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未知干扰下四旋翼无人机群固定时间编队控制

北京航空航天大学学报 2024年第5期50卷 1702-1712页

作者：郑伟铭徐扬罗德林厦门大学航空航天学院厦门361102 西北工业大学民航学院西安710072 西北工业大学太仓长三角研究院苏州215400

在未知干扰条件下,针对欠驱动、非线性的四旋翼无人机群编队控制问题,提出了一种抗干扰的固定时间编队控制方法。首先,设计分布式固定时间滑模估计器,在仅有部分无人机获取到期望轨迹的条件下,每架无人机都能快速估计出自己的期望位置... 详细信息

在未知干扰条件下,针对欠驱动、非线性的四旋翼无人机群编队控制问题,提出了一种抗干扰的固定时间编队控制方法。首先,设计分布式固定时间滑模估计器,在仅有部分无人机获取到期望轨迹的条件下,每架无人机都能快速估计出自己的期望位置信息。其次,引入固定时间干扰观测器用于估计未知的复合干扰,使无人机能够生成干扰估计值以抵消复合干扰对其带来的影响。然后,在无人机的位置层与控制层设计固定时间滑模控制器,实现对期望轨迹的跟踪,所给出的方法能够满足姿态稳定收敛。最后,数值仿真验证了所提出方法的有效性。

关键词：四旋翼无人机欠驱动系统编队控制固定时间控制干扰观测器

专利技术会聚层次对专利市场价值的作用机理研究

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科技进步与对策 2024年

作者：邓思铭栾春娟大连理工大学经济管理学院大连理工大学知识产权学院

探索专利技术会聚层次对专利市场价值的作用机理,有助于丰富和发展高价值专利培育理论。基于专利技术分类体系,首次提出专利技术会聚层次概念,构建专利技术会聚层次对专利市场价值的中介效应模型,并利用1985—2019年中国企业可持续发展... 详细信息

探索专利技术会聚层次对专利市场价值的作用机理,有助于丰富和发展高价值专利培育理论。基于专利技术分类体系,首次提出专利技术会聚层次概念,构建专利技术会聚层次对专利市场价值的中介效应模型,并利用1985—2019年中国企业可持续发展专利技术数据进行实证检验。结果表明:专利技术会聚层次对专利市场价值具有显著正向影响,相较于低层次专利技术会聚,较高层次专利技术会聚对专利市场价值的影响更显著;专利技术会聚层次对专利技术质量具有显著正向影响;专利技术质量在专利技术会聚层次与专利市场价值之间发挥中介效应;相较于低层次专利技术会聚,专利技术质量在较高层次专利技术会聚与市场价值间的中介效应更显著。结论既可为中国高价值专利培育提供新的理论视角和逻辑思路,也可为中国可持续技术创新发展提供决策参考。

关键词：技术会聚层次专利技术专利市场价值专利技术质量可持续发展专利技术

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林散之草书的求变与开新

中国书法 2024年第9期 4-14,I0001,1页

作者：刘灿铭江苏省书协

林散之与他同时代的书家一样,深受碑学影响。经“衰年变法”后,他形成了成熟的个人风格。他的草书独树一帜,上接碑学之余韵,下启当代书法创作之先声。他在碑帖之争中化“争”为“和”,并积极融入新发现的书迹。其顺应时代的改变,体现在... 详细信息

林散之与他同时代的书家一样,深受碑学影响。经“衰年变法”后,他形成了成熟的个人风格。他的草书独树一帜,上接碑学之余韵,下启当代书法创作之先声。他在碑帖之争中化“争”为“和”,并积极融入新发现的书迹。其顺应时代的改变,体现在三个方面:书风、观法、身份。其草书创作成熟期的作品,展示了其创新实践的成果。其“求不同”的草书“开新”之举,可以从笔法、墨法、章法三个方面来探究。

