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无人铰接矿用车的定位导航关键技术研究

无人铰接矿用车的定位导航关键技术研究

作者：杨逸文上海交通大学

学位级别：硕士

铰接矿用车是常见于矿区这种封闭工业园区中的特种运输车辆,大量物流人员使用该种车辆完成矿区中的各类物资输送、材料转运等物流任务。利用无人铰接矿用车可以替代这些物流人员完成上述工作,并有效提高物流效率和运输安全,因此已成为... 详细信息

铰接矿用车是常见于矿区这种封闭工业园区中的特种运输车辆,大量物流人员使用该种车辆完成矿区中的各类物资输送、材料转运等物流任务。利用无人铰接矿用车可以替代这些物流人员完成上述工作,并有效提高物流效率和运输安全,因此已成为了工业界所关注和研究的热点之一。定位导航技术是无人铰接矿用车安全运行的关键,其可以将无人铰接矿用车沿规划好的路线从当前所在位置安全准确地引导至目的地。然而,当前的定位导航技术在矿区场景的应用中仍存在瓶颈和诸多挑战。因此,本文开展了矿区场景中的定位导航技术相关研究,对其涉及的定位、路径跟踪、地图构建和全局规划等关键技术所存在的问题进行分析并提出相应的解决方案,具体内容如下:首先,在矿区的物流运输过程中,存在室内外场景混杂的情况,无人铰接矿用车需要使用不同的定位方法来实现在室内或室外环境中的定位。而基于状态机切换的定位方法在室内外交界处时常出现较大的定位抖动,并需要较长的纠正时间,无法实现平稳的无缝切换,存在安全隐患。因此,本文提出了一种面向室内外无缝切换的组合定位方法。在室外环境中,利用GNSS获得高精度室外定位结果。在室内环境,为了防止基于环境信息的激光定位方法在环境特征单一或环境特征频繁变化的场景中,出现特征退化导致的定位降质与失效,采用基于反光先验标志的激光定位方法,获取厘米级的室内定位。随后利用容积卡尔曼滤波器,将室内定位信息与室外定位信息进行组合,实现可无缝切换且兼顾室内外场景的厘米级高精度定位。本文在实际环境中开展了实车实验,证明了在满足厘米级定位精度的情况下,该组合定位方法相对于基于状态机切换的定位方法,在室内到室外和室外到室内两种切换点处的定位抖动幅度分别平均减少了0.225m和0.275m,恢复时间分别平均缩短了51.16%和46.26%。其次,矿区运输中狭窄场景较多,需要高精度路径跟踪算法,但利用主动式旋转机构连接前后两车体的铰接矿用车模型相对较为复杂,直接使用常用于刚性车体的路径跟踪算法会出现较大的跟踪误差,为此本文提出了一种面向铰接车体的高精度路径跟踪算法。先对铰接矿用车的运动学模型进行介绍,再结合对其路径跟踪时行车轨迹的分析,构建出铰接矿用车路径跟踪时的整体误差模型。随后,分别计算获取前后车体所需的横向修正量,并利用提出的基于前后车体混合反馈的路径跟踪方法获得最终的车辆整体横向控制量。本文在仿真平台上进行实验,结果表明利用本文所提出模型和算法可以达到0.053m和1.21°的平均横向距离误差和平均航向角误差,实现铰接矿用车在狭窄通道中的可靠高精度路径跟踪。最后,无人铰接矿用车通常会预制一张运营区域的路网地图,以此确保运营时的安全性和运行路线的一致性。但是,由于矿区路网地图变化较为频繁,导致需要频繁地拓展或调整原有路网地图,可利用专业采集设备的路网构建方法成本较高,且手动构建与更新该种路网地图较为繁琐,所需的部署时间也相对较长。针对这个问题,本文提出了一种面向时效性需求的路网地图构建方法。通过设计与实现基于Web RTC的远程车辆控制系统,使得可以利用远程驾驶的方式快速获取构建地图所需的自车行驶轨迹数据,并且减少人员与设备的接触时间。随后,为了确保利用轨迹信息所生成路径的可通行性,对该原始路径进行平滑,并将平滑后的路径放入待合并路径组中。之后采用基于路网复杂度的路网地图自动构建方法,将待合并的路径进行切分并拓展至路网地图中,构建与更新生成最新的拓扑地图。最后,将拐点代价引入传统*方法中,通过在上述路网地图中使用改进*方法进行全局规划的方式,验证所生成路网地图的可用性以及提高运输任务效率。本文通过在实际运营路线上进行的实车实验,验证了本章地图构建方法的有效性,且利用本章全局路径规划方法规划出的路线更满足运输任务的时效性需求。

