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基于模型预测的膝关节置换手术机器人柔顺控制

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工程科学学报 2024年第9期46卷 1638-1646页

作者：胡飘张丽杨闳竣杨妍中国矿业大学(北京)人工智能学院北京100083 中国科学院自动化研究所多模态人工智能系统全国重点实验室北京100190 北京科技大学智能科学与技术学院北京100083

针对半主动型膝关节置换手术机器人的柔顺跟随医生意图运动和手术安全范围约束问题,提出了一种模型预测导纳控制算法.首先,为了提高算法运行效率,使用斯特林插值方法对机械臂动力学模型进行线性化,并作为预测模型,该方法计算简单且求解... 详细信息

针对半主动型膝关节置换手术机器人的柔顺跟随医生意图运动和手术安全范围约束问题,提出了一种模型预测导纳控制算法.首先,为了提高算法运行效率,使用斯特林插值方法对机械臂动力学模型进行线性化,并作为预测模型,该方法计算简单且求解精度高;其次,基于导纳模型力柔顺控制机理识别操作医生的力意图生成机械臂期望运动轨迹;然后,设计虚拟状态,提高模型预测控制算法的显式处理约束能力,利用模型预测控制的滚动优化和反馈校正特性提高控制鲁棒性;最后,结合成机械臂模型预测导纳控制器.设计三环PID(Proportional integral derivative)控制对照试验,验证了模型预测控制算法的轨迹跟踪性能更好,可以更好的实现期望的导纳动态,从而得到更优的柔顺效果.在此基础上,进一步验证模型预测导纳控制器在具有强耦合性、复杂系统参数结构特性的机械臂上的主动约束效果.结果表明模型预测导纳控制算法能实现比传统三环PID控制更好的柔顺性,且具备满足膝关节置换手术需求的安全性.本文有望促进半主动手术机器人的实际应用.

关键词：手术机器人人机交互模型预测导纳控制安全约束

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基于语言经济学的商务英语实践教学

山西财经大学学报 2024年第S1期46卷 229-231页

作者：杨大沾黔南民族师范学院外国语学院

提高商务英语实践教学的有效性和合理性，能够使教育质量和教育成效得到提高。在商务英语教学过程中涉及到大量经济学相关的知识，比如价值与效用、效益与费用等。本文针对语言经济学背景的商务英语实践教学体系进行分析，并探析语言经... 详细信息

提高商务英语实践教学的有效性和合理性，能够使教育质量和教育成效得到提高。在商务英语教学过程中涉及到大量经济学相关的知识，比如价值与效用、效益与费用等。本文针对语言经济学背景的商务英语实践教学体系进行分析，并探析语言经济学视域下商务英语教学体系创建的问题，提出针对性的改革路径，以突出商务英语专业价值，促进专业和经济发展。

关键词：语言经济学商务英语教学改革

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比亚迪发布第五代DM技术

比亚迪发布第五代DM技术

“诗”与“真”——论鲁迅《朝花夕拾》的史料真实问题

深圳商报

作者：刘育銮

【深圳商报讯】（记者刘育銮）近日，比亚迪第五代DM技术发布暨秦L DM-i、海豹06DM-i发布会在西安举行。会上，比亚迪汽车董事长王传福宣布了这一新能源汽车技术的重大革新，展示了中国新能源汽车领域的最新成果，将引领新能源汽车迈... 详细信息

【深圳商报讯】（记者刘育銮）近日，比亚迪第五代DM技术发布暨秦L DM-i、海豹06DM-i发布会在西安举行。会上，比亚迪汽车董事长王传福宣布了这一新能源汽车技术的重大革新，展示了中国新能源汽车领域的最新成果，将引领新能源汽车迈入“油耗2.0”新时代。当前，新能源汽车......

