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基于深度强化学习的无人机空战对抗研究

基于深度强化学习的无人机空战对抗研究

作者：张敬俞西安工业大学

学位级别：硕士

在未来的作战场景中,无人化、智能化作战平台将是不可忽略的中坚力量。无人机(UAV,Unmanned Air Vehicle)作为重要的无人作战平台,能够突破人体生理极限、避免人员伤亡的同时,具有成本低、高效、多样化等优点。但无人机平台在空战对抗... 详细信息

在未来的作战场景中,无人化、智能化作战平台将是不可忽略的中坚力量。无人机(UAV,Unmanned Air Vehicle)作为重要的无人作战平台,能够突破人体生理极限、避免人员伤亡的同时,具有成本低、高效、多样化等优点。但无人机平台在空战对抗决策过程中仍然存在智能化水平不足、空战动作效能评价困难、智能体决策训练效率较低等问题。近年来,深度强化学习方法在离散任务与连续任务的决策问题上取得了一定的突破,为无人机空战对抗的机动决策提供了新思路。本文将深度强化学习算法(Deep Reinforce Learning,DRL)应用于近距离一对一无人机空战对抗机动决策的研究当中,并设计仿真场景对深度强化学习算法进行验证。主要工作如下:(1)针对无人机平台智能化水平不足问题,通过改进并提出MPPO算法,基于近距空战场景描述与无人机强化学习模型,本文设计无人机智能体模型作为PPO算法训练的模型,将无人机智能体模型的状态输入与奖励值进行正则化处理,提高训练时的稳定性与训练效率,同时引入策略熵,以提高智能体在训练过程中的探索能力,避免智能体提前陷入次优解中;(2)针对无人机在空战对抗决策过程中空战动作效能评价困难问题,本文引入效用模型思想,利用综合考虑空战场景中的角度、速度、高度、距离四种优势因子,针对性地设计了不同的奖励函数,空战态势分为四种基本类型,并将四种优势因子奖励进行参数化加权分配,根据贝叶斯概率公式分别计算其概率,提高奖励分配的合理性;(3)针对无人机智能体决策训练效率较低的问题,通过引入元学习与元强化学习思想,并结合本文所改进的PPO算法,提出了一种更加高效的强化学习算法MPPO,并通过设计更加复杂的空战对抗场景与MPPO算法训练所需的任务集,测试本文所提出的MPPO算法的优越性与有效性。根据实验结果,本文提出的算法所训练的无人机智能体模型,能够完成与一对一近距空战任务,由机动决策效能评估模型引导,在试错过程中完成自我学习,提高自身在空战中的机动决策能力;其在测试验证过程中能够快速调整自身态势占据有利地位,展现出智能性和自适应性。

关键词：深度强化学习元强化学习空战机动决策近端策略优化算法

饱和受限多智能体系统的无模型自适应包容控制

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控制工程 2024年

作者：朱俞霖侯忠生青岛大学自动化学院

针对一类未知异构非仿射非线性多智能体系统，研究了一种无模型自适应包容控制方案。首先，利用紧格式动态线性化技术将跟随者的动力学转化为一个等价的数据模型。其次，在固定拓扑结构下，针对多智能体系统中存在饱和受限的情况，提出... 详细信息

针对一类未知异构非仿射非线性多智能体系统，研究了一种无模型自适应包容控制方案。首先，利用紧格式动态线性化技术将跟随者的动力学转化为一个等价的数据模型。其次，在固定拓扑结构下，针对多智能体系统中存在饱和受限的情况，提出了新的分布式包容控制方案。进一步，该控制方案拓展至切换拓扑结构。并严谨证明了包容误差的有界性。理论结果表明，所提包容控制方案可以保证跟随者的输出收敛到由领导者组成的凸包内。最后，通过数值仿真验证了所提方案的有效性。