关键词：草书创新碑帖融合以隶入草

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考虑碳排放分摊的综合能源服务商交易策略

电力自动化设备 2024年第5期44卷 11-18页

作者：顾洁游铭豪邬凯浪上海交通大学电子信息与电气工程学院电气工程与自动化系上海200240

为寻求在满足用户用能需求的同时降低系统碳排放的有效途径,提出了一种考虑碳排放分摊的多综合能源服务商能源交易策略。基于网络流模型实现碳流追踪并联合Shapley理论建立了综合能源服务商碳排放成本计算模型。应用Nash议价理论构建了... 详细信息

为寻求在满足用户用能需求的同时降低系统碳排放的有效途径,提出了一种考虑碳排放分摊的多综合能源服务商能源交易策略。基于网络流模型实现碳流追踪并联合Shapley理论建立了综合能源服务商碳排放成本计算模型。应用Nash议价理论构建了多综合能源服务商合作博弈运行模型,将综合能源服务商碳排放成本引入优化目标函数,并利用分布式算法求解最优能源交易量和交易费用。基于由修改的IEEE 39节点电网和12节点气网构成的多综合能源服务商系统进行仿真分析,验证了所提模型和方法的有效性。

关键词：碳排放综合能源服务商网络流法碳流追踪 Nash议价理论合作博弈

一种5R+异形3RPS的混联上肢康复机构研究

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机械设计与制造 2024年第2期396卷 286-290页

作者：梁辉王辉高云涛汪传生青岛科技大学机电工程学院山东青岛266061 青岛科技大学山东省高分子材料先进制造技术重点实验室山东青岛266061

为解决现有上肢康复外骨骼结构复杂以及腕部康复效果不佳的问题,提出了一种5R+异形3-RPS的混联上肢康复外骨骼机构,可以实现7个自由度的上肢康复训练。建立康复外骨骼的整体运动学模型,将串联部分与并联部分结合,计算串联部分的位姿转... 详细信息

为解决现有上肢康复外骨骼结构复杂以及腕部康复效果不佳的问题,提出了一种5R+异形3-RPS的混联上肢康复外骨骼机构,可以实现7个自由度的上肢康复训练。建立康复外骨骼的整体运动学模型,将串联部分与并联部分结合,计算串联部分的位姿转换、腕部并联机构的位姿变换矩阵及整体机构的运动学反解。使用ADAMS软件对该康复机构进行运动学仿真分析,通过末端质心的位移、速度和加速度曲线的分析,证明了机构可以按照康复轨迹正确进行并且过渡安全稳定。通过10次重复实物模型试验,验证腕部所能达到的角度范围及运行的平稳性。腕部装置实际的活动角度范围可达到理想状态的(73~82)%,运行符合预期运动轨迹,验证了理论推导和结构设计的正确性和合理性。

关键词：上肢康复运动学仿真腕部装置

广东省肇庆市农民工健康教育整体需求调查与分析

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中国健康教育 2009年第2期25卷 146-149页

作者：蔡健生梁碧绿冯海飞梁辉铭王丛蕾黄伯越张镜明叶坚广东省肇庆市疾病预防控制中心广东肇庆526020

目的调查和评估广东省肇庆市农民工健康教育整体需求。方法采用整群抽样方法随机抽取农民工密集的企业一线工人700名进行现场匿名问卷调查。结果635人中4组等级认知水平组间差异显著(F=88.416,P=0.000),以"传染病"项目认知最差,Ridit=0.... 详细信息

目的调查和评估广东省肇庆市农民工健康教育整体需求。方法采用整群抽样方法随机抽取农民工密集的企业一线工人700名进行现场匿名问卷调查。结果635人中4组等级认知水平组间差异显著(F=88.416,P=0.000),以"传染病"项目认知最差,Ridit=0.466;子条目认知0分比例在40%以上有4个,其中以"苯中毒"认知空白比例最高(54.80%);只有84.57%坚持使用劳保用品;39.21%有非婚性行为;非婚性行为中戴安全套性行有113人(45.38%),艾滋病认知是戴安全套性行为唯一影响因素(OR=2.185,P=0.032),吸烟行为与进城时间呈递进影响;信息需求形式首选讲座,不同人群对内容需求差异显著。结论农民工健康教育应以讲座形式为主,低龄工人是职业安全教育重点人群,大龄工人是性教育重点人群,农民工是城市控烟重点人群,继续加大艾滋病宣传力度。

