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基于实时Linux的多源感知融合与交通目标物运动预测

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基于实时Linux的多源感知融合与交通目标物运动预测

作者：王仲宁吉林大学

学位级别：硕士

随着汽车产业的蓬勃发展,如今中国乃至全球的道路交通状况日益复杂和多样,这严重影响了人们的出行安全。自动驾驶车辆如何保障乘员与交通参与者的安全成了自动驾驶车辆当前研究的热门。要想保障自动驾驶车辆的安全性,自动驾驶系统的实... 详细信息

随着汽车产业的蓬勃发展,如今中国乃至全球的道路交通状况日益复杂和多样,这严重影响了人们的出行安全。自动驾驶车辆如何保障乘员与交通参与者的安全成了自动驾驶车辆当前研究的热门。要想保障自动驾驶车辆的安全性,自动驾驶系统的实时性、目标物感知和预测的鲁棒性都是至关重要的。因此本文将研究基于实时Linux的多源感知融合以及对交通目标物运动轨迹进行预测,提高感知和预测系统的鲁棒性和安全性,聚焦于如何对多源传感器信息进行处理以提高目标信息的质量,以及更加广泛场景下提升交通目标物运动轨迹预测的质量。本文的主要研究内容如下:(1)针对智能驾驶系统实时性问题进行了调查与研究,通过对比多种实时化操作系统的优劣,选用Preempt＿rt实时补丁对Linux内核进行了实时化改造。通过指定CPU核心的隔离与指定线程分配提高了硬件资源的利用率,并同时完成了进程线程间的通讯设置、相关任务的开机自启动等工作。通过主定时器线程对每个线程的状态的控制完成了任务的周期性运行,且高优先级任务的定时误差平均在20微秒左右。从而搭建了一套实时性能好,便于与simulink代码生成结合的,易于开发的且鲁棒性高的自动驾驶实时框架。(2)针对不同毫米波雷达之间和毫米波雷达与摄像头后融合的问题展开研究,采用分布式信息融合架构进行多源传感器后融合。本文通过卡尔曼滤波的方法实现了单一传感器的目标物的跟踪,从降低了传感器的误差提高了单一传感器目标物信息的质量,并通过坐标变换将所有传感器目标物信息统一到同一坐标系下。针对传感器探测范围重叠的区域,将同一坐标系下的目标物通过IOU匹配的方式进行配对并通过协方差交互融合对目标物信息进行融合,进一步提高重叠区域内目标物的信息。针对融合后的目标物进行统一的ID管理与分配,并对车辆历史轨迹进行存储与管理。(3)针对目前无地图目标物预测存在的精确度较差等问题,本文对历史轨迹进行了模态分解,首次提出将目标物历史轨迹分为了时序信息与相对交互运动信息,构建了一种新型的神经网络,提出了一种不依赖高清实时地图的车辆轨迹预测方法,本文称之为轨迹与相对运动双流预测网络(Trajectory Relative two-stream Prediction“TR-Pred”)。它通过LSTM编码器和时序Transformer分别对不同的模态信息进行编码,并通过GraphTransformer对智能体之间的信息进行交互,最后使用MLP对多个智能体的多模态轨迹进行预测。并且对轨迹预测算法TR-Pred进行了效果验证,在多个数据集下对比了当前主流的基于高清地图的轨迹预测算法与无地图轨迹预测算法。这些数据集涵盖了大部分日常自动驾驶汽车所使用的场景。结果表明本文提出的模型对比当前无地图的轨迹预测算法有更好的性能,且相较于经典的基于高清地图的预测算法在一些指标上取得了领先。对毫米波雷达与摄像头后融合的实车数据进行预测时,本文对模型使用了预训练微调技术,对比其它模型取得了更好的预测结果,体现了模型良好的泛化性。最后通过数据回灌的方式,验证了多源感知融合模型与轨迹预测模型联合工作的效果以及轨迹预测模型实车部署的可能性。

关键词：自动驾驶车辆车辆轨迹预测多源传感器信息融合实时操作系统数据回灌

网暴犯罪刑事程序法治理的特征、缺陷及其完善

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新疆社会科学 2024年第1期 117-125,166页

作者：王仲羊西南政法大学刑事侦查学院重庆401120

《惩治网暴犯罪指导意见》引入了网暴犯罪治理的刑事程序法视角。通过协助取证的案前延伸,扩大解释公诉条件,优先使用公诉程序,该规范凸显网暴犯罪治理中的职权主导特征。然而,网暴犯罪的职权治理并不完备,可能不当限制被害人的诉权,也... 详细信息