关键词：包容控制无模型自适应控制多智能体系统饱和受限

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社会责任电商品牌商优惠券投放策略研究

中国管理科学 2024年第6期32卷 173-183页

作者：陈兴礼周建亨李颖潇东华大学旭日工商管理学院上海200051

在电商优惠的背景下,基于信号博弈理论,本文构建了一个社会责任电商品牌商与消费者之间的策略互动模型。由于外部市场的限制,本文利用优惠券策略实现信号传递,并关注了电商品牌商成本差异、消费者敏感性和敏感消费者比例对电商品牌商市... 详细信息

在电商优惠的背景下,基于信号博弈理论,本文构建了一个社会责任电商品牌商与消费者之间的策略互动模型。由于外部市场的限制,本文利用优惠券策略实现信号传递,并关注了电商品牌商成本差异、消费者敏感性和敏感消费者比例对电商品牌商市场优惠策略的影响。研究结果表明,在完全信息下,消费者对优惠券的敏感性大于对价格的敏感性时,电商品牌商才有利可图,且电商品牌商收益随敏感消费者比例增加而递增。在不完全信息下,当敏感消费者的敏感性较低时,电商品牌商成本差异越小,低社会责任电商品牌商模仿动机越强,社会责任电商品牌商越偏好选择分离和混同策略。此外,不同于完全信息下的结论,由于信息号传递的成本,市场中具有社会责任意识的消费者越多,反而可能对品牌商不利。在混同策略下,低社会责任电商品牌商通过搭便车行为可以获得更高的收益。

关键词：社会责任优惠券信号传递敏感消费者

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制造业中小企业数字化转型对开放式创新的影响研究

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制造业中小企业数字化转型对开放式创新的影响研究

作者：刘伯俞山东财经大学

学位级别：硕士

创新是推动经济增长的关键因素,在创新驱动发展战略的引领下,众多企业实践验证了通过跨界合作实现企业的开放式创新能够有效弥补自身资金和技术的短板,提高创新成果的质量和数量。相比于其他企业,制造业中小企业受限于资金、人才、技术... 详细信息

创新是推动经济增长的关键因素,在创新驱动发展战略的引领下,众多企业实践验证了通过跨界合作实现企业的开放式创新能够有效弥补自身资金和技术的短板,提高创新成果的质量和数量。相比于其他企业,制造业中小企业受限于资金、人才、技术、认知等因素,更需要与外部组织合作获取资源,通过开放式创新弥补本身的缺陷,提升核心竞争能力。随着大数据、互联网、云计算技术的发展,数字化转型可以帮助制造业中小企业打破组织边界,与外部企业和其他组织更好地合作,在市场中实现持续创新与发展,为其实现开放式创新提供支持。目前已有部分学者对数字化转型影响企业创新展开了研究讨论,但是诸如数字化转型能否促进制造业中小企业实现开放式创新以及数字化转型是以何种方式影响制造业中小企业开放式创新等问题尚未破解。在当今复杂多变的环境下,制造业中小企业如果本身不具备抵抗外部环境风险的相关能力,将很难把内部的资源转化成创新产品。因此,制造业中小企业需要提升自身的动态能力,才能抵御环境变化带来的风险并实现产品的创新。而数字化转型带来的技术变革能促进制造业中小企业创新模式的调整,提升获取外部信息的能力,使得制造业中小企业与动态变化的外部环境相匹配,进而提高制造业中小企业的动态能力。部分学者关注并探讨了数字化转型对动态能力的影响,但关于动态能力是否在制造业中小企业数字化转型影响开放式创新过程中发挥着中介作用仍缺乏探索。因此,本文在动态能力理论和资源基础理论的基础上,探讨制造业中小企业数字化转型对开放式创新的影响,并且研究动态能力在其中的中介作用,同时分析冗余资源在其中的调节作用,明晰制造业中小企业数字化转型对开放式创新的边界条件。利用2015-2021年中小板上市的制造企业数据进行实证分析,得出以下结论:(1)制造业中小企业数字化转型对开放式创新具有正向促进作用;(2)动态能力在制造业中小企业数字化转型与开放式创新间起到了中介作用,制造业中小企业的数字化转型能通过提升企业的动态能力进而促进开放式创新;(3)冗余资源负向调节制造业中小企业数字化转型与开放式创新间的关系,即制造业中小企业的冗余资源越多,其数字化转型对开放式创新的作用越弱。本文的创新之处体现在:一是聚焦于制造业中小企业探究数字化转型对开放式创新的作用机制。本研究从制造业中小企业的特点出发,分析其数字化转型和创新活动的特殊性,探讨其能否通过数字化转型提升自身的开放式创新水平,并着重分析在其中发挥作用的中介路径和情境条件,为我国制造业中小企业抓住数字化转型机遇提升开放式创新水平提供依据;二是构建了制造业中小企业数字化转型经由动态能力影响开放式创新的研究框架,目前关于制造业中小企业数字化转型影响开放式创新的中介机制和边界条件缺乏系统研究,本研究从数字赋能角度出发分析制造业中小企业开放式创新的实现路径,结合动态能力理论与资源基础理论对制造业中小企业将创新资源转化成开放式创新成果这一过程进行分析,引入动态能力作为中介变量、冗余资源作为调节变量,较为全面地探究制造业中小企业数字化转型对企业开放创新的影响机制,为制造业中小企业打开数字化转型影响开放式创新的过程“黑箱”、有效提升开放式创新水平提供借鉴与参考。