关键词：城市农民工健康教育需求

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自血疗法帮您摆脱慢性荨麻疹

自血疗法帮您摆脱慢性荨麻疹

甘肃科技报

作者：梁辉雄

荨麻疹，这个看似普通的皮肤疾病，却给许多患者带来了无尽的困扰。当荨麻疹的病程超过6周，我们就称之为慢性荨麻疹。其病因复杂多样，从饮食、药物、感染到生物因素、物理因素等，都可能成为慢性荨麻疹的诱因。近年来，自血疗法在治... 详细信息

荨麻疹，这个看似普通的皮肤疾病，却给许多患者带来了无尽的困扰。当荨麻疹的病程超过6周，我们就称之为慢性荨麻疹。其病因复杂多样，从饮食、药物、感染到生物因素、物理因素等，都可能成为慢性荨麻疹的诱因。近年来，自血疗法在治疗慢性荨麻疹方面取得了显著成效，本文详细......

关键词：慢性荨麻疹自血疗法气血阴阳

来源： cnki报纸评论

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煤矿采矿工程安全管理应用实践研究

现代盐化工 2024年第2期51卷 103-104,110页

作者：梁辉刘志文华能庆阳煤电有限责任公司核桃峪煤矿甘肃庆阳745000 华能庆阳煤电有限责任公司甘肃庆阳745000

随着煤炭工业的快速发展,煤矿采矿工程安全管理日益成为行业关注的焦点。阐释了采矿工程安全管理的内涵及其重要性,在此基础上详细阐述了煤矿采矿工程安全管理的应用价值,分析了当前煤矿采矿工程安全管理中存在的主要问题,包括安全意识... 详细信息

随着煤炭工业的快速发展,煤矿采矿工程安全管理日益成为行业关注的焦点。阐释了采矿工程安全管理的内涵及其重要性,在此基础上详细阐述了煤矿采矿工程安全管理的应用价值,分析了当前煤矿采矿工程安全管理中存在的主要问题,包括安全意识薄弱、管理体系不健全、技术手段落后等。在此基础上,提出了提升煤矿采矿工程安全管理质量的具体措施,如:强化安全文化建设、完善安全管理制度、推进科技创新等。旨在通过实践层面的探讨,为煤矿采矿工程的安全管理提供有益的参考和借鉴。

关键词：煤矿采矿安全管理应用实践问题与对策

考虑热分层效应的格林函数法在疲劳监测系统快速计算中的应用

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核动力工程 2024年第4期45卷 150-154页

作者：陈蓉章贵和梁恩铭核电安全技术与装备全国重点实验室广东深圳518172 中广核工程有限公司广东深圳518172

针对在疲劳监测系统中考虑热分层效应的情况下如何实现快速计算展开了分析。提出了一种考虑热分层效应的格林函数计算方法,同时使用该方法针对波动管弯头模型在假定瞬态下的热分层应力进行了计算研究并与有限元方法进行了对比,验证本文... 详细信息

针对在疲劳监测系统中考虑热分层效应的情况下如何实现快速计算展开了分析。提出了一种考虑热分层效应的格林函数计算方法,同时使用该方法针对波动管弯头模型在假定瞬态下的热分层应力进行了计算研究并与有限元方法进行了对比,验证本文方法的合理性和准确性。结果表明,本文提出的在格林函数基础上叠加考虑热分层效应的计算方法具有高效、快速、准确的特点,可应用于弯头拐角处的应力苛刻位置。目前该方法已应用于核电厂设备的疲劳监测系统。

关键词：热分层格林函数法疲劳监测系统