关键词：比亚迪王传福第五代

来源： cnki报纸评论

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河南师范大学学报(哲学社会科学版) 2024年 122-128页

作者：杨临端田刚西北大学新闻传播学院陕西师范大学文学院

作为一部“回忆性的散文集”,鲁迅的《朝花夕拾》在处理自己生平历史时,所采用的不仅仅是历史“实录”的方式,还有必要的史实想象和虚构成分。《父亲的病》一文就采用了“移花接木”的手段,以自己厌恶的“衍太太”取代了自己所深爱的“... 详细信息

作为一部“回忆性的散文集”,鲁迅的《朝花夕拾》在处理自己生平历史时,所采用的不仅仅是历史“实录”的方式,还有必要的史实想象和虚构成分。《父亲的病》一文就采用了“移花接木”的手段,以自己厌恶的“衍太太”取代了自己所深爱的“长妈妈”。《藤野先生》一文中所述史实,与原有的历史真实也有一定的距离。作为一种文学写作,“诗”与“真”即是艺术表达与历史实录,它们是鲁迅在写作《朝花夕拾》时处理史料的基本方式。这其中,“善意与温情”的情感倾向,成为了主导鲁迅写作《朝花夕拾》的重要因素。无论偏废了其中的哪一种表达手段,都会出现“理解的偏至”。

关键词：鲁迅《朝花夕拾》幻灯事件史料真实 “诗”与“真”

EGCG通过Nrf2/ARE信号通路改善鱼藤酮诱导的SH-SY5Y细胞氧化损伤的研究

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中国临床药理学杂志 2024年第20期 2983-2987页

作者：杨涪刘旭青岛市第八人民医院药学部中国人民解放军海军第九七一医院药剂科

目的研究表没食子儿茶素没食子酸酯（EGCG）对鱼藤酮诱导的SH-SY5Y细胞氧化损伤的作用并探讨可能的机制。方法将SH-SH5Y细胞分为对照组（正常培养细胞）、模型组（鱼藤酮诱导的氧化损伤模型）和低、中、高剂量实验组(分别给予10、20... 详细信息

目的研究表没食子儿茶素没食子酸酯（EGCG）对鱼藤酮诱导的SH-SY5Y细胞氧化损伤的作用并探讨可能的机制。方法将SH-SH5Y细胞分为对照组（正常培养细胞）、模型组（鱼藤酮诱导的氧化损伤模型）和低、中、高剂量实验组(分别给予10、20、40μmol·L-1EGCG)。用小干扰RNA（siRNA）干扰细胞核转录因子红细胞系-2p45相关因子2（Nrf2）表达，将干扰后细胞分为si-对照组（细胞正常培养）、si-模型组（鱼藤酮诱导的氧化损伤模型）、si-低剂量实验组、si-中剂量实验组(分别给予10、20μmol·L-1EGCG)。用细胞计数试剂盒-8（CCK-8）法检测细胞存活率；用乳酸脱氢酶（LDH）法检测细胞损伤情况；用还原型辅酶Ⅱ法检测总谷胱甘肽过氧化物酶（GPx）活性；用硫代巴比妥酸法检测丙二醛（MDA）活性；用荧光探针法检测活性氧（ROS）水平；用蛋白质印迹法检测Nrf2、酪氨酸羧化酶（TH）蛋白表达水平。结果对照组、模型组和低、中、高剂量实验组细胞存活率分别为（100.00±1.86）%、（45.33±4.25）%、（74.21±4.54）%、（80.30±3.62）%和（70.12±4.61）%;LDH水平分别为（100.00±3.67）、（222.56±11.46）、（125.57±20.52）、（129.60±6.29）和（149.51±11.99）U·L-1;ROS相对荧光强度分别为1.00±0.00、1.78±0.16、1.48±0.15、1.13±0.09和1.11±0.13;MDA活性分别为（2.11±0.34）、（6.39±0.55）、（4.84±0.36）、（3.96±0.46）和（4.43±0.43）nmol·mg-1;GPx活性分别为（668.80±32.79）、（533.03±57.72）、（718.30±73.78）、（735.03±87.25）和（797.98±66.76）mU·mg-1;TH蛋白相对表达水平分别为0.33±0.04、0.21±0.03、0.30±0.01、0.31±0.03和0.27±0.01;模型组上述指标与对照组比较，高剂量实验组上述指标与模型组比较，在统计学上差异均有统计学意义（P<0.05,P<0.01）。对照组、模型组和低、中、高剂量实验组Nrf2蛋白表达水平分别为0.26±0.07、0.28±0.02、0.39±0.05、0.54±0.09和0.53±0.02,低、中、高剂量实验组与模型组比较，在统计学上差异均有统计学意义（P<0.05,P<0.01）。si-对照组、si-模型组和si-低剂量实验组、si-中剂量实验组的细胞存活率分别为（100.00±5.73）%、（50.69±5.48）%、（61.95±8.15）%和（60.59±9.07）%;ROS相对荧光强度分别为1.00±0.05、1.48±0.10、1.30±0.15和1.28±0.22。si-模型组与si-对照组比较，在统计学上差异均有统计学意义（均P<0.05）。结论 EGCG可能通过Nrf2/ARE信号通路对鱼藤酮所致SH-SY5Y细胞氧化损伤发挥保护作用。

