村民平等协商,对旧村改造的拟建户型、安置方式和补偿标准进行改进,有效化解了村民顾虑,平稳推进改造工程。旧村改造中的合作治理在行为模式上以平等主体的自愿行为超越了政府过程的中心主义结构,构建起多元主体利益博弈平台,疏通利益表达渠道和参与路径,加大了村民在旧村改造中的话语权,可以有效缓解旧村改造中的利益冲突,促进和谐农村的建设。

关键词：旧村改造利益相关者合作治理中国农村

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体育系实用目的教学法的设计与实施

北京体育大学学报 2007年第S1期30卷 418-419页

作者：杨倩毕秀淑鲁东大学体育学院山东烟台264025

1研究对象与方法1.1研究对象鲁东大学体育学院2002、2003、2004、2005级各专修班学生。1.2研究方法1.2.1文献资料法查阅近年来已发表的体育教学法及相关专业的教学法的文章10余篇。1.2.2调查问卷法对500名体育学院学生进行问卷调查。回... 详细信息

1研究对象与方法1.1研究对象鲁东大学体育学院2002、2003、2004、2005级各专修班学生。1.2研究方法1.2.1文献资料法查阅近年来已发表的体育教学法及相关专业的教学法的文章10余篇。1.2.2调查问卷法对500名体育学院学生进行问卷调查。回收问卷460份,回收率92%。2结果与分析2.1实用目的教学法的意义本文实用目的教学法是指根据社会需要,为提高学生的专业技术理论水平、专业英语水平和体育教学能力而采用的电化教学、情景教学、实践课教学法的统称。2.1.1电化教学是指运用录像、录音、幻灯、计算机辅助教学等一系列手段来完成教学过程的教学法。2.1.2情景教学利用各种教学环境来刺激学生感官,启发学生观察、思考、想象等,在教学实践课和播放实况录像中教师指导,达到让学生掌握知识和独立思考的一种教学法。2.1.3实践课教学法让学生提前进入教师角色,锻炼学生讲解能力、实践操作能力、组织能力和观察解决问题能力的教学法。2.2实用目的教学法的设计实用目的教学法根据学生能力提高的逻辑顺序分3阶段来进行的,不同阶段有不同的目标及方法手段(图1)。图1实用目的教学法3阶段关系图图1表示教师采用电化教学法让学生对技术和技...

关键词：教学法实践课技术原理专业术语技术动作体育学院英语词汇

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长白山区的木把歌舞

中国音乐 1997年第4期 19-20页

作者：毕凤岐宋歌

长白山区的木把歌舞毕凤岐宋歌一、木把节的由来与传说木把，即长白山区伐木工人的旧称。木把节是木把们特有的民俗节目，整个活动融祭祀和娱乐为一体。关于木把节的由来，不乏文献可考。《抚松县志》载：“三月十六日，系老把头之生日... 详细信息

长白山区的木把歌舞毕凤岐宋歌一、木把节的由来与传说木把，即长白山区伐木工人的旧称。木把节是木把们特有的民俗节目，整个活动融祭祀和娱乐为一体。关于木把节的由来，不乏文献可考。《抚松县志》载：“三月十六日，系老把头之生日，老把头不详何许人，相传系放山者之...

关键词：长白山区努尔哈赤人参民间歌舞双重功能祭祀传统生产劳动祭祀程序生存愿望人文景观

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德语孪生动词

现代外语 1990年第4期13卷 50-51页

作者：毕一信

德语中有一些语意近似、词形相仿甚至雷同的非派生动词,它们往往成双成对地降临到德语词汇这个浩瀚的世界中而酷似孪生兄弟一般,我们不妨冒昧地把它们称之为“孪生动词”。

关键词：德语派生动词不及物动词词汇词形变化语意动态动词静态动词助动词介词

微波加热及掺杂ZrO_2对γ-Al_2O_3→α-Al_2O_3相变的影响

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华南理工大学学报（自然科学版） 2006年第5期34卷 90-93页

