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双四旋翼协同吊挂系统的非线性自适应控制

控制理论与应用 2024年

作者：刘伟陈谋花翔宇南京航空航天大学自动化学院

针对双四旋翼协同吊挂系统存在未知干扰的轨迹跟踪控制问题，提出了一种非线性自适应控制方法，实现了四旋翼无人机的轨迹跟踪和负载的摆动抑制.首先，利用达朗贝尔原理建立未知扰动下的双四旋翼协同吊挂系统模型.其次，设计一种指定时... 详细信息

针对双四旋翼协同吊挂系统存在未知干扰的轨迹跟踪控制问题，提出了一种非线性自适应控制方法，实现了四旋翼无人机的轨迹跟踪和负载的摆动抑制.首先，利用达朗贝尔原理建立未知扰动下的双四旋翼协同吊挂系统模型.其次，设计一种指定时间预设性能函数对四旋翼无人机的轨迹跟踪误差进行约束，避免四旋翼无人机之间的碰撞.然后，构造一种新型辅助变量用于设计欠驱动系统的非线性控制器.同时，考虑到系统不确定和未知扰动的影响，利用神经网络逼近系统不确定以及设计自适应调节律处理外部时变扰动，以增强系统的鲁棒性.通过Lyapunov稳定性分析证明了闭环系统的所有误差都是有界的.最后，利用室内的双四旋翼吊挂运输实验平台进行实验研究，验证了该方法的有效性和实际可行性.

关键词：四旋翼无人机吊挂运输神经网络自适应控制预设性能

20世纪90年代师范音乐教育“师范性”的发现及历史意义

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河南大学学报（社会科学版） 2024年第3期64卷 118-125,156页

作者：陈宗花河南大学河南戏剧学院河南开封475001

国家教委颁布实施《全国学校艺术教育总体规划(1989-2000)》后,推动滞后的师范系统音乐教育发展成为音乐教育事业的重中之重。围绕如何实现师范系统音乐教育的“师范性”目标,国家教委从教育发展整体战略规划层面、中国音协从具体操作... 详细信息

国家教委颁布实施《全国学校艺术教育总体规划(1989-2000)》后,推动滞后的师范系统音乐教育发展成为音乐教育事业的重中之重。围绕如何实现师范系统音乐教育的“师范性”目标,国家教委从教育发展整体战略规划层面、中国音协从具体操作层面、音乐界从教育实践层面,对师范音乐教育发展做出全方位探讨,形成了上下联动共同推进师范音乐教育改革发展的良好局面,为建构中国特色师范音乐教育体系奠定了牢固基石。关于师范音乐教育“师范性”问题的讨论延续至今,显示出当代中国音乐教育始终紧贴时代并保持理论前瞻的特质。

关键词：师范音乐教育师范性国民音乐教育改革研讨会

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明代行盐区的形成及其社会经济基础研究--以福建东路盐区为例

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学术研究 2024年第1期 120-131,178页

作者：叶锦花北京师范大学文理学院广东珠海519087

划区行盐是明代食盐运销的重要原则。然而,并非所有地方都是食盐专卖行盐区或都能成为行盐区,它的形成需要经济和社会基础。明王朝没有为地方推行食盐专卖制度提供经费支持,却对地方盐官的盐税征收进行严厉考核,地方盐官则低成本、低风... 详细信息

划区行盐是明代食盐运销的重要原则。然而,并非所有地方都是食盐专卖行盐区或都能成为行盐区,它的形成需要经济和社会基础。明王朝没有为地方推行食盐专卖制度提供经费支持,却对地方盐官的盐税征收进行严厉考核,地方盐官则低成本、低风险推行食盐专卖制,将既有规模大的食盐市场及有商人支持的地方纳入行盐区,推行专卖制,而放宽对其他地方食盐流通的管理。以福建为例,16世纪初福建境内仅闽江流域及其所达数县食盐专卖。嘉靖十五年以国家财政紧张为契机,福建运司在食盐自由流通的滨海四府一州的广阔区域中,仅选择在福宁州建立黄崎分司,将闽东纳入专卖体制,正是因为当时从福清到福宁州地区之间存在规模大且稳定的食盐市场,且福州商人支持专卖。此后福建运司为保证从福清到福宁州之间的官盐销售,逐渐将罗源县、福宁州辖境及建宁府政和、松溪、寿宁三县划入东路行盐区,亦以既存食盐市场和商人支持为前提。