关键词：无人铰接矿用车组合定位拓扑地图构建车辆路径规划车辆路径跟踪

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大数据时代J银行全面风险管理研究

大数据时代J银行全面风险管理研究

作者：杨逸文江苏科技大学

学位级别：硕士

商业银行利用大数据进行全面风险管理是大势所趋。商业银行庞大复杂的数据体系导致对风险管理提出更大的难度要求,大数据技术可以成为帮助商业银行降低风险管理难度的有效工具。基于大数据的风险管理系统的完善,全面提高了商业银行风险... 详细信息

商业银行利用大数据进行全面风险管理是大势所趋。商业银行庞大复杂的数据体系导致对风险管理提出更大的难度要求,大数据技术可以成为帮助商业银行降低风险管理难度的有效工具。基于大数据的风险管理系统的完善,全面提高了商业银行风险管理的及时性、准确性、敏感性,对商业银行强化风险管控方面有着重大的意义。本文结合大数据的时代背景,基于全面风险管理理论,以J银行作为研究案例,利用案例研究法和归纳总结法等研究方法,对大数据时代J银行全面风险管理进行研究。首先,介绍了本文的研究背景、目的和意义,综述了国内外的研究现状,提出了本文的研究思路、内容及方法,并引出创新点。其次,论述了本文相关的大数据、风险管理和全面风险管理的概念,简要说明AHP层次分析法、模糊综合评价法和商业银行风险管理理论。再次,论述J银行的风险管理组织结构以及业务流程,分析风险管理现状,并引出了当前J银行风险管理过程中存在的问题,分别是风险管理不全面、风险管理流程的匮乏、大数据人才支持较弱和数据信息传递及安全堪忧。接着,对J银行面临的风险进行识别,分别是大数据时代的政策风险、信用风险、市场风险、数据信息操作风险和大数据时代的信息安全风险这五大类。然后,用模糊综合评价法和AHP层次分析法,从上述的五大类风险中选取13个小项作为风险评估指标,进行模型的构建、指标的修正、权重的估计,得到最终结果,J银行面临的风险中评价为高等级风险的是大数据时代的政策风险和信用风险,评价为中等级风险的是数据信息操作风险和大数据时代下的信息安全风险,市场风险为低等级风险。相应地,本文还提出了相关对策建议,分别是构建基于大数据的全面风险管理制度、完善大数据时代的全面风险管理流程建设、优化大数据人才的能力及道德、强化大数据信息的互通与安全建设,为优化J银行的风险管理提供参考。最后,对本文进行了总结和展望。本文的创新点是:一是对区域性中小型银行的J银行全面风险管理的现状、风险识别、风险评价做了全面的梳理,二是针对J银行提出了适用性更强的全面风险管理对策。

关键词：大数据时代全面风险管理风险识别与评价

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样条神经网络的权值直接确定法

系统工程与电子技术 2009年第11期31卷 2685-2688页

作者：张雨浓杨逸文肖秀春邹阿金李巍中山大学信息科学与技术学院广东广州510275 中山大学软件学院广东广州510275

根据样条逼近理论和神经网络原理构造了一种样条神经网络模型,以一组样条基函数作为隐神经元的激励函数。依据误差回传(BP)思想推导出该网络模型的权值修正迭代公式,利用该公式迭代训练可得到该网络的最优权值。而对于构造的具有特定网... 详细信息

