检索结果-南通市图书馆

基于平面扩展和约束优化的激光惯性SLAM方法

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光电工程 2024年第4期51卷 18-28页

作者：胡文学王泽华余成杨奎梁冬泰宁波大学机械工程与力学学院浙江宁波315211 诠航科技有限公司浙江宁波315100

针对激光SLAM算法在特征匮乏、拐角狭窄的室内场景中定位精度低的问题,提出一种基于平面扩展和约束优化的激光惯性SLAM方法。在激光SLAM中融合IMU,根据IMU状态估计结果对激光点云进行位置补偿并判断关键帧。搭建全局平面地图,基于RANSA... 详细信息

针对激光SLAM算法在特征匮乏、拐角狭窄的室内场景中定位精度低的问题,提出一种基于平面扩展和约束优化的激光惯性SLAM方法。在激光SLAM中融合IMU,根据IMU状态估计结果对激光点云进行位置补偿并判断关键帧。搭建全局平面地图,基于RANSAC算法对关键帧进行平面提取并结合预提取的方法跟踪平面特征以降低时间成本,拟合结果经iPCA优化去除噪声对RANSAC的影响。利用点到面的距离构建平面约束优化方程,并将其与边缘点约束和预积分约束统一融合,建立非线性优化模型,求解得到优化后的平面信息和关键帧位姿。最后为验证算法的有效性,在M2DGR公开数据集和私有数据集上分别进行实验,实验结果表明,本算法在大部分公开数据集上表现良好,特别在私有数据集上,相比于目前广泛应用的faster-lio算法,定位精度提升61.9%,展现出良好的鲁棒性和实时性。

关键词： SLAM 室内场景全局平面地图预提取 iPCA优化平面约束

岑王老山中山常绿落叶阔叶混交林群落结构动态

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广西植物 2024年

作者：陈韬梁火连霍春霖罗应华广西大学林学院广西大学林学院广西森林生态与保育重点实验室来宾金秀大瑶山森林生态系统广西野外科学观测研究站

了解南亚热带中山常绿落叶阔叶混交林群落结构及物种多样性变化，可以为森林的合理管理与经营提供科学依据。该文利用2015和2022年两轮调查的数据，运用α多样性指数、β多样性指数、主坐标分析和空间点格局分析等方法，对岑王老山南亚... 详细信息

了解南亚热带中山常绿落叶阔叶混交林群落结构及物种多样性变化，可以为森林的合理管理与经营提供科学依据。该文利用2015和2022年两轮调查的数据，运用α多样性指数、β多样性指数、主坐标分析和空间点格局分析等方法，对岑王老山南亚热带中山常绿落叶阔叶混交林不同海拔上3个1 hm2群落的木本植物的物种组成、物种多样性、胸径结构特征的变化以及树木死亡原因进行研究。结果表明：（1）随着海拔升高，树木死亡率降低，树木死亡主要发生在小径级中，呈现非随机死亡模式且与活树密度无关。（2）7年间不同海拔群落的α多样性普遍减少，但不显著，α多样性指数变化率在不同海拔群落间相对一致。各群落物种组成出现变化，但差异极小（P>0.99），不同海拔群落间的物种组成有趋同趋势。（3）不同海拔群落树木的平均胸径与总胸高断面积增加，径级结构呈现倒“J”型，群落有着良好的自我更新和维持群落稳定的能力。综上所述，岑王老山南亚热带中山常绿落叶阔叶混交林的群落结构变化在不同海拔上总体一致，群落结构稳定，未发生明显变化，各群落物种组成有趋同趋势；优势种的优势地位变化较小，稀有种消亡导致物种丰富度下降。

关键词：群落动态物种多样性物种组成树木死亡径级结构

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把铲磨成勺

高中生之友 2022年第15期 3-3页

作者：梁泰华不详

一屋子满满都是书,连半边床也被书占满了。这个屋子的主人已92岁高龄,她曾主持发掘了中国首位女将军妇好的墓葬,她就是新中国第一代女考古人之一郑振香。1976年5月16日,这是中国考古史上值得记录的一天,郑振香带领的考古队在河南安阳小... 详细信息