关键词：专卖食盐市场划区行盐明代

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室内乐《忆江南》词乐交融的艺术手法之阐释

音乐创作 2024年第3期 153-161页

作者：桂好好上海师范大学音乐学院

刘灏室内乐《忆江南》立足古诗词所承载的中华民族精神标识,融合中西乐器重奏与诗词吟唱,以中国化的室内乐形式赋予古词以新声。作品承续了中国诗性文化内涵,对文人词调音乐进行了当代化演绎,体现了多元融合的时代特征和审美追求,是探... 详细信息

刘灏室内乐《忆江南》立足古诗词所承载的中华民族精神标识,融合中西乐器重奏与诗词吟唱,以中国化的室内乐形式赋予古词以新声。作品承续了中国诗性文化内涵,对文人词调音乐进行了当代化演绎,体现了多元融合的时代特征和审美追求,是探索传统文化创新性发展的佳作。本文聚焦《忆江南》的音乐体裁、结构和意境,结合汉语与旋律的关系,探究词乐交融的意境营造手法,解读作品蕴含的中国化室内乐体裁特色。

关键词：刘灏室内乐《忆江南》词乐交融艺术手法

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黄河流域水资源承载力与高质量发展的耦合协调及其驱动机制研究

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中国农业资源与区划 2024年

作者：谢群卢泽花贠晓哲北京信息科技大学经济管理学院

[目的]黄河流域水资源短缺，供需矛盾突出，水资源合理利用是高质量发展的核心。水资源承载力与高质量发展的耦合协调发展，有利于黄河流域人地系统耦合与可持续发展。[方法]本研究基于水资源承载力评价理论，研究黄河流域水资源承载力... 详细信息

[目的]黄河流域水资源短缺，供需矛盾突出，水资源合理利用是高质量发展的核心。水资源承载力与高质量发展的耦合协调发展，有利于黄河流域人地系统耦合与可持续发展。[方法]本研究基于水资源承载力评价理论，研究黄河流域水资源承载力和高质量发展水平的耦合协调度及其驱动因素。[结果]结果表明：2000-2020年，黄河流域水资源承载力水平与高质量发展水平均呈现上升趋势，各地市得分存在显著差异；各地市水资源承载力与高质量发展水平的耦合协调度逐步提高，整体由濒临失调衰退和勉强协调发展向初级协调发展转变，空间上呈现下游地区＞中游地区＞上游地区的特征；黄河流域耦合协调度的提升是多因素及其交互共同驱动的结果，产业因素是影响耦合协调的主要因素。[结论]未来，黄河流域应持续提升水资源利用效率，促进产业结构、土地利用和人口数量的耦合，实现水资源可持续利用与区域高质量发展。

关键词：水资源承载力高质量发展耦合协调地理探测器黄河流域

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基于价值链的小熊电器成本管理研究

基于价值链的小熊电器成本管理研究

作者：索自清兰州财经大学

学位级别：硕士

电子商务正飞速发展,网络购物行为已成为新的大众消费模式,同时伴随着我国居民人均可支配收入的持续增长,小家电以其外观和用途的精巧性,一路走高,发展势头迅猛。然而,在该行业看似业绩火爆的背后,面临着技术门槛较低、产品生命周期短... 详细信息