关键词：制造业中小企业数字化转型开放式创新动态能力冗余资源

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新时代党的组织工作质量提升探讨

学校党建与思想教育 2024年第18期 29-32页

作者：俞念胜池州学院马克思主义学院安徽池州247000

“不断提高组织工作质量”是新时代党的建设的重要目标,也是习近平总书记关于党的建设的重要思想的原创概念。新时代之所以强调提升党的组织工作质量,缘由在于马克思主义政党组织建设思想是提升党的组织工作质量的理论渊源、中国共产党... 详细信息

“不断提高组织工作质量”是新时代党的建设的重要目标,也是习近平总书记关于党的建设的重要思想的原创概念。新时代之所以强调提升党的组织工作质量,缘由在于马克思主义政党组织建设思想是提升党的组织工作质量的理论渊源、中国共产党重视组织力建设是提升党的组织工作质量的历史传承、完善自我革命制度规范体系是提升党的组织工作质量的现实需求、实现“两个全面”奋斗目标是提升党的组织工作质量的实践遵循。需要认识到,新时代提升党的组织工作质量是由贯彻党的政治路线、服务党的中心工作、强化协同运行能力、建立科学考评机制四个方面的要素所决定的。为了进一步提升新时代党的组织工作质量,需要切实统一全党的思想意志、不断严密各级党组织体系、建设高素质执政骨干队伍、打造人才中心和创新高地,夯实中华民族实现伟大复兴的组织基础。

关键词：组织工作质量提升逻辑路径研究

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Co（Ⅱ）/Ni（Ⅱ）催化端炔[2+2+2]环加成反应的区域选择性机理研究

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Co（Ⅱ）/Ni（Ⅱ）催化端炔[2+2+2]环加成反应的区域选择性机理研...

作者：俞开心山东师范大学

学位级别：硕士

过渡金属配合物催化的C-H活化在有机合成中发挥着重要作用,能够有效地、选择性地形成功能性C-C键。芳香性苯环结构是众多化学品的重要骨架,长期以来,高产率、高区域选择性地合成苯衍生物,一直是有机合成领域的热点研究内容。过渡金属催... 详细信息