一屋子满满都是书,连半边床也被书占满了。这个屋子的主人已92岁高龄,她曾主持发掘了中国首位女将军妇好的墓葬,她就是新中国第一代女考古人之一郑振香。1976年5月16日,这是中国考古史上值得记录的一天,郑振香带领的考古队在河南安阳小屯村西北角的一处高岗进行发掘工作。当考古队在挖掘到5米多深时发现全是硬土,再挖下去地下水就会渗出来,大部分人都准备放弃了,而郑振香却继续坚持。

关键词：小屯村发掘妇好女将军河南安阳考古史墓葬

醇镁加合物载体在Ziegler-Natta催化剂中的应用进展

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石油化工 2024年第2期53卷 227-234页

作者：唐剑梁迎迎马永华李秉毅中石化(北京)化工研究院有限公司北京100013

基于醇镁加合物载体(简称醇镁载体)的Ziegler-Natta(Z-N)催化剂具有颗粒形貌优良、活性高等特点,醇镁载体的特性对催化剂和聚合物的综合性能有显著影响,是目前聚烯烃领域中的研究热点。介绍了氯化镁载体的发展历程以及醇镁载体的制备方... 详细信息

基于醇镁加合物载体(简称醇镁载体)的Ziegler-Natta(Z-N)催化剂具有颗粒形貌优良、活性高等特点,醇镁载体的特性对催化剂和聚合物的综合性能有显著影响,是目前聚烯烃领域中的研究热点。介绍了氯化镁载体的发展历程以及醇镁载体的制备方法,分析了不同醇镁比、醇种类对醇镁载体结构的影响,综述了醇镁载体在Z-N催化剂中的应用,并对烯烃聚合用醇镁载体的开发提出了展望。

关键词：醇镁载体 Ziegler-Natta催化剂聚烯烃

镍铁氢氧化物-磷化钴复合电极电催化分解水研究

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无机材料学报 2024年第4期39卷 374-382,I0003-I0006页

作者：杨博吕功煊马建泰中国科学院兰州化学物理研究所羰基合成与选择氧化国家重点实验室兰州730000 中国科学院大学北京100049 兰州大学化学化工学院兰州730000

本研究采用水热-磷化-电化学沉积法在磷化钴表面构筑了金属氢氧化物层,制备了NiFeOH/CoP/NF复合电极,考察了复合电极电解水制氢的性能。在1.0 mol/L的KOH介质中,NiFeOH/CoP/NF复合电极表现出良好的催化电解水性能。在电流密度为100 mA/c... 详细信息

本研究采用水热-磷化-电化学沉积法在磷化钴表面构筑了金属氢氧化物层,制备了NiFeOH/CoP/NF复合电极,考察了复合电极电解水制氢的性能。在1.0 mol/L的KOH介质中,NiFeOH/CoP/NF复合电极表现出良好的催化电解水性能。在电流密度为100 mA/cm^(2)时,NiFeOH/CoP/NF复合电极电催化析氢(HER)和析氧反应(OER)所需的过电势分别为141和372 mV。在电流密度为10 mA/cm^(2)时,NiFeOH/CoP/NF同时用作阴极和阳极电解水所需电压仅为1.61 V。NiFeOH保护层增强了CoP在电解水反应中的活性和稳定性,NiFeOH/CoP/NF复合电极在恒电流电解中表现出高的HER和OER稳定性,活性可维持60000 s,性能未见明显衰减。将NiFeOH/CoP/NF两电极电解池与GaAs太阳能电池组成光伏-电解水系统,该系统在100 mW/cm^(2)模拟光照条件下,太阳能至氢能转化效率达到18.0%,并可稳定运行200 h。

关键词：磷化钴金属氢氧化物保护层电催化水分解稳定性

高精度磁测寻找隐伏伟晶岩型锂矿体适用性研究——以甲基卡超大型锂矿为例

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地质通报 2024年

作者：袁宵余舟谢伟付小文杨钰梁李燕兰李鸿泰张鸥文佳豪高原杜坤王涛四川省地球物理调查研究所成都理工大学地球与行星科学学院

近年来磁法勘探在寻找隐伏伟晶岩脉与深部找矿预测等方面取得了较好的效果，尤其是地面高精度磁测在伟晶岩型锂辉石矿勘探中的作用应该被重视。为了研究地面高精度磁测在寻找隐伏矿体中的适用性，本文以甲基卡矿区为例，选取矿区代表性... 详细信息