电子商务正飞速发展,网络购物行为已成为新的大众消费模式,同时伴随着我国居民人均可支配收入的持续增长,小家电以其外观和用途的精巧性,一路走高,发展势头迅猛。然而,在该行业看似业绩火爆的背后,面临着技术门槛较低、产品生命周期短、容易被模仿等问题,因此,行业竞争也愈发激烈。在这样的背景下,曾经借助互联网平台优势和其独特的创意性,不断为消费者带来更好的消费体验的家电企业小熊电器,其优势在逐渐减弱,作为“创意小家电+互联网”企业,必须重视对成本的管理,才能在未来的竞争中有脱颖而出的可能。传统的成本评价体系是单纯的就成本论成本,这种一刀切式的成本管理模式并不能全面反映企业成本管理现状,可降低的成本空间有限。而基于价值链视角开展的成本管理,范围进一步扩大,涉及了研发、采购、生产、销售、仓储的全过程,同时把握了整体性和局部性,财务指标和非财务指标均有所涉及,使得成本管理更加科学合理,企业的资源得以充分利用。同时,还能帮助企业站在战略的高度制定长远规划,实现企业长远稳健发展。基于此,本文选择小熊电器股份有限公司作为案例分析对象。首先,本文简述了研究背景及意义,并整理了相关理论的文献综述。其次,本文在相关理论基础和国内外研究现状的基础上,结合小熊电器股份有限公司相关经营情况,基于价值链的视角分析了小熊电器的成本费用构成情况,寻找成本控制点。再次,对在内部价值链的关键环节的成本进行分析,涉及研发、采购、生产、销售、仓储环节,也对外部价值链的问题进行说明,主要发现企业同上游供应商和下游经销商间存在的问题。最后,根据小熊电器企业目前的实际经营情况与需求,按照内、外部价值链的划分,各自都提出了针对性的成本优化建议。一方面,希望能够帮助企业提高成本管理水平,提高经济效益,在同行业拥有竞争优势,使企业获得长久竞争力,另一方面,也希望为同行业企业的成本管理提供一定的借鉴和指导。

关键词：价值链成本管理家电行业

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资源受限条件下航空公司航班连续性研究

资源受限条件下航空公司航班连续性研究

作者：彭自琛中国民用航空飞行学院

学位级别：硕士

对于多基地运行的航空公司,在其中一座基地机场由于疫情、恶劣天气等原因较长时间关闭期间,航空公司需要在航线网络部分受限与运力部分隔离的场景下对可用的运力进行调度,以尽量减少航班取消,并在该基地机场恢复正常使用后也需要对异位... 详细信息

对于多基地运行的航空公司,在其中一座基地机场由于疫情、恶劣天气等原因较长时间关闭期间,航空公司需要在航线网络部分受限与运力部分隔离的场景下对可用的运力进行调度,以尽量减少航班取消,并在该基地机场恢复正常使用后也需要对异位的运力进行调度,以尽可能小的成本回归到原有的航班计划。针对上述问题,本文总结了国内外航班计划与航班恢复领域现状,参考业务连续性的概念,对资源受限条件下航空公司航班连续性进行了研究。通过算例验证了方法的有效性,能够为航空公司的航班恢复与运力调度工作提供理论借鉴。具体工作如下:针对某一基地机场关闭导致的航线网络受限条件下航空公司的飞机调度优化问题,本文根据飞机调度过程中需要遵守的相关约束,生成了剩余飞机的可行航线网络,提出了基于集合划分模型的飞机调度优化模型,设计了基于列生成算法的模型求解方法,算例的计算和分析结果表明:相比人工调整,该方法将航班取消率下降了5.4%,航班恢复成本下降了17.4%。针对某一基地机场在长时间关闭后重新开放时,异位飞机的调度问题,本文提出了基于集合划分模型的飞机调度优化模型,设计了基于列生成算法的求解方法。通过对算例的计算和分析表明,相比直接调机,对可用飞机的重新调度将调度成本减少了33.7%,总延误时间缩短了1060分钟。针对某一基地机场关闭导致的航线网络受限条件下航空公司的运力调度优化问题,本文在飞机调度优化模型基础上,根据机组执行航班时的限制,基于集合划分模型给出了飞机-机组一体化调度模型。基于列生成算法对模型求解。算例计算结果表明,与直接取消相比,可用飞机和机组的一体化调度将航班取消率降低了4.9%,调度成本降低了9.4%。针对某一基地机场在长时间关闭后重新开放时,异位运力的调度问题,本文提出了基于集合划分模型的异位飞机-机组一体化调度优化模型,开发了基于列生成算法的模型求解方法。算例计算结果表明,通过对包含补班航班计划的重新指派,相较于直接顺延的方案,航班调度成本下降了5.33%。