关键词：表没食子儿茶素没食子酸酯鱼藤酮氧化应激核转录因子红细胞系-2p45相关因子2/抗氧化反应元件信号通路

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腾势Z9GT迎来大湾区首秀

腾势Z9GT迎来大湾区首秀

深圳商报

作者：刘育銮

【深圳商报讯】（记者刘育銮）6月2日，2024粤港澳大湾区车展第二天，比亚迪展馆依旧人头攒动，腾势、仰望、方程豹各展台人气爆棚。记者看到，被称为“中国人自己造的世界级GT车型”——腾势Z9GT迎来了大湾区首秀，吸引了不少关注。2... 详细信息

【深圳商报讯】（记者刘育銮）6月2日，2024粤港澳大湾区车展第二天，比亚迪展馆依旧人头攒动，腾势、仰望、方程豹各展台人气爆棚。记者看到，被称为“中国人自己造的世界级GT车型”——腾势Z9GT迎来了大湾区首秀，吸引了不少关注。2024款腾势D9、全新腾势N7同步亮相，腾势......

关键词：国际车展粤港澳

来源： cnki报纸评论

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第900万辆，下线!

第900万辆，下线!

深圳商报

作者：刘育銮

【深圳商报讯】（记者刘育銮）9月25日，比亚迪集团第900万辆新能源汽车下线仪式在深汕工厂举行，下线车型为百万级纯电性能超跑仰望U9。作为全球首个达成第900万辆新能源车下线的车企，比亚迪为中国汽车工业树立了荣耀里程碑。值得一... 详细信息

【深圳商报讯】（记者刘育銮）9月25日，比亚迪集团第900万辆新能源汽车下线仪式在深汕工厂举行，下线车型为百万级纯电性能超跑仰望U9。作为全球首个达成第900万辆新能源车下线的车企，比亚迪为中国汽车工业树立了荣耀里程碑。值得一提的是，距第800万辆新能源车下线，仅仅过......

关键词：比亚迪新能源汽车

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移动式气冷堆电源关键安全特性研究

原子能科学技术 2024年

作者：马信荣杨夷中国原子能科学研究院反应堆工程技术研究所

为了对布雷顿氦氙气冷堆系统的稳态和事故工况进行研究，本文依据系统设计参数，使用RELAP5/MOD程序对系统进行建模与仿真计算。对系统的稳态工况进行了计算，结果与设计值的最大相对偏差为3.08%，验证了模型的准确性，为后续系统优化... 详细信息

为了对布雷顿氦氙气冷堆系统的稳态和事故工况进行研究，本文依据系统设计参数，使用RELAP5/MOD程序对系统进行建模与仿真计算。对系统的稳态工况进行了计算，结果与设计值的最大相对偏差为3.08%，验证了模型的准确性，为后续系统优化打下基础。对反应堆系统可能发生的3种事故工况进行了研究分析，分别为控制系统故障、一回路风机故障和涡轮机故障。对3种事故中堆芯冷却剂出口温度、堆芯热点温度、反应堆功率等关键参数进行计算，并研究了事故发生后各关键参数的变化趋势，对反应堆系统的安全特性进行了分析和验证。结果表明本文所建立的模型可较为准确地对布雷顿氦氙气冷堆系统的各个工况进行仿真，在保护系统生效时反应堆系统是安全的。对于控制系统故障导致以0.001 s-1增加了0.02的反应性的反应性引入事故，当保护系统失效时，在事故发生9 s后，堆芯热点温度为2 493.061 K，堆芯将会损毁；当保护系统正常时，系统将在保护系统的作用下安全停堆。对于一回路风机故障导致一回路流量下降至50%和涡轮机故障导致其中一条二回路流量下降至60%的事故，反应堆系统均可保持安全状态。

关键词： RELAP5/MOD程序布雷顿循环氦氙气冷堆安全特性