过渡金属配合物催化的C-H活化在有机合成中发挥着重要作用,能够有效地、选择性地形成功能性C-C键。芳香性苯环结构是众多化学品的重要骨架,长期以来,高产率、高区域选择性地合成苯衍生物,一直是有机合成领域的热点研究内容。过渡金属催化的炔烃[2+2+2]环加成反应具有高原子经济性,是构建苯衍生物的有效途径。因具有不对称性,端炔的[2+2+2]环加成反应产物有两种不同的区域选择性,即1,2,4-和1,3,5-区域选择性。大量实验研究或得到1,2,4-区域选择异构体或1,3,5-区域选择,目前,在端炔的[2+2+2]环加成区域选择性起源问题上尚缺乏系统的机制研究。因此,弄清端炔[2+2+2]环加成区域选择性的调控机制,深入理解过渡金属、配体、反应条件等对该反应区域选择性的协同作用,为精准合成高区域选择性目标产物提供理论支持,具有重要的科学意义。本文利用密度泛函理论（DFT）计算方法,就Co（II）/Ni（II）催化的端炔环三聚反应进行了系统研究,主要工作和创新性结果如下:（1）采用理论计算方法研究了电化学条件下Co（II）催化端炔[2+2+2]环加成反应,分别探索了1,2,4-和1,3,5-区域选择性途径的能量路径。研究结果表明:反应经过阴极还原预催化剂LCo Cl被还原成零价钴活性催化剂LCo,随后,LCo与两分子端炔反应生成钴环戊二烯中间体,接下来,钴环戊二烯中间体通过电化学介导的氧化还原过程与第三个端炔配位生成钴环戊二烯-炔烃中间体Int5a。我们最优地找到了Int5a的两种构象异构体（Int5a＿1,Int5a＿3）。研究表明,反应的区域选择性取决于这两个关键中间体的反应模式。在其中一个中间体中,Co（II）攻击第三个端炔的α-C,同时环戊二烯中的β-C与炔烃的β-C成键,最终生成1,2,4-产物。相反,在另一个中间体中,Co（II）攻击炔烃的β-C,并通过[4+2]环加成仅形成1,3,5-产物,这是Co（II）上的大体积配体与炔烃中的苯基之间存在空间排斥作用导致的。机理探究结果表明反应的区域选择性源于第三个炔烃分子的配位模式,这种配位模式与底物、配体等因素有关。这些计算结果对于合理设计配体,实现过渡金属催化端炔[2+2+2]环三聚反应的区域选择性调控有重要意义。（2）采用理论计算方法研究了Ni（II）催化苯乙炔分子[2+2+2]环加成反应区域选择性的机理,分别计算了1,2,4-和1,3,5-区域选择性产物的反应能量路径。计算结果显示,预催化剂Ni Cl与B（OH）反应活性催化剂。三个端炔依次与Ni（II）配位并发生加成反应,最后得到产物并实现催化剂循环。计算结果表明,反应的区域选择性取决于第三个端炔的配位模式,第三个炔烃配位时,由于端炔的苯环与金属配合物中苯环存在空间排斥,受立体空间空间作用的影响,苯乙炔与Ni（II）的配位与加成,从而不利于得到1,2,4-区域异构体,故该反应的主产物为1,3,5-区域异构体

关键词：密度泛函理论端炔 [2+2+2]环加成反应区域选择性

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惠山泥人文创产品设计研究

惠山泥人文创产品设计研究

作者：俞邓娇贵州师范大学

学位级别：硕士

惠山泥人于2006年经国务院批准被列入国家级第一批非物质文化遗产保护名录,具有悠久的历史与丰富的文化内涵。惠山泥人以淳朴的艺术造型、鲜活的民间色彩承载着民众的情感与追求,凝聚了劳动人民的智慧。但随着现代化进程的推进,惠山泥... 详细信息

惠山泥人于2006年经国务院批准被列入国家级第一批非物质文化遗产保护名录,具有悠久的历史与丰富的文化内涵。惠山泥人以淳朴的艺术造型、鲜活的民间色彩承载着民众的情感与追求,凝聚了劳动人民的智慧。但随着现代化进程的推进,惠山泥人技艺与文化的传承日渐式微,亟待系统性研究和创新性开发。本文运用文献研究法、实地调查法和比较分析法,对惠山泥人文创产品设计进行研究。第一部分,阐述了选题的研究背景和意义,梳理了国内外研究现状,明确了研究方法及创新点。第二部分,阐述了惠山泥人的历史与现状。第三部分,研究惠山泥人的艺术特征与文化寓意,为后续的文创产品设计提供理论支撑和参考价值。第四部分,通过市场调研分析文创产品的设计现状,为惠山泥人文创产品的开发和创新提供借鉴经验。第五部分,将现代设计理念与惠山泥人相结合,提出适合惠山泥人的文创产品设计构想。第六部分,设计出一系列具有文化性、时代性、互动性、分众性和实用性的文创产品,包括文创品牌、潮流玩具、DIY体验包和儿童涂色绘本等,使其符合现代消费者的审美与需求,并在一定程度上促进惠山泥人的传播与推广。本文基于对惠山泥人的梳理,以及对消费者需求的分析,立足于文化内涵和实用价值进行设计实践,促进惠山泥人文创产品的创新与增值。通过多样化的艺术表现形式和传播方式,希望扩大惠山泥人的知名度与影响力,为其活态传承与可持续发展探索新思路。