作者：周曦亚毕舒凡波华南理工大学材料科学与工程学院广东广州510640

通过X射线衍射(XRD)分析比较了常规加热和微波加热促使-γA l2O3→-αA l2O3的相变工艺条件,以及微波加热对-γA l2O3→-αA l2O3相变过程的促进作用,同时研究了掺杂ZrO2对相变的影响.结果表明:与常规加热相比,微波加热能使-γA l2O3在... 详细信息

通过X射线衍射(XRD)分析比较了常规加热和微波加热促使-γA l2O3→-αA l2O3的相变工艺条件,以及微波加热对-γA l2O3→-αA l2O3相变过程的促进作用,同时研究了掺杂ZrO2对相变的影响.结果表明:与常规加热相比,微波加热能使-γA l2O3在更低温度下以更快速率向-αA l2O3相变;ZrO2的存在对该相变起阻碍作用.

关键词：微波相变 γ-氧化铝 α-氧化铝氧化锆

农村老年女性尿失禁患者盆底肌锻炼依从性的影响因素及其对策

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中国老年学杂志 2011年第13期31卷 2547-2548页

作者：杨支兰孙建萍孙自红姚太平山西医科大学汾阳学院护理系山西汾阳032200

目的探讨影响农村老年女性尿失禁患者盆底肌锻炼依从性的因素和有效护理干预措施。方法采用问卷调查法,对100例患者进行盆底肌锻炼依从性及其影响因素的调查。结果患者盆底肌锻炼依从性不佳者占88%,主要与盆底肌锻炼自我效能感水平、尿... 详细信息

目的探讨影响农村老年女性尿失禁患者盆底肌锻炼依从性的因素和有效护理干预措施。方法采用问卷调查法,对100例患者进行盆底肌锻炼依从性及其影响因素的调查。结果患者盆底肌锻炼依从性不佳者占88%,主要与盆底肌锻炼自我效能感水平、尿失禁严重程度、文化程度、自身因素、社会家庭因素、知识程度等有关。结论需针对影响患者盆底肌锻炼依从性的因素,采取积极有效的护理干预措施,以提高其依从性,改善患者的生活质量。

关键词：老年尿失禁盆底肌锻炼依从性

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CAR-T技术中外专利申请分析与比较

中国生物工程杂志 2018年第4期38卷 107-114页

作者：毕晴孙琳国家知识产权局专利局专利审查协作天津中心

基于嵌合抗原受体-T细胞（CAR-T）的免疫疗法已经成为了一种有效治疗恶性肿瘤的全新疗法。通过检索并分析CAR-T领域的专利申请文件,从中获得了国内外专利申请发展趋势、主要专利申请人、专利地区分布情况等信息,并重点综述了获美国FDA... 详细信息

基于嵌合抗原受体-T细胞（CAR-T）的免疫疗法已经成为了一种有效治疗恶性肿瘤的全新疗法。通过检索并分析CAR-T领域的专利申请文件,从中获得了国内外专利申请发展趋势、主要专利申请人、专利地区分布情况等信息,并重点综述了获美国FDA批准的首个CAR-T疗法的所属公司——诺华公司CAR-T技术的研发路线,以及国内主要研究机构的专利申请情况。

关键词： CAR-T 专利分析诺华公司

供给约束与萨伊定律:金融机构中间业务案例研究

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金融研究 2002年第2期 119-124页

作者：毕继繁胡振兵中国人民银行淄博市中心支行山东淄博255046

本文对淄博市辖内各商业银行 1 999年至 2 0 0 1年中间业务开展情况进行了调查分析 ,提出了淄博市辖内各商业银行中间业务发展的特点及存在的若干结构性问题 ,认为制约中间业务发展的主因在于供给面不足 ,并提出了通过供给面创新提升中... 详细信息

本文对淄博市辖内各商业银行 1 999年至 2 0 0 1年中间业务开展情况进行了调查分析 ,提出了淄博市辖内各商业银行中间业务发展的特点及存在的若干结构性问题 ,认为制约中间业务发展的主因在于供给面不足 ,并提出了通过供给面创新提升中间业务水平的基本建议。

关键词：中间业务供给约束萨伊定律金融机构淄博市