近年来磁法勘探在寻找隐伏伟晶岩脉与深部找矿预测等方面取得了较好的效果，尤其是地面高精度磁测在伟晶岩型锂辉石矿勘探中的作用应该被重视。为了研究地面高精度磁测在寻找隐伏矿体中的适用性，本文以甲基卡矿区为例，选取矿区代表性岩石标本进行磁性参数测量和地面高精度磁法测量。研究表明，甲基卡矿区内岩石和矿石的磁性整体较弱，但局部地区存在高磁化率和剩余磁化强度。1:50000地磁异常特征显示甲基卡穹窿区存在一系列中强正异常或负异常，且与伟晶岩脉相关。1:5000磁测剖面数据进一步证实这些异常主要由地下深部地质因素引起。综合分析，认为甲基卡矿区的地磁异常特征与外围地区的地磁场特征明显不同，通过实地调查发现了甲基卡岩体及稀有金属矿化线索，证明了地面高精度磁测在寻找隐伏花岗伟晶岩型稀有金属矿的有效性，也显示物探方法对该类型矿床的找矿工作具有重要指示意义。

关键词：地面高精度磁法测量磁性参数测量隐伏花岗伟晶岩型稀有金属矿地磁场特征甲基卡矿区

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试析新型防水材料在建设施工中的应用

居舍 2024年第6期 66-68页

作者：贺泰华甘肃第七建设集团股份有限公司

新型防水材料经过严格的改性和技术创新，具有更好的密封性、耐老化性和耐候性，且能够在不同的气候条件下保持良好的防水效果。这些特性使其在建筑工程中能够更加可靠地实现防水效果，保护建筑物免受水分侵害。随着社会对环境保护的重... 详细信息

新型防水材料经过严格的改性和技术创新，具有更好的密封性、耐老化性和耐候性，且能够在不同的气候条件下保持良好的防水效果。这些特性使其在建筑工程中能够更加可靠地实现防水效果，保护建筑物免受水分侵害。随着社会对环境保护的重视和对可持续建筑的需求，新型防水材料的环保性能越来越受到关注。在此背景下，本文阐述了建设工程出现渗漏的主要影响因素，然后分析新型防水材料在建设施工中应用的效果，最后对新型防水材料在建设施工中的应用进行研究。本文研究旨在发挥新型防水材料优势，保证建设工程符合绿色建筑的要求，推动建设项目施工的可持续发展。

关键词：新型防水材料建设施工应用

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积极心理学视域下初中班级文化建设中的路径

当代家庭教育 2024年第5期 85-87页

作者：覃泰华广西壮族自治区柳州铁一中学

近年来,班级文化建设受到班主任和学校领导者的高度关注。除了学生的学习和生活,教师还需要关注学生的心理发展,并基于此营造适宜的班级文化和学习氛围。这有助于增强学生的凝聚力,打造班级高效管理模式。本文从积极心理学的视角出发,... 详细信息

近年来,班级文化建设受到班主任和学校领导者的高度关注。除了学生的学习和生活,教师还需要关注学生的心理发展,并基于此营造适宜的班级文化和学习氛围。这有助于增强学生的凝聚力,打造班级高效管理模式。本文从积极心理学的视角出发,探讨初中班级文化建设的路径。

关键词：积极心理学初中生班级文化建设策略

基于文化自信核心素养的初中语文教学探究——以《岳阳楼记》为例

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考试周刊 2024年第36期 74-77页

作者：覃泰华柳州铁一中学(初中部)

培养文化自信是国家倡导提升国家软实力的背景下被教育界重视的一个教育方向。而初中语文教学是培养学生文化自信一个合适的窗口，学生能够透过这个窗口去领略我国传统文化的魅力。因此文章中将基于文化自信核心素养，深入探究初中语文... 详细信息

培养文化自信是国家倡导提升国家软实力的背景下被教育界重视的一个教育方向。而初中语文教学是培养学生文化自信一个合适的窗口，学生能够透过这个窗口去领略我国传统文化的魅力。因此文章中将基于文化自信核心素养，深入探究初中语文教学，了解文化自信的内涵，剖析培养学生文化自信的要点，并结合实际的教学需求，找到实际教学的切入口。通过《岳阳楼记》的实际教学案例来解析如何在初中语文教学当中培养学生的文化自信，提高初中语文教学的内涵。研究结果表明，按照这个教学方向，学生对该篇课文的理解和对传统文化的思考都有所提升。

关键词：文化自信初中语文教学教学应用