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基于ROS的多移动机器人协同承重与导航

控制工程 2022年第3期29卷 419-427页

作者：朱德智张铭杨胜嵘何顶新华中科技大学人工智能与自动化学院湖北武汉430074

随着多移动机器人协同技术的蓬勃发展,多移动机器人协同搬运也逐渐成为研究热点。然而相关的研究大多对环境等要求苛刻,考虑到现实应用需求,提出了在狭窄空间下,多移动机器人协同承重导航的解决方案。为实现协同承重,采用了基于距离的... 详细信息

随着多移动机器人协同技术的蓬勃发展,多移动机器人协同搬运也逐渐成为研究热点。然而相关的研究大多对环境等要求苛刻,考虑到现实应用需求,提出了在狭窄空间下,多移动机器人协同承重导航的解决方案。为实现协同承重,采用了基于距离的编队控制方法,同时为了保证有效载荷的水平姿态,实时监控了载荷的姿态信息并计算调整了每个机器人直线电机高度。为实现机器人系统的导航功能,通过建图定位的方式获取全局位置,计算得到最优路径。最后,通过ROS环境下的仿真实验验证了该方案的可行性与有效性。

关键词：多移动机器人协同承重导航 ROS

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基于残差池化自编码机的无监督异常分割

计算机集成制造系统 2024年第6期30卷 2069-2079页

作者：杨胜雄陈莹江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室江苏无锡214122

为了解决异常缺陷面积大小不一及背景干扰问题,基于残差池化自编码机提出一种无监督异常分割模型,检测和分割物体表面的异常缺陷。所提模型设计并使用残差池化模块,增加传统模型对异常的逆向重建能力,使正常和异常之间的分水岭更加明显... 详细信息

为了解决异常缺陷面积大小不一及背景干扰问题,基于残差池化自编码机提出一种无监督异常分割模型,检测和分割物体表面的异常缺陷。所提模型设计并使用残差池化模块,增加传统模型对异常的逆向重建能力,使正常和异常之间的分水岭更加明显,解决了大面积缺陷分割不完全的问题;在异常评分阶段引入高斯平滑函数,使模型具有鲁棒性,减小了背景对模型的干扰。在公开的MVTEC AD数据集上进行验证,结果表明,所提模型在图片级别检测精度上达到95.6%、像素级别检测精度上达到96.5%、区域级别的检测精度上达到91.7%,证明了所提模型的有效性,将该模型与其他异常分割方法进行比较,证明了模型的优越性。

关键词：异常分割无监督残差池化模块高斯平滑

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统一进程中秦新地的法律治理研究

华东政法大学学报 2024年第1期27卷 20-31页

作者：李婧嵘湖南大学法学院

新地是秦并灭六国、统一天下进程中出现的临时性行政法域区划,合乎秦法家治国的功利实用主义,具有权宜性特征。因秦与六国之间存在政治、经济、文化与价值观念等方面的差异,且新黔首对秦抗拒情绪强烈,秦在新地务实地采取了柔性、变通的... 详细信息

新地是秦并灭六国、统一天下进程中出现的临时性行政法域区划,合乎秦法家治国的功利实用主义,具有权宜性特征。因秦与六国之间存在政治、经济、文化与价值观念等方面的差异,且新黔首对秦抗拒情绪强烈,秦在新地务实地采取了柔性、变通的法律治理策略。秦新地法律治理呈现出严酷与优待并存、压制与让步兼具的特点。

关键词：秦统一岳麓秦简新地新地吏新黔首

基于在线监测的北京市地表水COD时空分布特征

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环境科学学报 2024年第5期44卷 149-157页

作者：丁晓嵘杨朴王妍北京市智慧水务发展研究院北京100036

为实时掌握地表水质时空分布,本研究采用量子点光谱传感技术,对北京市境内的地表水质进行自动监测,并对全市220个监测站点1月和7月的数据进行解析,采用时空分析方法探究水质变化规律.选用COD作为水质典型指标,结果表明,通过对比发现自... 详细信息

为实时掌握地表水质时空分布,本研究采用量子点光谱传感技术,对北京市境内的地表水质进行自动监测,并对全市220个监测站点1月和7月的数据进行解析,采用时空分析方法探究水质变化规律.选用COD作为水质典型指标,结果表明,通过对比发现自动监测与实验室检测值两者符合线性关系(R^(2)=0.876,p<0.01),自动监测数据可以用来表征地表水的COD变化情况.在时间维度上,7月COD(均值为38.87mg·L^(-1))明显高于1月(均值为13.51 mg·L^(-1));在空间维度上,高浓度COD呈零星分布,而绝大部分地表水的COD偏低.通过时空扫描统计,发现1月一类时空聚集区10个区(2022年1月1日—15日);7月一类时空聚集区12个区(2021年7月17日—31日),二类时空聚集区为怀柔区(2021年7月13日).本研究借助量子点光谱传感技术,实现了城市地表水质的实时监测,为突发水污染事件应急处置管理提供了关键技术支撑,也为保护城市地表水质、保障人类健康、维护良好的生态系统提供了数据支撑.