关键词：惠山泥人非物质文化遗产文创产品设计

敷设分层梯度声学覆盖层的加肋圆柱壳声辐射特性研究

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船舶力学 2024年第2期28卷 294-308页

作者：俞白兮李凯张峰司马灿中国船舶科学研究中心江苏无锡214082 深海技术科学太湖实验室江苏无锡214082

单壳体潜艇敷设声学覆盖层应具有机械噪声、水动力噪声和声目标强度控制的多功能特性,为此需要解决两个基本问题:其一,提高机械噪声低频控制效果;其二,实现覆盖层的多功能兼容性。本文从降低机械激励壳体声辐射角度出发,采用模态叠加法... 详细信息

单壳体潜艇敷设声学覆盖层应具有机械噪声、水动力噪声和声目标强度控制的多功能特性,为此需要解决两个基本问题:其一,提高机械噪声低频控制效果;其二,实现覆盖层的多功能兼容性。本文从降低机械激励壳体声辐射角度出发,采用模态叠加法,建立无限大理想水介质中分层梯度声学覆盖层与有限长加肋圆柱壳的声振耦合及声辐射模型,基于声学覆盖层模态传递函数特性,计算分析声学覆盖层分层梯度分布及厚度、层数等参数对加肋圆柱壳辐射噪声影响的特征和规律,给出分层梯度声学覆盖层的特征声阻抗渐变参数分布并与敷设均匀声学覆盖层降噪特性比较。研究结果表明:加肋圆柱壳敷设内层至外层声阻抗逐渐递增,各分层取慢波速的声学覆盖层,具有比均匀声学覆盖层更有效地降低外表面振动位移的特性,可明显增加降噪效果,并扩展低频降噪范围。声学覆盖层的优化应增加声阻抗的内分层失配和外分层适配的效应,有利于降低加肋圆柱壳低频声辐射,并可兼顾降低声目标强度。

关键词：分层梯度声学覆盖层加肋圆柱壳声辐射

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基于简易多重曝光融合的条纹结构光三维测量方法

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计算机集成制造系统 2024年

作者：李元亨刘少丽王砺锋胡佳北京理工大学机械与车辆学院数字化制造研究所北京理工大学唐山研究院

针对条纹结构光测量表面具有高光反射区域的物体精度差、速度慢、对硬件设备要求高等问题，提出一种简易多重曝光融合的条纹结构光三维测量方法。采用单目黑白相机和单台数字投影仪，利用投影仪R、G、B多通道合成条纹进行快速存储和传... 详细信息

针对条纹结构光测量表面具有高光反射区域的物体精度差、速度慢、对硬件设备要求高等问题，提出一种简易多重曝光融合的条纹结构光三维测量方法。采用单目黑白相机和单台数字投影仪，利用投影仪R、G、B多通道合成条纹进行快速存储和传输；提出一种高光区域提取算法对物体高光区域进行自动识别，无需对非高光区域进行后续图像融合计算；采用高动态范围（HDR）自适应快速融合算法，将不同条纹投影强度和不同相机曝光时间下采集到的物体正弦条纹照片，通过自动筛选和融合得到具有高动态范围的合成条纹图像。基于简易多重曝光融合方法搭建的测量系统结构简单、成本低、条纹投影和图像计算时间短、自动化程度高。实验结果表明，该方法可以较为精确地测量具有高光反射表面的物体，且对于不同材质的物体具有一定的普适性。

关键词：高光反射条纹结构光三维测量正弦相移图像融合