根据样条逼近理论和神经网络原理构造了一种样条神经网络模型,以一组样条基函数作为隐神经元的激励函数。依据误差回传(BP)思想推导出该网络模型的权值修正迭代公式,利用该公式迭代训练可得到该网络的最优权值。而对于构造的具有特定网络结构的样条神经网络,依据伪逆思想提出了一种直接计算权值的方法,从而避免冗长的迭代训练过程。仿真结果表明该权值直接确定法不仅能一步确定权值从而获得更快的运算速度,而且能达到更高的计算精度。

关键词：样条函数神经网络权值直接确定伪逆

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对烟草行业联产联销的效率分析

财经问题研究 1997年第4期 37-40页

作者：杨逸文江苏省烟草公司常州分公司

对烟草行业联产联销的效率分析●杨逸文江苏烟草产销关系从计划体制到联产联销所经历的实践，是烟草行业引入机制的成功的尝试。联产联销这种新型产销结合方式，从无到有，从不成熟走向成熟，已逐渐为人们所关注。然而，联产联销下一步... 详细信息

对烟草行业联产联销的效率分析●杨逸文江苏烟草产销关系从计划体制到联产联销所经历的实践，是烟草行业引入机制的成功的尝试。联产联销这种新型产销结合方式，从无到有，从不成熟走向成熟，已逐渐为人们所关注。然而，联产联销下一步将走向何处，这已成为众所思考的焦点...

关键词：烟草行业企业集团产销一体化效率分析

污染场地多相抽提低碳修复布井方案优化模拟研究

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环境科学研究 2023年第8期36卷 1596-1606页

作者：金嘉路杨逸文王震张婉莹周龑张峰李磊崔长征华东理工大学资源与环境工程学院国家环境保护化工过程环境风险评价与控制重点实验室上海市环境保护化学污染物环境标准与风险管理重点实验室上海200237 上海市环境科学研究院国家环境保护城市土壤污染控制与修复工程技术中心上海200233 中石化第五建设有限公司广东广州510145 上海格林曼环境技术有限公司上海200001 中石化炼化工程(集团)股份有限公司洛阳技术研发中心河南洛阳471003

多相抽提(multi-phase extraction,MPE)技术常用于土壤与地下水修复,高效、低碳和低成本的布井方案优化是多相抽提技术进一步发展的关键.本研究通过自主编写的MATLAB-TMVOC联合优化程序,以模拟的苯污染场地为研究对象,对抽提井群水平布... 详细信息

多相抽提(multi-phase extraction,MPE)技术常用于土壤与地下水修复,高效、低碳和低成本的布井方案优化是多相抽提技术进一步发展的关键.本研究通过自主编写的MATLAB-TMVOC联合优化程序,以模拟的苯污染场地为研究对象,对抽提井群水平布设方案和抽提井开筛位置进行优化,并探究了土壤渗透率对抽提井布设方案的影响.结果表明:MATLAB-TMVOC联合优化程序具有快速高效的特点,可以免除复杂的人工调参过程,相比人工优化可节省50%以上的模拟时间和90%以上的模拟量.优化后的抽提井布设间距随着土壤渗透率的降低而缩小,对于本研究所构建的模型,当土壤渗透率处在2×10^(-13)~8×10^(-12)m^(2)范围内时,土壤渗透率每减少10^(-13)m^(2),优化后的抽提井间距会减小约0.13 m,即土壤渗透率减少一个数量级,抽提井间距应减小17.8%~48.3%.对于土壤渗透率低于10-13m2的黏性地层,污染羽核心位置的布井间距应当小于4 m.优化后的修复方案能够降低成本、减少碳排放,当目标去除率为90%时,优化后的MPE修复方案可以节约29.7%~34.7%的运行成本、22.7%~29.3%的总成本以及21.4%~40.4%的碳排放量.研究显示,污染场地MPE修复井布设方案应当与场地渗透率和污染羽分布相结合,采取在污染源至污染羽尾方向上由密至疏的非均匀布井方案,以实现高效低碳修复.