关键词：量子点光谱化学需氧量时空格局扫描统计

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数字开源社区异质许可协议下贡献者策略演化及扩散研究

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系统工程理论与实践 2024年

作者：邢青松周宝嵘邓富民重庆交通大学经济与管理学院四川大学商学院

开源创新过程中各参与主体违规使用源代码产生的违约侵权行为不利于开源社区建设发展。对此，基于贡献者视角构建双方演化博弈模型，考虑成本收益因素在不同阶段对初始贡献者和后续贡献者双方演化行为的影响，探讨不同类型许可协议行为... 详细信息

开源创新过程中各参与主体违规使用源代码产生的违约侵权行为不利于开源社区建设发展。对此，基于贡献者视角构建双方演化博弈模型，考虑成本收益因素在不同阶段对初始贡献者和后续贡献者双方演化行为的影响，探讨不同类型许可协议行为限制强度和违约侵权行为间的相互制约关系，借助Lotka-Volterra模型测度不同类型许可协议发展扩散趋势，以期规避违约侵权现象的同时调动广大贡献者协作开发积极性。研究结果表明：在初始阶段非经济收益系数和保护强度的提高对遏制违约侵权现象具有显著作用，限制型许可协议占据大部分市场份额；演化第二阶段后续贡献者积极性不高，经济收益系数是影响初始贡献者策略选择的关键因素，限制型许可协议市场份额仍占据略微优势，对宽松型许可协议的抑制作用逐渐减弱；演化第三阶段随着保护强度和后续贡献者初始意愿的增加，初始贡献者选择宽松型许可协议策略的速度明显提高，此时宽松型许可协议市场竞争力更强，扩散速率更快。

关键词：数字开源社区开源许可协议违约侵权演化博弈 Lotka-Volterra模型

论时空正义视阈下的耕地种植用途管控——兼评《粮食安全保障法》第13条及第66 条

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中国土地科学 2024年第7期38卷 22-31页

作者：李蕊苏嵘钰中国政法大学民商经济法学院北京100088

研究目的:释明耕地种植用途管控的时空正义逻辑,并从管控客体、主体及手段三个维度完善耕地种植用途管控的具体制度构造,以期为耕地种植用途管控具体办法的有效制定提供理论支撑。研究方法:文本分析、规范解释、归纳演绎。研究结果:(1)... 详细信息

研究目的:释明耕地种植用途管控的时空正义逻辑,并从管控客体、主体及手段三个维度完善耕地种植用途管控的具体制度构造,以期为耕地种植用途管控具体办法的有效制定提供理论支撑。研究方法:文本分析、规范解释、归纳演绎。研究结果:(1)耕地种植用途管控现行规范显见客体行为设置笼统、主体义务配置不清以及手段实施规范不明问题,前述问题的本源在于不区分具体时空的刚性管控;(2)耕地种植用途管控应遵循时空正义的基础逻辑,构建分时、分区、分类的弹性管控框架,并实现“权力—权利”“义务—权利”核心规范的时空平衡。研究结论:有必要澄清耕地种植用途管控的时空正义逻辑,并据此分级划定管控客体行为、动态配置管控主体义务、适度限制责任后果以及多维弥合权利损失。

关键词：时空正义耕地种植用途耕地种植用途管控

上海合作组织区域安全治理的生成机制与成效评估

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当代亚太 2024年第2期 107-130,159,160页

作者：陈小鼎刘淑嵘兰州大学政治与国际关系学院

随着乌克兰危机影响的持续外溢,欧亚地区安全局势日趋复杂,上海合作组织区域安全治理面临重大挑战。在新形势下,上海合作组织如何推进区域安全治理至关重要。文章认为,成员国的安全威胁感知和政策取向在上海合作组织区域安全治理中发挥... 详细信息

随着乌克兰危机影响的持续外溢,欧亚地区安全局势日趋复杂,上海合作组织区域安全治理面临重大挑战。在新形势下,上海合作组织如何推进区域安全治理至关重要。文章认为,成员国的安全威胁感知和政策取向在上海合作组织区域安全治理中发挥着重要作用。大体而言,处于高清晰度的约束性环境时,成员国的威胁感知最强,政策取向为必须参与,上海合作组织区域安全治理成效显著;处于低清晰度的约束性环境时,成员国的威胁感知较为强烈,政策取向为选择性参与,上海合作组织区域安全治理成效较好;处于高清晰度的包容性环境时,成员国的威胁感知弱化,政策取向为非必须参与,上海合作组织区域安全治理成效一般;处于低清晰度的包容性环境时,成员国具有较弱的威胁感知,政策取向为选择性参与,上海合作组织区域安全治理成效较差。通过对2005年“颜色革命”、2022年乌克兰危机、2001年“九一一”事件、区域内无重大安全冲击事件的案例分析,这一理论假设得到了充分验证。当前,上海合作组织须以解决非传统安全问题为主要议题,以整合安全治理主体为主要动力,以提升国际话语权为重要保障,进而深入推进区域安全治理。