《惩治网暴犯罪指导意见》引入了网暴犯罪治理的刑事程序法视角。通过协助取证的案前延伸,扩大解释公诉条件,优先使用公诉程序,该规范凸显网暴犯罪治理中的职权主导特征。然而,网暴犯罪的职权治理并不完备,可能不当限制被害人的诉权,也未兼顾网络服务提供者的利益。因此,在职权治理方面,应明确协助取证的程序要件,降低自诉立案的门槛;在诉权治理方面,应保障被害人前、中、后三个阶段的程序选择权;在平台治理方面,应加强国家机关与第三方网络平台的合作,积极推进网暴合规业务。

关键词：网络暴力犯罪刑事诉讼《惩治网暴犯罪指导意见》自诉转公诉

监控类技术侦查的范围界定与规范完善——论《刑事诉讼法》再修改

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法治研究 2024年第5期155卷 119-132页

作者：王仲羊西南政法大学刑事侦查学院

监控类技术侦查是指由设区的市一级以上公安机关负责技术侦查的部门实施的记录监控、行踪监控、通信监控、场所监控等措施,属于此次《刑事诉讼法》修改的重点内容之一。监控类技术侦查必须同时满足秘密性、技术性、实时性三大特征,方能... 详细信息

监控类技术侦查是指由设区的市一级以上公安机关负责技术侦查的部门实施的记录监控、行踪监控、通信监控、场所监控等措施,属于此次《刑事诉讼法》修改的重点内容之一。监控类技术侦查必须同时满足秘密性、技术性、实时性三大特征,方能区别于调取、网络远程勘验、大数据侦查。监控类技术侦查应在主体与客体两大方面进行范围扩展。在此次修法过程中,应将《刑事诉讼法》第二章第八节标题修改为“秘密侦查措施”,明确监控类技术侦查的内涵,并通过司法解释与指导性案例明确其外延。在程序规制方面,应规定网络服务提供者属于监控类技术侦查的执行主体,非内容信息属于其客体,并加强对此类侦查措施的司法控制。在数据规制方面,应加强《刑事诉讼法》与《个人信息保护法》的规范衔接,在技术侦查中保护个人信息权益,履行国家机关的个人信息保护义务。

关键词：刑事诉讼法再修改技术侦查监控实时性

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“大、小、重、慢”疾病定义与全科医生“4善”定位的探讨

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中国全科医学 2025年第1期28卷 125-128页

作者：李敏王仲清华大学附属北京清华长庚医院临床医学院全科医学系北京市102218 北京清华长庚医院全科与健康医学部北京市102218

随着我国医药卫生体制的深度改革,特别是分级诊疗制度的推进,全科医生在基层医疗保健体系中的角色日益重要。全科医生不仅是居民健康的第一道防线,更是常见疾病预防、诊断、治疗及健康教育的关键执行者。国家对全科医生提出了“小病善... 详细信息

随着我国医药卫生体制的深度改革,特别是分级诊疗制度的推进,全科医生在基层医疗保健体系中的角色日益重要。全科医生不仅是居民健康的第一道防线,更是常见疾病预防、诊断、治疗及健康教育的关键执行者。国家对全科医生提出了“小病善治、大病善识、重病善转、慢病善管”的临床定位。本文通过问答形式,分析“小、大、重、慢”疾病的分类与全科医生的“4善”定位,探讨全科医生在新医改时代下的重要职能及挑战。访谈者认为虽然分级诊疗制度旨在优化医疗资源配置,但在实践中仍面临“大、小、重、慢”疾病分类的模糊性和基层医疗资源的不均衡分配等问题。全科医生在这个体系中扮演着至关重要的角色,其需要具备综合的临床诊疗能力,并与专科医生共同制定临床判断标准和诊疗标准。为了应对这些挑战并充分发挥全科医生在现代医疗体系中的作用,迫切需要对全科医学教育和实践进行进一步改革与优化,同时强化全科医生的角色定位,以确保在提升医疗服务质量和效率的同时,实现公平和可持续的健康保障体系。

