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滚动窗口的动态避障路径规划方法及优化

机械设计与制造 2024年

作者：支奕琛谷玉海徐小力龙伊娜北京信息科技大学机电工程学院北京信息科技大学现代测控技术教育部重点实验室

针对目前移动机器人在复杂环境例如存动态障碍物的环境下路径规划能力较弱的情况，提出一种基于优化后的滚动窗口法进行动态避障。首先对滚动窗口法的基础理论进行介绍并分析其在应用中存在的问题，得出该方法中局部子目标点的选取方式... 详细信息

针对目前移动机器人在复杂环境例如存动态障碍物的环境下路径规划能力较弱的情况，提出一种基于优化后的滚动窗口法进行动态避障。首先对滚动窗口法的基础理论进行介绍并分析其在应用中存在的问题，得出该方法中局部子目标点的选取方式有可能使得机器人的规划出的路径陷入极小值点。在此基础上，对选择局部子目标点的方法进行了优化。然后为了防止随时可能出现的障碍物，基于动态障碍物的运行机理建立对应的数学模型，对障碍物的运行轨迹进行预测，从而根据不同的运动轨迹来设计避障对策。最后根据设计的优化方案，对预期目标进行仿真测试。在将仿真测试数据与实验结果进行验证，发现该算法能够实现在复杂的运行环境下，机器人自动规避动态障碍物具有较高的适用性。

关键词：移动机器人动态避障滚动窗口法

基于故障行波差异性的柔性直流输电线路纵联保护

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中国电机工程学报 2024年第7期44卷 2616-2627,I0009页

作者：贾科姚昆鹏刘子奕陈淼李再男毕天姝新能源电力系统国家重点实验室(华北电力大学) 北京市昌平区102206 国网天津市电力公司高压分公司天津市河北区300232

柔性直流输电对解决大规模新能源的消纳问题具有重要意义,其中行波保护是保障系统安全的关键。然而采用行波幅值比较判据区内外故障的保护对故障前、反行波幅值关系分析并不严谨,行波反射关系式仅在复频域下成立,若将此关系推广到时域... 详细信息

柔性直流输电对解决大规模新能源的消纳问题具有重要意义,其中行波保护是保障系统安全的关键。然而采用行波幅值比较判据区内外故障的保护对故障前、反行波幅值关系分析并不严谨,行波反射关系式仅在复频域下成立,若将此关系推广到时域中可能影响保护的动作性能,给系统安全埋下隐患。针对这一问题,该文首先从理论上分析行波幅值比较式方向纵联保护的不足,并从区内故障验证出保护失效的边界。为具体揭示故障前、反行波的差异性,该文定量分析电压反行波与电流行波在一定时间内的极性,进而提出一种采用多点均值的电压行波方向识别判据并构成纵联保护。大量仿真结果表明,所提保护能够快速、可靠地识别线路区内外故障,具有较强的耐受过渡电阻能力与抗干扰能力。

关键词：柔性直流输电行波差异性多点均值纵联保护

多向堆叠记忆网络在证件图像篡改检测中的应用

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小型微型计算机系统 2024年

作者：赵卫东黄见张睿吴乾奕复旦大学软件学院上海市数据科学重点实验室

随着金融线上业务的迅猛发展，篡改图像信息的问题在风控环节频繁出现。然而，现有的篡改检测模型在处理证件图片的准确性和应对环境干扰方面亟需加强。为解决这一问题，本文提出了一种二阶段篡改检测模型：在第一阶段中，通过将简单堆... 详细信息

随着金融线上业务的迅猛发展，篡改图像信息的问题在风控环节频繁出现。然而，现有的篡改检测模型在处理证件图片的准确性和应对环境干扰方面亟需加强。为解决这一问题，本文提出了一种二阶段篡改检测模型：在第一阶段中，通过将简单堆叠长短期记忆网络改进为多方向堆叠记忆网络，弥补了篡改特征对比方向单一的问题，并且兼顾了图像的位置信息，从而提高篡改鉴别准确率。第二阶段是在初步确定篡改区域后，基于篡改区域外围多层邻域的纹理特征，以注意力机制为核心推测中心区域纹理特征值，再与原中心区域纹理特征值对比筛选假阳性区域。实验表明，本文的改进方法是有效的。

