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基于导纳控制的社交机器人伴随与避障控制策略

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机器人 2024年第3期46卷 305-316页

作者：廖哲霖彭建伟姚瀚晨苏泽凡戴厚德福建农林大学机电工程学院福建福州350002 中国科学院福建物质结构研究所福建福州350005

目前社交机器人与目标人体并排行走(人体伴随与避障)时的运动控制策略的研究相对缺乏。为提升陪伴任务中用户的舒适度、机器人的运动柔顺度及其安全避障能力,本文提出了一种基于导纳控制的人体伴随与避障控制策略。首先,基于人机交互空... 详细信息

目前社交机器人与目标人体并排行走(人体伴随与避障)时的运动控制策略的研究相对缺乏。为提升陪伴任务中用户的舒适度、机器人的运动柔顺度及其安全避障能力,本文提出了一种基于导纳控制的人体伴随与避障控制策略。首先,基于人机交互空间理论设计了交互力模型以构建人机动态交互关系,避免机器人侵犯目标人的亲密区域以提升目标人的舒适度;其次,将导纳控制模型与交互力模型结合,通过设置合理的导纳参数提升机器人运动控制的柔顺度;最后,引入行为动力学模型模拟人类的避障行为,以保障人体伴随任务的安全性。此外,提出了一组评价指标以验证伴随控制器的性能。根据仿真实验结果,在柔顺度方面,相较于PID法和虚拟弹簧模型(VSM)法,本方法下速度变化量分别降低69.6%和67.1%;在舒适度方面,机器人未给目标人带来不适;在安全性方面,本方法的避障失败率仅为10%,优于人工势场(APF)法和VSM法的40%和50%。实物实验中,机器人的柔顺度和舒适度指标均较好,避障失败率仅为5%,有效实现了安全友好的人体伴随与避障控制。

关键词：人机共融伴随导纳控制行为动力学社交机器人避障

基于参数优化Maxent模型的气候变化下青头潜鸭（Aythya baeri）在长江流域的潜在适生区预测

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生态与农村环境学报 2024年

作者：刘晶晶张舟张权姜琳琳杨朝辉苏州科技大学环境科学与工程学院安徽师范大学地理与旅游学院苏州科技大学地理科学与测绘工程学院

研究气候变化对濒危物种的影响对于物种的长期保护和管理具有重要意义。本研究以青头潜鸭（Aythya baeri）为研究对象，采用第六次国际气候耦合模式比较计划（CMIP6）的气候因子数据、地形数据和长江流域青头潜鸭分布点数据，运用R语言... 详细信息

研究气候变化对濒危物种的影响对于物种的长期保护和管理具有重要意义。本研究以青头潜鸭（Aythya baeri）为研究对象，采用第六次国际气候耦合模式比较计划（CMIP6）的气候因子数据、地形数据和长江流域青头潜鸭分布点数据，运用R语言中的ENMeval数据包对调控倍率（RM）和特征组合（FC）进行优化，并对数据进行空间独立分区。基于最优Maxent模型预测当代气候条件和未来气候变化下3个时期（2041-2060年、2061-2070年、2081-2100年）和4种不同气候情景下（SSP1-2.6、SSP2-4.5、SSP3-7.0、SSP5-8.5）青头潜鸭在长江流域的潜在适生区的空间分布格局及其质心变化趋势。结果表明：（1）综合各个时期影响青头潜鸭在长江流域分布的贡献率排名和因子响应曲线可知影响其适生区的主导环境因子是海拔（ELE）、年平均气温（bio1）和降水量变异系数（bio15）。（2）当代青头潜鸭在长江流域的最适分布区主要集中于长江中下游地区和四川盆地东北部，零星分布于云南省的一些湖泊湿地。（3）未来不同气候情景对青头潜鸭的潜在分布将产生多样化影响，高适生区相较于当代有增加趋势。SSP3-7.0气候情景随年份增大其总适生区面积变化趋于稳定增加；SSP5-8.5情景在2090s新增面积和丧失面积均出现的逆向变化。相较于其他气候情景，SSP2-4.5气候情景总适生区面积逐年减少，新增率与丧失率呈现负增长趋势。同时，质心迁移结果表明青头潜鸭分布中心有西迁的趋势。本研究探索了未来气候情景下大区域范围内青头潜鸭潜在适生区的预测分析方法，揭示了气候变化对其适生区的影响，为长江流域鸟类栖息地保护和建立相应物种保护策略提供科学参考依据。

