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自由漂浮空间机器人的运动学分析及仿真

北京航空航天大学学报 2002年第6期28卷 613-616页

作者：任敬轶孙汉旭北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京邮电大学自动化学院

自由漂浮空间机器人与地面机器人最大的区别是其末端执行器的运动不仅仅和各个关节的运动有关 ,而且与各个连杆、基座的质量分布及其运动轨迹紧密相关 .因此 ,自由漂浮空间机器人的运动学与其动力学是密不可分的 .运用螺旋理论、动量守... 详细信息

自由漂浮空间机器人与地面机器人最大的区别是其末端执行器的运动不仅仅和各个关节的运动有关 ,而且与各个连杆、基座的质量分布及其运动轨迹紧密相关 .因此 ,自由漂浮空间机器人的运动学与其动力学是密不可分的 .运用螺旋理论、动量守恒定律对这样的机器人系统进行分析 ,得到了包含系统质量在内的运动雅可比矩阵 ,并给出了系统运动的图形仿真结果 .

关键词：空间机器人运动学分析仿真螺旋理论

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不同头部形状子弹侵彻钢板的跳弹及规律研究

应用力学学报 2012年第6期29卷 752-757,780页

作者：胡德安李霞梁超湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室长沙410082

采用LS-DYNA软件中的拉格朗日有限元方法,对不同头部形状子弹侵彻钢板问题进行了三维数值模拟研究,并与实验结果进行比较分析,结果表明:平头、圆头、尖头子弹侵彻剩余速度计算结果与实验结果吻合较好,相对误差都在10%以内,从而验证了数... 详细信息

采用LS-DYNA软件中的拉格朗日有限元方法,对不同头部形状子弹侵彻钢板问题进行了三维数值模拟研究,并与实验结果进行比较分析,结果表明:平头、圆头、尖头子弹侵彻剩余速度计算结果与实验结果吻合较好,相对误差都在10%以内,从而验证了数值分析模型的有效性。在此基础上分别计算了入射速度为400 m/s、500 m/s、600 m/s和倾角分别为50°、55°、60°、65°、70°、75°状态下的平头、圆头、尖头子弹侵彻圆形钢板模型,得出了不同头部形状跳弹规律、跳弹临界角范围、侵彻过程所消耗的动能,为子弹头部形状设计提供了参考。

关键词：侵彻问题数值模拟子弹头部形状跳弹

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抗菌肽物质与预防小猪下痢

饲料工业 2013年第16期34卷 16-19页

作者：梁超绿康生化股份有限公司福建浦城353400

抗菌肽是具有抗菌活性的肽类化合物（马卫明，2004）。人类已经对各种来源的1000多种抗菌肽物质进行了科学研究。有报告指出，我同仔猪拿年平均发病率46．5％，死亡率10．3％。仔猪腹泻在养猪业危害中居首位，是影响我同养猪业发展的重... 详细信息

抗菌肽是具有抗菌活性的肽类化合物（马卫明，2004）。人类已经对各种来源的1000多种抗菌肽物质进行了科学研究。有报告指出，我同仔猪拿年平均发病率46．5％，死亡率10．3％。仔猪腹泻在养猪业危害中居首位，是影响我同养猪业发展的重要因素之一（邱伟海等，2006）。本文是多篇与小猪下痢有关的抗菌肽物质的研究报告的总结，供相关研究人员参考。

关键词：抗菌肽物质下痢小猪预防仔猪腹泻类化合物抗菌活性

以视频公开课为“基础物种”的个人学习环境设计

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中国成人教育 2014年第5期 116-118页

作者：梁超西安政治学院信息管理中心

笔者以资源配置为切入点,选择视频公开课为"基础物种",通过对当前视频公开课程应用现状及个人学习环境需求的调查分析,对个人学习环境进行了设计和研究。目的是探索个人学习环境的应用和发展的有效途径。

关键词：视频公开课个人学习环境设计

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一种三分支空间机器人的位姿反解

机械工程学报 2001年第10期37卷 64-68页

作者：任敬轶孙汉旭北京航空航天大学机械工程学院北京100083 北京邮电大学

具有多分支的空间机器人系统在不久的将来应会成为宇宙空间探索的有利工具。这样的系统与常见的串联或并联机器人有许多不同之处，它同时具有串联机器人和并联机器人的一些特点。为此，提出了一种具有三分支的空间机器人模型，根据该模... 详细信息

具有多分支的空间机器人系统在不久的将来应会成为宇宙空间探索的有利工具。这样的系统与常见的串联或并联机器人有许多不同之处，它同时具有串联机器人和并联机器人的一些特点。为此，提出了一种具有三分支的空间机器人模型，根据该模型所具有的结构特征并结合并联机器人位姿正解方面的研究成果，给出了一种计算这种机器人位姿反解的方法。运用该算法可以方便、快捷地算出系统所有可能的位姿反解。

关键词：三分支空间机器人位姿反解

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微波通信中连续相位调制的非相干检测算法

电波科学学报 2007年第3期22卷 522-526页

作者：贾哲张欣轶中国电子设备系统工程公司北京100039 北京信息技术研究所北京100088

提出了一种适合微波通信传输使用的多进制连续相位信号的频偏校正2码元差分检测算法。该算法利用2码元差分信息提取分支度量,进行维特比检测。同时利用判决反馈对微波通信中的载波频偏进行校正。通过对接收信号的复指数分解,分支度量的... 详细信息

提出了一种适合微波通信传输使用的多进制连续相位信号的频偏校正2码元差分检测算法。该算法利用2码元差分信息提取分支度量,进行维特比检测。同时利用判决反馈对微波通信中的载波频偏进行校正。通过对接收信号的复指数分解,分支度量的计算量得到了很大的简化。仿真结果表明,该算法的性能优于1码元差分检测。当接收信号存在载波频偏时,该算法仍然具有较好的检测性能。

关键词：连续相位调制 2码元差分检测