关键词：篡改检测证件图像多向堆叠记忆网络多邻域纹理特征

单一、多重高危型人乳头瘤病毒感染女性下生殖道菌群微生态的临床特征

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中华医院感染学杂志 2024年 2774-2779页

作者：易彬彬刘丽丹贾奕娟武汉市中西医结合医院(武汉市第一医院)妇科病区

目的探讨单一、多重高危型人乳头瘤病毒(HR-HPV)感染女性下生殖道菌群微生态的临床特征。方法选取2022年1月—2023年12月于武汉市中西医结合医院行宫颈HR-HPV筛查阳性的患者93例,根据HRHPV感染情况分为单一HR-HPV感染组72例和多重HR-HP... 详细信息

目的探讨单一、多重高危型人乳头瘤病毒(HR-HPV)感染女性下生殖道菌群微生态的临床特征。方法选取2022年1月—2023年12月于武汉市中西医结合医院行宫颈HR-HPV筛查阳性的患者93例,根据HRHPV感染情况分为单一HR-HPV感染组72例和多重HR-HPV感染组21例,另选取HR-HPV阴性的受检者452例作为对照组,所有受检者采集宫颈脱落细胞标本,采用聚合酶链式反应(PCR)荧光探针法进行宫颈HRHPV分型检测,采集受检者的阴道分泌物标本检测细菌性阴道炎(BV)、滴虫性阴道炎(TV)、外阴阴道假丝酵母菌病(VVC)、解脲脲原体(UU)、沙眼衣原体(CT)的感染情况。结果多重HR-HPV感染组的白细胞计数阳性率、pH值>4.5阳性率高于单一HR-HPV感染组(P4.5、BV阳性、TV阳性、UU阳性、CT阳性与多重HR-HPV感染具有相关性(P<0.05);菌群多样性异常、TV阳性、UU阳性、CT性性与单一HR-HPV感染具有相关性(P <0.05)。结论 HR-HPV感染与下生殖道菌群微生态失调密切相关,且与BV、TV、UU、CT感染有关。多重HR-HPV感染较单一HR-HPV感染更易增加白细胞计数以及阴道弱酸性改变。

关键词：高危型人乳头状瘤病毒下生殖道菌群微生态多重感染危险因素

音韵映时代乐声抒民心——第六届中央音乐学院 5·23 音乐节综述

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人民音乐 2024年第7期 41页

作者：邢媛媛单奕翔中央音乐学院宣传部中央音乐学院出版社中央音乐学院音乐学系

备受瞩目的2024年第六届中央音乐学院5·23音乐节于5月23日至6月3日隆重举行,此次盛会横跨北京、延安、兰考、敦煌四地,同步奏响音乐华章。从北京的古都韵味到延安的红色精神,从兰考的黄河文化到敦煌的丝路风情,为期12天的音乐节,以音... 详细信息

备受瞩目的2024年第六届中央音乐学院5·23音乐节于5月23日至6月3日隆重举行,此次盛会横跨北京、延安、兰考、敦煌四地,同步奏响音乐华章。从北京的古都韵味到延安的红色精神,从兰考的黄河文化到敦煌的丝路风情,为期12天的音乐节,以音乐为桥、连接四方,带领听众领略不同地域的文化特色,感受中华文明的博大精深与历久弥新。本届5·23音乐节由中央音乐学院联合文旅部艺术司、国家艺术基金、中共酒泉市委、中共兰考县委,以及延安大学鲁迅艺术学院共同主办,以“音时代之乐,抒人民之怀”为主题,紧紧围绕“为人民服务、为社会主义服务”的文艺观,坚守人民立场,扎根时代生活,将文艺创作、人才培养、社会服务紧密结合,通过开展多形式的艺术活动赓续红色血脉,以高质量的精品力作推动艺术创作,以多维度的音乐实践展现育人成果,以多路径的创新发展传承传统文化,以多层面的服务方式弘扬美育精神,为中国艺术事业的繁荣发展贡献力量。

