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基于弹簧-磁流变阻尼器的拉索攀爬机器人减振机构及控制方法

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机械工程学报 2024年第8期60卷 384-395页

作者：徐丰羽马凯威宋巨龙范保杰武新军南京邮电大学自动化学院南京210023 华中科技大学机械科学与工程学院武汉430074

拉索攀爬机器人在运行过程中受振动的影响,会出现打滑等爬升不稳定现象。为解决这一问题,首先,针对典型拉索攀爬机器人系统进行试验,分析振动环境下导致机器人速度波动的主要因素。然后,提出一种可调阻尼的弹簧-磁流变阻尼加载机构,并... 详细信息

拉索攀爬机器人在运行过程中受振动的影响,会出现打滑等爬升不稳定现象。为解决这一问题,首先,针对典型拉索攀爬机器人系统进行试验,分析振动环境下导致机器人速度波动的主要因素。然后,提出一种可调阻尼的弹簧-磁流变阻尼加载机构,并给出了输出力模型。进而,以拉索攀爬机器人系统的动力学模型为基础,建立以期望爬升速度为输入变量,电流值为输出变量的模糊PID控制器。最后,为验证以上理论的正确性,对所提出的弹簧-磁流变阻尼器和模糊PID减振控制方法进行了仿真和试验。结果表明,阻尼器的理论最大输出力为492 N,与实际测试值基本一致,平均相对误差约为3%;基于弹簧-磁流变阻尼器的模糊PID减振控制方法可将拉索攀爬机器人的速度波动控制在0.013 m/s范围内,显著提升了机器人爬升的稳定性。

关键词：拉索攀爬机器人弹簧-磁流变阻尼器模糊PID 减振控制爬升稳定性

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水泥库自动倒库系统的设计与安装调试

水泥工程 2019年第4期 56-58,60页

作者：武新贤中材罗定水泥有限责任公司

本文介绍了借助可编程控制器(PLC)实现六个水泥库的自动倒库系统改造,通过对自动倒库系统进行方案与设计、电路设计、程序设计,安装与调试,实现了自动倒库。运行效果良好,极大地提高了倒库的效率,倒库的准确性也极大提高。

关键词：水泥库倒库气动闸板阀可编程序控制器

浅谈5000t/d新型干法线生产运行管理体会

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四川水泥 2014年第7期 1-2,8页

作者：武新贤卢宝山中材天山<云浮>水泥有限公司云安县527500

该5000t/d新型干法线由于设计及建设年限较早,与近几年投产的生产线相比,在设备选型和系统富裕能力等方面都存在一定的差距。因此在提高运行管理水平上下功夫,使运行管理向精细化推进,不断挖掘生产线潜能,使运转率稳定提高,实现了"优质... 详细信息

该5000t/d新型干法线由于设计及建设年限较早,与近几年投产的生产线相比,在设备选型和系统富裕能力等方面都存在一定的差距。因此在提高运行管理水平上下功夫,使运行管理向精细化推进,不断挖掘生产线潜能,使运转率稳定提高,实现了"优质、高产、低消耗"的目标。

关键词：生产线运行管理经验

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广东省村镇聚落体系演化及其优化重组

地理学报 2024年第2期79卷 281-298页

作者：杨忍邓颖贤中山大学地理科学与规划学院广州510006 中山大学乡村振兴联合研究院广州510275 中山大学土地研究中心广州510275

面向城乡融合发展和乡村振兴战略,村镇聚落体系重组是优化城乡地域空间结构重要基础。本文聚焦村镇聚落体系的等级规模和空间组织特征两方面,全面揭示1990—2020年广东省111个行政单元村镇聚落体系的演化过程和地域类型特征,并探讨其演... 详细信息