关键词：全科医学全科医生分级诊疗医疗体系改革疾病分类医疗资源优化

有限合伙架构、国企混改与僵尸企业治理——基于重庆钢铁的案例

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财会通讯 2024年第6期 84-93页

作者：李松王仲玉王若淇河南师范大学商学院河南新乡453007 郑州信息工程职业学院商学院河南郑州450100

加快推进国有僵尸企业去产能,做强做优做大国有企业,既是当前深化供给侧结构性改革的着力点,也是实现社会经济高质量发展的重要物质基础与政治基础。文章基于重庆钢铁司法重整的案例分析,将国企混改的政策思路纳入僵尸企业治理的研究框... 详细信息

加快推进国有僵尸企业去产能,做强做优做大国有企业,既是当前深化供给侧结构性改革的着力点,也是实现社会经济高质量发展的重要物质基础与政治基础。文章基于重庆钢铁司法重整的案例分析,将国企混改的政策思路纳入僵尸企业治理的研究框架,多层次剖析有限合伙战略投资者参与重庆钢铁混改去僵尸化的过程及其经济后果。研究表明,积极平衡各利益相关方的权益,是政府制定去僵尸化方案的前提。同时,无论是战略投资者的选择,还是控制权的安排均需坚持市场化的方向。而要达到混改去僵尸化的目的,战略投资者不仅需要财务资源的投入,更重要的是要有能力、有意愿参与治理层和运营层的深度重构。通过该案例研究,期望进一步丰富国企混改的理论内涵及实践内容,并为国有僵尸企业的治理路径提供新的政策工具。

关键词：有限合伙架构战略投资者国企混改去僵尸化

生物炭强化硫自养反硝化过程中亚硝酸盐的积累

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环境科学学报 2024年

作者：孙嘉炜杨彪王仲宇端允太原理工大学环境科学与工程学院

硫自养反硝化（SADN）可为厌氧氨氧化（Anammox）提供亚硝酸盐（NO2--N）.为了促进SADN过程的NO2--N积累，本实验以S0为电子供体，考察了污泥-煤矸石基生物炭（SCBC）对SADN中NO2--N积累率及抗冲击能力的影响.实验结果表明，投加SCBC使S... 详细信息

硫自养反硝化（SADN）可为厌氧氨氧化（Anammox）提供亚硝酸盐（NO2--N）.为了促进SADN过程的NO2--N积累，本实验以S0为电子供体，考察了污泥-煤矸石基生物炭（SCBC）对SADN中NO2--N积累率及抗冲击能力的影响.实验结果表明，投加SCBC使SADN的NO3--N还原速率由70.6 mg·L-1·h-1提升至107.7 mg·L-1·h-1,NO2--N还原速率由30.5 mg·L-1·h-1提升至35.1 mg·L-1·h-1，这使得NO2--N积累率由48.2%提升至63.0%.当遇到冲击负荷(300 mg·L-1的NO3--N)时，SADN的还原性能下降，6 d后逐步恢复并继续提高，不投加则需12 d才能恢复.投加SCBC60 d后，PN/PS和PN值分别为3.51和5.27 mg·g-1，高于不投加的2.36和3.44 mg·g-1.高通量测序均能检测到反硝化菌Thiobacillus、Sulfurimonas和Thermomonas，投加SCBC对反硝化菌起到富集作用，使其占比分别由40.0%、0.61%、0.03%上升为51.8%、2.71%、3.47%.总之，添加SCBC为提高SADN的NO2--N积累提供了一个新方法，这也为污泥和煤矸石的资源化利用提供了一种新的途径.

关键词：硫自养反硝化厌氧氨氧化污泥煤矸石基生物炭亚硝酸盐积累强化

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轴承剥落故障对驱动电机振动特性的影响

机电工程 2024年

作者：王仲姜娇王云琦辽宁科技学院机械工程学院沈阳工业大学机械工程学院

新能源汽车运行过程中，其驱动电机的轴承内部受到交变载荷的作用，会产生疲劳剥落，从而导致驱动电机的整体振动特性发生相应的变化。针对上述问题，以国产某新能源汽车为研究对象，研究了不同工况下轴承剥落故障对驱动电机的振动特性... 详细信息