关键词：上海合作组织乌克兰危机区域安全治理威胁感知政策取向

国内道德创伤研究的进展与展望——基于NVivo12的质性研究

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中国医学伦理学 2024年第2期37卷 239-247页

作者：邵嵘青王彧哈尔滨医科大学人文社会科学学院黑龙江哈尔滨150081

目的在中国知网、万方、维普等平台检索道德创伤相关研究论文并进行梳理分析,以了解国内道德创伤研究现状,为未来相关内容研究提供参考借鉴并为后续研究道德创伤奠定基础。方法对2012—2023年道德创伤的相关文献进行定量和定性分析,并运... 详细信息

目的在中国知网、万方、维普等平台检索道德创伤相关研究论文并进行梳理分析,以了解国内道德创伤研究现状,为未来相关内容研究提供参考借鉴并为后续研究道德创伤奠定基础。方法对2012—2023年道德创伤的相关文献进行定量和定性分析,并运用Nvivo12分析工具,基于内容分析法,从道德创伤的研究主题、研究对象和研究视角三个维度回顾国内道德创伤的研究现状。结果研究发现,国内道德创伤的研究主题主要概括为概念、机制、测量与评估、症状与表现、预防与治疗五个方面;研究对象主要为战争相关人员、医务人员、教师等高危职业群体;研究主要基于伦理学、医学、文化学、心理学等视角开展。结论国内道德创伤研究未来需深化理论体系,推动实证研究;拓展研究视野,丰富跨学科、交叉学科领域的研究;提高重视度,关注特殊从业人群的身心福祉。

关键词：道德创伤质性研究内容分析法伦理学

基于COSO框架的J高速公路分公司内部控制优化研究

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基于COSO框架的J高速公路分公司内部控制优化研究

作者：赵芳嵘河北地质大学

学位级别：硕士

随着全球性“风险社会”的到来,企业制定的发展战略与环境适应的不确定性逐渐增加,导致企业面临的风险也随之增加。越来越多的企业意识到内部控制对其经营发展的重要性,并逐渐在企业内部管理中加强对内部控制的推行与运用,高速公路行业... 详细信息

随着全球性“风险社会”的到来,企业制定的发展战略与环境适应的不确定性逐渐增加,导致企业面临的风险也随之增加。越来越多的企业意识到内部控制对其经营发展的重要性,并逐渐在企业内部管理中加强对内部控制的推行与运用,高速公路行业也不例外。但我国高速公路行业因发展时间短,管理理念还不完善,在其内部控制中仍然存在着“三重一大”集体决策制度不完善、风险评估机制不健全、内部监督与审计实施不彻底等诸多问题。如果不采取措施对关键的流程节点加以控制,就无法保证企业资产的安全、完整,影响企业的可持续发展。因此,对此类企业的内部控制优化进行深入研究具有重要意义。2017年9月6日,COSO委员会公布了《企业风险管理—整合战略与绩效》的ERM更新版框架,新框架将风险管理更好地与企业管理相融合,为如何利用风险管理来优化内部控制体系、提升绩效水平提供了更详细的理论指导。因此,本文在汲取COSO 2017版框架的基础上,结合国内企业内部控制规范的要求和高速公路行业特征,以J高速公路分公司为案例研究对象,以要素、业务流程为抓手,对J分公司内部控制及核心业务流程—收费与养护业务流程进行深入分析,并采用层次分析等方法对J分公司内部控制现状进行总体评价,指出该公司当前内部控制体系存在未及时适应事转企改制的节奏、对内部控制监督以及风险管理不重视、未编制内部控制活动业务流程图等诸多问题;以及在收费业务流程中存在通行费征收不完整、监督稽核工作执行不规范等风险;在养护业务流程中存在日常养护工作不到位、专项养护工程未有效管理等风险。针对该公司存在的内部控制问题以及核心业务中的风险点,本文从管理层面和业务层面分别提出优化方案,其中管理层面基于新版COSO五要素提出相对应的优化措施,业务层面则是在对收费业务和养护业务流程中关键风险点进行梳理的基础上,对关键风险进行详细描述、提出风险应对措施,并对关键控制环节的流程进行优化设计,以期能够对该公司完善内部控制体系、增强核心竞争力提供参考,同时,对国内同行业企业优化内部控制、实现可持续发展提供借鉴。

关键词：高速公路企业内部控制 COSO 2017版框架优化方案