关键词：多相抽提污染场地布井方案低碳修复 TMVOC

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卷烟超市销售网络应用

计算机系统应用 2001年第9期10卷 53-54页

作者：杨逸文江苏省烟草公司常州分公司 213001

1引言卷烟超市-是超市这种商业模式在卷烟销售网络中的具体应用,充分体现了现代商业的特点,从目前的实践来看,卷烟超市可以分为卷烟批发超市、流动卷烟超市和未来的卷烟网上超市三种类型.

关键词：卷烟销售网络超级市场电子商务 Internet

2023年第十一届青藏高原东部构造与地球物理研讨会(11-WTGTP)在安庆召开

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地震 2023年第4期43卷 228-230页

作者：杨逸文那仁格日勒徐义贤艾印双高原中国地震局地震预测研究所(地震预测重点实验室) 北京100036 浙江大学(地球物理研究所) 浙江杭州310058 中国科学院地质与地球物理研究所(地球与行星物理重点实验室) 北京100029

第十一届青藏高原东部构造与地球物理研讨会(11-WTGTP,Workshop on Tectonics and Geophysics in the east part of Tibetan Plateau)暨中国地球物理学会中国大陆动力学专业委员会2023年学术年会和中国地球物理学会固体地球物理委员会2... 详细信息

第十一届青藏高原东部构造与地球物理研讨会(11-WTGTP,Workshop on Tectonics and Geophysics in the east part of Tibetan Plateau)暨中国地球物理学会中国大陆动力学专业委员会2023年学术年会和中国地球物理学会固体地球物理委员会2023年学术年会,于2023年8月22日-24日在安徽省安庆市成功举办。

关键词：地球物理中国地球物理学会青藏高原东部 GTP WT

基于BlazeDS的烟草移动服务综合监控系统

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计算机应用与软件 2012年第5期29卷 224-227,266页

作者：杨逸文江苏省常州市烟草专卖局(公司) 江苏常州213001

由于烟草商业一线员工流动性大、任务具有弹性、工作成果难以直接衡量,对他们的监控和管理是运行中的难点和重点。BlazeDS提供了客户端和应用服务中间件之间的数据同步方法,简化了RIA应用的数据访问和驱动,并极大提高数据访问性能,实时... 详细信息

由于烟草商业一线员工流动性大、任务具有弹性、工作成果难以直接衡量,对他们的监控和管理是运行中的难点和重点。BlazeDS提供了客户端和应用服务中间件之间的数据同步方法,简化了RIA应用的数据访问和驱动,并极大提高数据访问性能,实时、可靠、效果好。在明确采用BlazeDS技术对一线移动服务监控的必要性的基础上,进行了系统设计,并对实时监控、服务轨迹回放等系统详细设计。

关键词： BlazeDS 烟草移动服务监控系统

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PID神经元网络之权值直接确定法研究

计算机工程与应用 2009年第19期45卷 189-191,197页

作者：张雨浓杨逸文中山大学信息科学与技术学院广州510275 中山大学软件学院广州510275

网络权值如何确定,是人工神经网络研究中的一个重要课题。传统PID神经元网络在该问题的研究上,大多数采用误差回传(BP)的思想,通过迭代训练而估算出该网络的连接权值。针对PID神经元网络,对其进行简单巧妙的转化,可提出一种基于矩阵伪... 详细信息

网络权值如何确定,是人工神经网络研究中的一个重要课题。传统PID神经元网络在该问题的研究上,大多数采用误差回传(BP)的思想,通过迭代训练而估算出该网络的连接权值。针对PID神经元网络,对其进行简单巧妙的转化,可提出一种基于矩阵伪逆表述的直接计算权值的方法,从而避免了冗长的迭代训练过程。计算机仿真结果表明,该权值直接确定方法不仅有更快的学习/计算速度,而且能达到更高的计算精度。

关键词： PID神经元网络权值直接确定系统辨识矩阵伪逆