面向城乡融合发展和乡村振兴战略,村镇聚落体系重组是优化城乡地域空间结构重要基础。本文聚焦村镇聚落体系的等级规模和空间组织特征两方面,全面揭示1990—2020年广东省111个行政单元村镇聚落体系的演化过程和地域类型特征,并探讨其演化机制和空间优化重组的地域模式。结果表明:(1)广东省村镇聚落体系等级规模分布特征具有显著的区域差异性,村镇聚落斑块呈现以各行政单元几何中心为核向心聚集分布特征。村镇聚落体系位序累积规模系数呈现西南高、东北低和沿海高、内陆低的空间分布格局,位序累积规模系数下降区域集中于珠江口东岸和粤东沿海地区,上升区域主要分布在珠江口西岸。(2)自然本底、经济发展、城镇化发展、交通区位、制度与政策等因素协同驱动村镇聚落体系的发展演变。处于城镇化成熟阶段的城区型村镇聚落体系规模小斑块数量少,逐渐消亡并融入城市;在城镇化、工业化和政策制度共同驱动下,近郊型村镇聚落经历了优胜劣汰并保持着稳定的数量与规模,城乡用地混杂发展使村镇空间组织日渐松散;远郊型村镇聚落在生产要素持续外流驱动下普遍呈现“空心化”,村民回乡建房和宅基地退出机制缺位等使其规模持续稳定增长,空间分布愈加离心外围扩散;山区型发展区位欠佳的村镇在政策制度支持下缓慢发展,呈现沿交通线为发展轴延展的聚集特征。(3)面向城乡空间关联融合发展,凝练提出城乡融合发展、双核驱动发展、中心地等级体系发展和泛中心链式集群化发展4种村镇空间优化重组模式。

关键词：村镇聚落体系乡村转型发展城乡融合发展空间重组乡村振兴广东省

不同群体规模德玛森小岩鲷在逃逸过程中群体决策选择研究

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水生生物学报 2024年

作者：何娇阳曾足仙李武新付世建重庆师范大学进化生理与行为学实验室重庆市淡水鱼类资源保护与利用重点实验室

为探究短时间内德玛森小岩鲷(Chindongo demasoni)在模拟捕食刺激下对路标线索的利用能力,以及不同群体规模对群体决策的影响,实验选取喜好集群的德玛森小岩鲷幼鱼为研究对象,考察不同鱼群规模(3、6和9尾),在自然状态及经过短时间对路... 详细信息

为探究短时间内德玛森小岩鲷(Chindongo demasoni)在模拟捕食刺激下对路标线索的利用能力,以及不同群体规模对群体决策的影响,实验选取喜好集群的德玛森小岩鲷幼鱼为研究对象,考察不同鱼群规模(3、6和9尾),在自然状态及经过短时间对路标和隐蔽场所建立联系后遭遇模拟捕食刺激下做出的群体决策情况。实验设置了1个6臂辐射迷宫为竞技场,包含一条具有路标、挡板和水草作为隐蔽场所的隐蔽场所臂、1条只有挡板的误导臂和4条空白臂。以鱼群在自然状态和应激状态下首次选择臂占比和首次到达各臂的时间等参数作为评估指标。在自然状态下鱼群首次选择不同类型臂的概率是均等的,经过短时间的空间探索后在应激状态下, 3种不同群体规模的鱼群首次选择隐蔽场所臂的占比都显著增加(P<0.05),首次到达隐蔽场所臂的时间均显著减少(P<0.05);随着群体规模的增大,在应激状态下首次选择隐蔽场所臂的占比减少(P<0.05),在两种状态下鱼群在隐蔽场停留时间占比均有所减少(P<0.05),这是可能是因为随着群体的增大其反捕食策略发生变化。研究表明:德玛森小岩鲷能够在短时间内利用搜集到的路标线索与隐蔽场所建立联系,在遇到捕食刺激时能准确且快速的找到避难场所。并且随着群体规模增大,在模拟捕食刺激下群体的决策准确性呈现下降趋势。

关键词：路标线索利用模拟捕食刺激反捕食行为群体空间分布群体规模

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会计风险管理中内部审计的应用分析

财经界 2024年第6期 147-149页

作者：武新玲玉门市审计局

随着全球经济的快速发展，会计风险管理在企业运营中的重要性日益凸显。作为企业内部控制的关键环节，内部审计在会计风险管理中发挥着不可替代的作用，不仅能够深入了解企业的业务流程和财务状况，还可以确保企业的合规性和道德规范得... 详细信息