关键词：青头潜鸭 Maxent模型 ENMeval 适生区预测气候变化濒危物种 CMIP6

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业财融合下企业财务管控与成本管理对策

中国经贸 2024年第19期 65-67页

作者：杨朝航天重型工程装备有限公司

在当今竞争激烈的商业环境中,企业要想取得长期的竞争优势,需要在财务管控和成本管理方面做出巨大的努力。随着企业业务的不断扩张和发展,财务管控和成本管理的重要性日益凸显。然而,随着业务量的增加和复杂性的提高,传统的财务管控和... 详细信息

在当今竞争激烈的商业环境中,企业要想取得长期的竞争优势,需要在财务管控和成本管理方面做出巨大的努力。随着企业业务的不断扩张和发展,财务管控和成本管理的重要性日益凸显。然而,随着业务量的增加和复杂性的提高,传统的财务管控和成本管理方法已经无法满足企业的需求。因此,业财融合成为提升企业财务管控能力和成本管理效率的重要途径。

关键词：财务管控业财融合成本管理方法竞争优势企业的需求成本管理效率竞争激烈成本管理对策

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喷油压力对柴油喷雾两阶段着火的影响

内燃机学报 2024年第3期42卷 193-202页

作者：黎一锴娄悦杨子明王东方孙成瀚北京理工大学机械与车辆学院北京100081 北京理工大学重庆创业中心重庆401120 昆明理工大学云南省内燃机重点实验室云南昆明650500

基于流动式定容燃烧试验装置以及CONVERGE三维仿真模型,研究了冷起动工况对应缸内上止点环境下喷射压力对柴油自由射流的喷雾宏观特性及两阶段着火转化过程的影响.结果表明:在冷起动工况条件下,低喷射压力(20 MPa)条件下的液相贯穿距略... 详细信息

基于流动式定容燃烧试验装置以及CONVERGE三维仿真模型,研究了冷起动工况对应缸内上止点环境下喷射压力对柴油自由射流的喷雾宏观特性及两阶段着火转化过程的影响.结果表明:在冷起动工况条件下,低喷射压力(20 MPa)条件下的液相贯穿距略大;随着喷射压力的增加,气相喷雾贯穿距增大,气/液相喷雾锥角增大,表明在喷雾体头部区域形成较大的混合气区域;不同喷射压力条件下,喷雾内的局部温度及局部当量比分布规律相似;但随着喷射压力的增大,高温低当量比区域面积增大,促进了低温反应的进行.另一方面,较高的喷射压力使得喷雾流速增大,抑制了喷雾低温核心区域CH_(2)O和热量的累积,进而恶化了低温反应阶段向高温反应阶段的过渡,使高温着火准备过程延长.最终导致高温着火滞燃期随喷射压力升高呈现先减小后增大的变化趋势.

关键词：柴油喷雾低温环境喷射压力滞燃期

个性化、时序性、地域性的中医疾病风险预警研究的突破路径

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时珍国医国药 2024年第4期35卷 937-939页

作者：雷黄伟杨朝阳福建中医药大学中医学院福建福州350122

疾病风险预警对开展疾病的早防早治、维护促进健康作用重大。当前疾病风险预警存在“预测因素散、预警模型乱、为模型研究而研究”等问题。中医疾病风险预警历史悠久、理论丰富、方法多样。为解决当前疾病风险预警研究存在的问题提供新... 详细信息