关键词：资源受限航班连续性运力调度集合划分模型列生成算法

LC滤波型逆变器无电流传感器多矢量模型预测控制研究

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LC滤波型逆变器无电流传感器多矢量模型预测控制研究

作者：陶自恒郑州轻工业大学

学位级别：硕士

我国政府资本预算制度设计与路径选择 ——基于地方政府的视角

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我国政府资本预算制度设计与路径选择 ——基于地方政府的视角

作者：余自雯中国财政科学研究院

学位级别：硕士

在外部市场需求转弱,经济增长逐步转向内需驱动的背景下,通过增加政府投资来带动整体投资回暖将成为经济恢复性增长的关键。我国地方政府投资在调节投资结构、引导社会投资方向、扩大有效投资等方面一直发挥关键作用。但当前我国地方政... 详细信息

在外部市场需求转弱,经济增长逐步转向内需驱动的背景下,通过增加政府投资来带动整体投资回暖将成为经济恢复性增长的关键。我国地方政府投资在调节投资结构、引导社会投资方向、扩大有效投资等方面一直发挥关键作用。但当前我国地方政府投资及其预算之间存在脱节问题,主要体现在:(1)表内(本文所述表内是指地方政府预算表内)投资协调性不足。投资主管部门、财政部门和其他部门间相互协调性不足导致预算资金使用效率不高。(2)表外(本文所述表外是指地方政府预算表外)投资缺乏预算约束。许多地方政府通过融资平台公司从事纯公益性或准公益性项目建设,使地方政府的许多投资活动完全脱离预算约束,形成了非常大的隐性债务风险。(3)跨期投资与年度预算之间存在时间“错位”。常规年度性预算程序不能基于全生命周期成本理念安排地方政府投资项目,也不能对地方政府举借债务的风险情况实施有效监控。为此,本文探索性提出建立我国地方政府资本预算制度的设想。地方政府资本预算编制的目标是使得政府投资项目与可用资源之间建立起直接的对应关系,确保投资决策是在充分评估政府现有财力或未来财政承受能力的基础上做出的。地方政府资本预算不仅能够将地方政府的投资计划、财政预算、融资等问题紧密联结在一起,还可防止政府投资计划范围与预算范围不一致的问题,对地方政府所有投资行为形成硬性约束,从源头上遏制隐性债务的产生。本文在借鉴国外地方政府资本预算实践经验的基础上,依据我国基本国情和既有投资管理体制,设计我国地方政府资本预算制度的实施路径。首先,分析建立我国地方政府资本预算制度的必要性和可行性。其次,明确了设计我国地方政府资本预算制度的思路与基本原则。其中思路主要有两种:(1)在现有的地方政府性基金预算基础之上构建地方政府资本预算制度;(2)在现行的四本预算之外建立独立的地方政府资本预算制度。再其次,提出我国地方政府资本预算制度的基本组成部分框架,即中期投资规划、预算编制与融资管理、项目实施与管理、资产维护等四个部分。最后,从深化相关领域改革工作、编制地方政府资本预算操作流程,以及制定地方政府资本预算制度推进策略等角度,给出了实施我国地方政府资本预算的路径选择,并对资本预算研究进行展望。

关键词：地方政府投资资本预算预算约束