随着全球经济的快速发展，会计风险管理在企业运营中的重要性日益凸显。作为企业内部控制的关键环节，内部审计在会计风险管理中发挥着不可替代的作用，不仅能够深入了解企业的业务流程和财务状况，还可以确保企业的合规性和道德规范得到遵守。因此，本文将深入分析内部审计在会计风险管理中的优势及应用，以期为企业提高风险管理水平提供有益参考。

关键词：会计风险管理内部审计

浅析结构化视角下的单元融合——以“除数是一位数的笔算除法”单元为例

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小学教学参考 2024年第17期 97-99页

作者：韦武新广西横州市百合镇武留村委小学 530302

在小学数学中,“除数是一位数的笔算除法”是整数笔算除法中的一个重要部分,教材对于该单元的编排结构清晰,先从一般情况的除法开始入手,逐步引入特殊情况的除法。然而,在实际教学中,部分学生受到负面经验迁移的影响,出现商0不简写的问... 详细信息

在小学数学中,“除数是一位数的笔算除法”是整数笔算除法中的一个重要部分,教材对于该单元的编排结构清晰,先从一般情况的除法开始入手,逐步引入特殊情况的除法。然而,在实际教学中,部分学生受到负面经验迁移的影响,出现商0不简写的问题。对此,文章对单元教学内容进行局部调整,如调整单元教材顺序,简化教学路径等,以帮助学生更好地理解和掌握除法竖式的书写规则。同时,将相关的教学内容进行整合,形成以“法则”为主线的教学框架,以提高教学效果。

关键词：结构化笔算除数单元教学

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高速公路机电设备智能供电技术应用与研究

中国设备工程 2024年第8期 43-45页

作者：武新超中交资产管理有限公司新疆区域管理总部新疆巴音郭楞841000

高速公路上的机电设备平稳运行依赖配备了良好的电力系统,目前这些设备的电力供应稳定性和智能化水平不足,很容易出现电能浪费的情况,因此需采用有效方案,保障电力供应的高效率和智能化。本文对高速公路机电设备智能供电技术的特点进行... 详细信息

高速公路上的机电设备平稳运行依赖配备了良好的电力系统,目前这些设备的电力供应稳定性和智能化水平不足,很容易出现电能浪费的情况,因此需采用有效方案,保障电力供应的高效率和智能化。本文对高速公路机电设备智能供电技术的特点进行了分类说明,并解析了供电系统的主要设备,详细探讨了应用在机电设备运行中的主要智能供电技术,希望能够给相关工作人员带来启发。

关键词：高速公路机电设备智能供电

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基于多尺度卷积与Informer混合模型的非侵入式负荷监测方法

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电力自动化设备 2024年第3期44卷 134-141页

作者：韩林池高放赵子巍郭苏杭李想张冬冬武新章广西大学电气工程学院广西南宁530004 广西大学计算机与电子信息学院广西南宁530004

针对现有非侵入式负荷监测方法存在的负荷分解准确率低、模型泛化性能差的问题,提出一种多尺度卷积与Informer网络相结合的非侵入式负荷监测方法。采用数据分段优化方法对功率信号进行分段,利用多尺度卷积核获取不同时间尺度的特征序列... 详细信息

针对现有非侵入式负荷监测方法存在的负荷分解准确率低、模型泛化性能差的问题,提出一种多尺度卷积与Informer网络相结合的非侵入式负荷监测方法。采用数据分段优化方法对功率信号进行分段,利用多尺度卷积核获取不同时间尺度的特征序列以及自适应提取多维度功率特征,从而形成特征矩阵;基于Informer网络中的概率稀疏自注意力机制在高维空间中充分捕获特性序列的长期依赖关系,从而提高预测准确率;利用分解值修正方法消除功率分解值中的“虚假”激活状态,以进一步提高分解精度。算例结果验证了所提方法的可行性。

关键词：非侵入式负荷监测多尺度卷积 Informer网络分解值修正数据分段优化