关键词：延安大学中央音乐学院丝路风情红色精神鲁迅艺术学院文艺创作音乐实践人才培养

两样本孟德尔随机化法分析1型糖尿病对结直肠癌的影响

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上海交通大学学报（医学版） 2024年第6期44卷 755-761页

作者：俞洋孟丹仇奕文袁见朱莹杰上海中医药大学附属龙华医院肿瘤一科上海200032

目的·利用孟德尔随机化法(Mendelian randomization,MR)研究1型糖尿病与结直肠癌间潜在的因果关系。方法·采用两样本双向MR分析评估1型糖尿病与结直肠癌的因果关系。研究数据均来自IEU Open GWAS Project数据库。1型糖尿病的数据集包... 详细信息

目的·利用孟德尔随机化法(Mendelian randomization,MR)研究1型糖尿病与结直肠癌间潜在的因果关系。方法·采用两样本双向MR分析评估1型糖尿病与结直肠癌的因果关系。研究数据均来自IEU Open GWAS Project数据库。1型糖尿病的数据集包括患者9266例和对照人群15574例,包含12783129个单核苷酸多态性(single nucleotide polymorphism,SNP)的关联分析;结直肠癌的数据集包括患者5657例和对照人群372016例,包含29999696个SNP的关联分析。筛选工具变量SNP,以逆方差加权(inverse variance weighted,IVW)法结果作为效应的主要指标,同时将MR-Egger回归、加权中位数法、基于众数的简单估计、基于众数的加权估计4种方法结果作为参考。采用留一法检验敏感性,采用IVW法和MR-Egger法进行Cochran's Q检验判断异质性,MR-pleiotropy函数检验多效性,采用Steiger检验进行方向性研究。采用共定位分析评估1型糖尿病和结直肠癌之间的效应是否由相同的SNP引起,采用交叉性状连锁不平衡得分回归(linkage disequilibrium score regression,LDSC)分析2种疾病之间的遗传相关性。所有检验采用R语言软件(4.3.1版本)执行分析。结果·经筛选后,共采用工具变量(SNP)33个。异质性检验结果发现,SNP之间存在一定的异质性(IVW法和MR-Egger法结果均P0.05)。Steiger检验发现,1型糖尿病对结直肠癌的效应未受反向作用干扰。反向MR分析未发现结直肠癌对1型糖尿病存在因果效应(均P>0.05)。共定位分析结果显示,H4假设概率为45.7%,2种疾病间的因果关系不是由两者基因序列中相同的SNP引起的。LDSC分析显示2种疾病不存在遗传相关性。结论·1型糖尿病可能促进结直肠癌发生,但结直肠癌对1型糖尿病不存在影响。

关键词：结直肠癌 1型糖尿病孟德尔随机化

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扩散渗析-纳滤分离工艺资源化再生钢铁酸性脱硫废水的试验研究

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工业水处理 2024年

作者：李福勤王世奕梁桢王瑾污水处理及资源化利用河北省工程研究中心河北省水污染控制与水生态修复技术创新中心河北工程大学能源与环境工程学院

酸性脱硫废水因其酸度高、成分复杂而难以处理，通常为加碱中和后再按高盐废水进行处理，存在处理成本高和二次污染等问题。为实现脱硫废水的资源化利用，减少污染物排放，采用扩散渗析去除废水中重金属回收酸(盐酸与硫酸组合成的混合酸... 详细信息

