基于ROS的多移动机器人协同承重与导航

作     者：朱德智 张铭 杨胜嵘 何顶新 ZHU De-zhi;ZHANG Ming;YANG Sheng-rong;HE Ding-xin

作者机构：华中科技大学人工智能与自动化学院湖北武汉430074 

出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)

年 卷 期：2022年第29卷第3期

页      面：419-427页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61672244) 

主　　题：多移动机器人 协同承重 导航 ROS 

摘      要：随着多移动机器人协同技术的蓬勃发展,多移动机器人协同搬运也逐渐成为研究热点。然而相关的研究大多对环境等要求苛刻,考虑到现实应用需求,提出了在狭窄空间下,多移动机器人协同承重导航的解决方案。为实现协同承重,采用了基于距离的编队控制方法,同时为了保证有效载荷的水平姿态,实时监控了载荷的姿态信息并计算调整了每个机器人直线电机高度。为实现机器人系统的导航功能,通过建图定位的方式获取全局位置,计算得到最优路径。最后,通过ROS环境下的仿真实验验证了该方案的可行性与有效性。