新能源汽车运行过程中，其驱动电机的轴承内部受到交变载荷的作用，会产生疲劳剥落，从而导致驱动电机的整体振动特性发生相应的变化。针对上述问题，以国产某新能源汽车为研究对象，研究了不同工况下轴承剥落故障对驱动电机的振动特性造成的具体影响。首先，对电机轴承内部的几何结构以及载荷分布情况进行了分析，根据轴承游隙和滚动体形变，建立了故障和无故障轴承动力学方程，还推导了转子的不平衡磁力方程；然后，设置了深沟球轴承转子的基本参数，采用有限元和Timoshenko梁单元理论，建立了电机转子动力学模型，在模型的对应节点处加入了剥落故障轴承的动力学方程，研究了升速和稳速状态下模型的动力学响应，还研究了剥落区大小和位置的影响；最后，通过实验进行了数据采集和结果分析，得到了不同转速下的电机轴承故障特征频率。研究结果表明：电机轴承的剥落故障主要引起了电机在轴承故障特征频率处的振动，剥落故障造成的不平衡磁拉力主要引发了电机在2倍转频处的振动，振动的幅值随转速的升高而增大，并与剥落缺陷大小成正相关。该研究可为新能源汽车驱动电机的故障诊断以及振动性能优化提供理论基础。

关键词：机械振动深沟球轴承转子不平衡磁拉力电机转子-轴承动力学模型轴承剥落缺陷区故障特征频率

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轴对称低频局域共振声子晶体带隙分析及优化

人工晶体学报 2024年第7期53卷 1177-1185页

作者：王仲姜娇宋洋张磊谷泉辽宁科技学院机械学院本溪117004 沈阳工业大学机械工程学院沈阳110870

本文提出了一种新型轴对称Helmholtz声子晶体(AHPC),并对其进行了深入研究。通过建立数值模型,获取了AHPC结构的完整带隙,揭示了其带隙形成机理,描述了带隙边缘的声压分布特性,并通过实验获取了低频带隙,验证了数值模型的准确性。本文... 详细信息

本文提出了一种新型轴对称Helmholtz声子晶体(AHPC),并对其进行了深入研究。通过建立数值模型,获取了AHPC结构的完整带隙,揭示了其带隙形成机理,描述了带隙边缘的声压分布特性,并通过实验获取了低频带隙,验证了数值模型的准确性。本文定量化地研究了颈部长度、颈部宽度和腔体长度对低频带隙宽度和带隙边缘频率的影响,明确了这三个参数是影响带隙分布的主要因素。其中颈部长度、腔体长度与带隙宽度正相关,与带隙边缘频率负相关,颈部宽度与带隙宽度和带隙边缘频率均呈正相关。基于Box-Behnken模型进行了响应面分析,得到了带隙宽度和带隙下限与三因素值间的函数关系。基于已获得的函数表达式,采用内点法对结构参数进行了优化,并通过数值模拟验证了优化结果,得到了具有298.49~519.27 Hz低频带隙的最优AHPC结构。

关键词：声子晶体带隙分析参数优化局域共振 Helmholtz 响应面

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钢管混凝土柱压-扭破坏尺寸效应细观数值分析

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中国科学：技术科学 2024年第4期54卷 747-760页

作者：金浏王仲实玉李冬雷宇霜祝华杰杜修力北京工业大学城市减灾与防灾防护教育部重点实验室北京100124

地震作用下,钢管混凝土柱容易受到扭转作用而发生压-扭破坏,扭矩作用将导致钢管混凝土柱的破坏加剧.本文首先建立了能够同时考虑混凝土非均质特性和混凝土/钢管接触行为的钢管混凝土柱力学分析模型及其数值模拟方法,进而模拟研究了钢管... 详细信息

地震作用下,钢管混凝土柱容易受到扭转作用而发生压-扭破坏,扭矩作用将导致钢管混凝土柱的破坏加剧.本文首先建立了能够同时考虑混凝土非均质特性和混凝土/钢管接触行为的钢管混凝土柱力学分析模型及其数值模拟方法,进而模拟研究了钢管混凝土柱在压-扭联合作用下的失效破坏行为和尺寸效应规律.主要分析了截面尺寸、轴压比、含钢率和截面形状对钢管混凝土柱破坏模式、名义抗扭强度及其尺寸效应行为的影响.结果表明:随轴压比的增大,钢管混凝土柱抗扭承载力呈现先增大后减小的趋势,且当轴压比在0.4左右时,抗扭承载力达到最大值;钢管混凝土柱在压-扭联合作用下存在一定程度的尺寸效应,且根据本文模拟工况,名义抗扭强度下降幅度可达24%;此外,随轴压比的增大,名义抗扭强度的尺寸效应行为呈现先削弱后增强的趋势.基于本文数值试验数据及作者前期研究工作,提出了考虑轴压比和含钢率影响的钢管混凝土柱名义抗扭强度尺寸效应公式.

关键词：钢管混凝土柱压-扭破坏轴压比尺寸效应细观模拟