酸性脱硫废水因其酸度高、成分复杂而难以处理，通常为加碱中和后再按高盐废水进行处理，存在处理成本高和二次污染等问题。为实现脱硫废水的资源化利用，减少污染物排放，采用扩散渗析去除废水中重金属回收酸(盐酸与硫酸组合成的混合酸)，之后采用单价选择电渗析或耐酸纳滤分离盐酸与硫酸，通过试验确定最佳工艺及参数。结果表明，在扩散渗析膜面流速为2.86×10-6cm/s时效果最好，酸回收率可达87.5%，金属离子去除率在93%以上；耐酸纳滤在压力为7.5 MPa时，单价选择性系数■最大，为210.38，远高于单价选择性电渗析；“扩散渗析+耐酸纳滤”联合处理酸性脱硫废水可以得到浓度3.34%、含量占比99.65%的盐酸；处理水量30 m3/d，项目总投资396.51万元，运行成本127.03万元/a，每年可节省费用105.87万元，投资回收期约为3.8 a，具有良好的环境和经济效益。

关键词：脱硫废水扩散渗析单价选择性电渗析耐酸纳滤资源化利用

洲滩湿地植物群落对水文地貌特征变化适应力的研究进展

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生态与农村环境学报 2024年第6期40卷 773-779页

作者：夏雪马学而李佳奕雷霆北京林业大学生态与自然保护学院北京100083 湖南洞庭湖湿地生态系统国家野外科学观测研究站湖南常德415904

水文地貌特征变化会造成生态水文因子及土壤因子的空间差异,影响洲滩植物群落的构建和演替趋势。明确水文地貌特征对洲滩植物群落的作用机制具有重要的理论和实践意义。该研究总结了洲滩湿地植物群落对水文地貌特征变化的适应力研究成果... 详细信息

水文地貌特征变化会造成生态水文因子及土壤因子的空间差异,影响洲滩植物群落的构建和演替趋势。明确水文地貌特征对洲滩植物群落的作用机制具有重要的理论和实践意义。该研究总结了洲滩湿地植物群落对水文地貌特征变化的适应力研究成果,阐述了湿地植物群落对水文地貌特征变化的适应策略,在此基础上提出以立地水深来衡量微尺度水文地貌特征,尝试探索生态环境因子-立地水深-植物功能多样性之间的级联关系,以准确评估水文地貌变化对洲滩湿地生态过程造成的影响;并以立地水深为核心,确定洲滩湿地植物水文地貌生态位,选择适应力和恢复力更强的植物物种组合方法;最后以典型洲滩湿地洞庭湖为例,阐述洲滩植物群落对水文地貌特征变化的适应力评估和应用。洞庭湖剧烈的水位波动常伴随着沉积物累积和冲蚀等机械干扰,继而产生多样化的微地貌。研究洲滩湿地植物群落对微尺度水位和地表高程变化的响应和适应力能够深入评估洲滩湿地植物群落演替趋势,评价湿地保护和修复工程的有效性。

关键词：立地水深地表高程测量平台植物功能性状水文地貌特征洞庭湖

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基于PDW多特征融合的辐射源信号分选方法

系统工程与电子技术 2024年第1期46卷 80-87页

作者：罗佳奕李煊鹏李江浩薛启凡杨凤张为公东南大学仪器科学与工程学院江苏南京211189 中国航天科工集团8511研究所江苏南京211100

针对现有辐射源信号分选技术混叠信号处理困难、分选精度不高的问题,提出了一种针对脉冲信号描述字的多特征融合分选方法,采用分治思想,具备两级分选架构。第一步通过构建时空密度聚类模型,分离出在时频域上混叠的辐射源信号;第二步通... 详细信息

针对现有辐射源信号分选技术混叠信号处理困难、分选精度不高的问题,提出了一种针对脉冲信号描述字的多特征融合分选方法,采用分治思想,具备两级分选架构。第一步通过构建时空密度聚类模型,分离出在时频域上混叠的辐射源信号;第二步通过多参数交并比方法,进一步提升算法精度。与传统方法相比,所提方法能够有效分选出时频域混叠脉冲序列,受辐射源脉冲重复间隔变化造成的影响较小,相比传统方法具有更高的准确性。

关键词：辐射源信号分选时空密度聚类交并比多特征融合脉冲描述字