疾病风险预警对开展疾病的早防早治、维护促进健康作用重大。当前疾病风险预警存在“预测因素散、预警模型乱、为模型研究而研究”等问题。中医疾病风险预警历史悠久、理论丰富、方法多样。为解决当前疾病风险预警研究存在的问题提供新思路和方法,文章围绕中医疾病风险预警研究突破路径构建的指导原则、关键要素、具体方法三个方面展开,提出三因制宜是中医疾病风险预警研究突破路径构建的指导原则、状态是中医疾病风险预警研究突破路径构建的关键要素;并根据状态因人、因时、因地而异的特点,提出融合构建个性化、时序性、地域性的中医疾病风险预警模型及方法,以此形成中医疾病风险预警研究的突破路径。

关键词：中医疾病风险预警个性化时序性地域性

基于光谱增强技术实现对532 nm波长激光频率标定

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物理学报 2024年第9期73卷 116-124页

作者：赵瀚宇曹士英戴少阳杨涛左娅妮胡明列天津大学精密仪器与光电子工程学院教育部光电子信息技术重点实验室天津300072 中国计量科学研究院时间频率计量科学研究所北京100029 中国计量科学研究院国家市场监管重点实验室(时间频率与重力计量基准)北京100029

碘稳频532 nm Nd:YAG激光器在复现长度单位“米(m)”、绝对重力测量、引力波探测、精密光谱学、长度计量等领域有着重要应用,对其进行频率测量和标定对于激光器的性能评价具有重要意义.本文采用自行研制的掺Er光纤光学频率梳作为光源,... 详细信息

碘稳频532 nm Nd:YAG激光器在复现长度单位“米(m)”、绝对重力测量、引力波探测、精密光谱学、长度计量等领域有着重要应用,对其进行频率测量和标定对于激光器的性能评价具有重要意义.本文采用自行研制的掺Er光纤光学频率梳作为光源,对其扩谱后的1μm波段进行光谱增强并结合倍频晶体将光学频率梳输出的1.5μm波段光脉冲扩展到532 nm波段.其中掺Er光纤光学频率梳输出功率20 mW,首先经过掺Er光纤放大器将功率提到370 mW,经过脉冲压缩后脉冲宽度为45.7 fs,此后经过高非线性光纤扩谱实现光谱覆盖至1μm,输出功率为180 mW.扩谱后的1μm波段激光经过掺Yb光纤放大器放大至601 mW,经过压缩后脉冲宽度为84.6 fs,压缩后功率为420 mW.采用MgO:PPLN晶体对压缩后激光进行倍频得到155 mW的532 nm激光,倍频效率为36%.利用该系统分别对碘稳频532 nm Nd:YAG激光器输出的基频光1064 nm和倍频光532 nm进行拍频,获得了优于40 dB信噪比的拍频信号,后续进行了超过10 h的连续测量,测量结果与国际推荐值保持一致.

关键词：光谱增强频率测量稳频激光光学频率梳

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教育数字化转型促进共同富裕:逻辑、挑战与路径

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现代远程教育研究 2024年第4期36卷 49-57,66页

作者：鲍俊威王树涛邢瀚浙江大学教育学院浙江杭州310058 厦门大学教育研究院福建厦门361005 西南大学西南民族教育与心理研究中心重庆400715

优质公平的教育不仅是实现共同富裕的必然要求,也是推动共同富裕至关重要的引擎。教育数字化转型与共同富裕同向而行,其促进共同富裕的逻辑表现为三个方面:推动人力资本结构高级化,以策应经济发展;促进教育资源共建共享共用,以教育正义... 详细信息

优质公平的教育不仅是实现共同富裕的必然要求,也是推动共同富裕至关重要的引擎。教育数字化转型与共同富裕同向而行,其促进共同富裕的逻辑表现为三个方面:推动人力资本结构高级化,以策应经济发展;促进教育资源共建共享共用,以教育正义促进社会公正;助力个体实现自我人生价值,以增强社会的整体公平感与幸福感。然而,教育数字化转型在为社会发展带来助力的同时,亦可能产生“算法化”教育对育人本质的遮蔽、数字化转型“马太效应”加剧教育主体的分化与差距、数字技术背后潜藏的价值观渗透对教育主体的精神侵蚀等挑战。对此,可通过反思数字技术驱动教育发展的可能限度,全面深度开发教育数据要素促进共同富裕的最大价值;进一步弥合不同地区与群体之间的数字“接入”与“使用”鸿沟,加快推动数字技能的扩散以改善数字红利分配不均;构筑基于伦理的数字化教育人文精神空间,更好促进社会物质与精神的可持续发展,从而释放和强化教育数字化转型促进共同富裕的重要价值与意义。

关键词：教育数字化转型共同富裕教育正义教育公平感精神富裕

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数字化转型能降低企业过度负债吗?

金融经济 2024年第2期 70-80页

作者：杨朝国网天津市电力公司城南供电分公司

防范化解金融风险是国家当前重要的金融工作之一,从企业这一微观主体角度来看,合理安排资本结构、降低过度负债有利于控制企业的金融风险。为此,本文以2011—2020年我国A股上市公司为样本,结合当前数字经济的发展,实证检验了企业数字化... 详细信息

防范化解金融风险是国家当前重要的金融工作之一,从企业这一微观主体角度来看,合理安排资本结构、降低过度负债有利于控制企业的金融风险。为此,本文以2011—2020年我国A股上市公司为样本,结合当前数字经济的发展,实证检验了企业数字化转型对过度负债的降低作用,并分别构建了中介效应模型和调节效应模型进行进一步研究。实证结果显示,企业数字化转型能够显著降低企业过度负债水平,融资约束和内部治理环境在这一过程中发挥了显著的中介作用,分析师关注度和地区数字金融水平对这一过程分别发挥了负向和正向的调节作用,即在分析师关注度低和地区数字金融水平高的条件下,企业数字化转型能够更好地降低过度负债。本文丰富了企业数字化转型经济效应的相关研究,同时为降低企业过度负债和防范化解金融风险提供了新的思路。

关键词：数字化转型过度负债融资约束治理机制

图像引导和点云空间约束的公路洒落物检测定位方法

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光电工程 2024年第3期51卷 129-141页

作者：蔡怀宇杨朝乾崔子扬汪毅陈晓冬天津大学精密仪器与光电子工程学院天津300072 天津大学光电信息技术教育部重点实验室天津300072

公路洒落物是影响交通安全的重要因素之一,为了解决中小尺度公路洒落物检测中的漏检、误检以及难以定位等问题,本文提出了一种图像引导和点云空间约束的公路洒落物检测定位方法。该方法使用改进的YOLOv7-OD网络处理图像数据获取二维目... 详细信息

公路洒落物是影响交通安全的重要因素之一,为了解决中小尺度公路洒落物检测中的漏检、误检以及难以定位等问题,本文提出了一种图像引导和点云空间约束的公路洒落物检测定位方法。该方法使用改进的YOLOv7-OD网络处理图像数据获取二维目标预测框信息,将目标预测框投影到激光雷达坐标系下得到锥形感兴趣区域(region of interest,ROI)。在ROI区域内的点云空间约束下,联合点云聚类和点云生成算法获得不同尺度的洒落物在三维空间中的检测定位结果。实验表明:改进的YOLOv7-OD网络在中尺度目标上的召回率和平均精度分别为85.4%和82.0%,相比YOLOv7网络分别提升6.6和8.0个百分点;在小尺度目标上的召回率和平均精度分别为66.8%和57.3%,均提升5.3个百分点;洒落物定位方面,对于距离检测车辆30~40 m处的目标,深度定位误差为0.19 m,角度定位误差为0.082°,实现了多尺度公路洒落物的检测和定位。

关键词：公路洒落物图像激光雷达点云目标检测