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基于BERT和对比学习的句向量表征改进方法研究

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基于BERT和对比学习的句向量表征改进方法研究

作者：杨子超南昌大学

学位级别：硕士

城区场景智能汽车避撞轨迹规划与跟踪控制算法研究

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城区场景智能汽车避撞轨迹规划与跟踪控制算法研究

作者：杨子健吉林大学

学位级别：硕士

随着智能汽车市场的不断发展,自动驾驶功能已经成为人们购车时考虑的重要部分。城市场景由于其复杂度高、道路工况多样,是目前自动驾驶技术落地的主要技术难点。自动驾驶技术分层架构研究一般将自动驾驶划分为感知、规划与控制这三个部... 详细信息

随着智能汽车市场的不断发展,自动驾驶功能已经成为人们购车时考虑的重要部分。城市场景由于其复杂度高、道路工况多样,是目前自动驾驶技术落地的主要技术难点。自动驾驶技术分层架构研究一般将自动驾驶划分为感知、规划与控制这三个部分。由此可见,规划控制模块的研究对智能汽车自动驾驶技术的实现起到重要作用。本文以城区场景通行问题为研究对象,对自动驾驶汽车在空间受限情况下的避撞轨迹规划及车辆的轨迹跟踪控制算法展开研究,增强自动驾驶车辆的通行能力,提高通行效率,并保证车辆的安全性。本文具体研究内容如下:(1)笛卡尔坐标系下基于RRT*的粗轨迹生成。首先,对比阐述了笛卡尔坐标系与Frenet坐标系的特点,基于笛卡尔坐标系对于车辆外形进行建模,以三个圆盘对车辆外形进行描述。根据感知层得到包含道路边界及障碍物位置信息的环境地图,以圆盘半径对地图进行膨胀处理,将车辆外形的碰撞约束转变为地图空间约束,同时缩小了RRT*采样的搜索空间,提高了计算效率。最后在开辟的可行驶空间中,利用RRT*算法进行采样搜索,在此过程中对比了RRT*的几种采样方式,选择了基于高斯分布的采样方式进行采样,再通过三次样条曲线进行平滑处理,从而得到粗轨迹。(2)针对通行空间狭窄及动态障碍物问题,本文设计了基于优化的动态轨迹重规划算法。将轨迹规划任务描述为最优控制问题(OCP),通过建立目标函数,以车辆运动学、两点边界状态、安全行驶走廊为约束,将其离散化形成非线性规划(NLP)问题,利用基于梯度的优化器求解,得到优化轨迹。然后根据新的轨迹,建立新的安全行驶走廊,动态求解,扩大安全行驶走廊覆盖范围,增大求解可行性空间,最终实现粗轨迹的优化。(3)规划层得到参考轨迹后,本文设计了带有前馈补偿的LQR横向控制器,考虑转向器延迟特性,来确保车辆能够精确地跟踪期望轨迹。通过车辆动力学模型对车辆轨迹跟踪误差模型建模,采用考虑转向延迟特性的LQR横向控制器进行轨迹跟踪,并基于前馈的方法对车辆横摆角偏差进行控制,减少横摆偏差。(4)利用Prescan、Carsim和Matlab/Simulink搭建联合仿真平台,基于Prescan建立城区典型路段通行场景,基于Carsim的车辆动力学模型,在Matlab中搭建轨迹规划及轨迹跟踪控制算法,并对其进行集成仿真验证。

关键词：城区场景安全行驶走廊动态重规划线性二次型控制

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海洋经济视域下的中国邮轮旅游法律适用问题

山西财经大学学报 2024年第S1期46卷 208-210页

作者：王瑾锐海口经济学院海南海口571127

中国邮轮旅游行业的快速发展令世界瞩目,但法律适用问题在很大程度上抑制了该行业的可持续发展。分析了中国邮轮旅游法律适用的现状和存在的问题,并从国际和国内两个维度提出邮轮旅游法律适用问题的解决对策。

关键词：海洋经济邮轮旅游法律法律适用

新时期以来“浅色调”在中国城市住宅界面中的应用演变

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家具与室内装饰 2024年第08期 96-101页

作者：杨子媛宋立民清华大学美术学院

“浅色调”作为明度高、饱和度低的色彩系列，在中国住宅室内装饰界面色彩中应用广泛。通过对住宅室内空间中浅色调装饰界面的材料类别、应用场景以及风格成因进行总结，伴随着社会经济水平提高、家装技术进步、生活方式改变以及国外设... 详细信息

“浅色调”作为明度高、饱和度低的色彩系列，在中国住宅室内装饰界面色彩中应用广泛。通过对住宅室内空间中浅色调装饰界面的材料类别、应用场景以及风格成因进行总结，伴随着社会经济水平提高、家装技术进步、生活方式改变以及国外设计案例引入，中国城市住宅室内空间中界面色彩的运用产生了不同程度的演变。通过对文献资料梳理及设计案例分析发现，20世纪80年代至今新时期中国城市住宅中浅色调在室内装饰界面的应用特征经历了传统继承期、风格融合期，以及由繁归简期三个自然演变时期。探究浅色调装饰界面演变发生的内在逻辑和影响因素，通过重要而常被人忽视的“色彩”思路理解中国现代住宅室内设计的演变。

关键词：新时期城市住宅室内设计史装饰界面浅色调

基于SINBAD聚变基准题的cosRMC程序屏蔽计算研究

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核技术 2024年第5期47卷 71-81页

作者：车锐刘仕倡田卓陈义学华北电力大学核科学与工程学院北京102206

聚变堆具有中子能量高、空间尺度大、几何结构复杂、辐射衰减梯度大等特点,其屏蔽计算更具挑战。为了验证蒙卡程序cosRMC在针对聚变堆屏蔽问题的准确性,对国际屏蔽基准题库SINBAD中的两个屏蔽实验进行了模拟。首先基于基准题实验模型建... 详细信息

聚变堆具有中子能量高、空间尺度大、几何结构复杂、辐射衰减梯度大等特点,其屏蔽计算更具挑战。为了验证蒙卡程序cosRMC在针对聚变堆屏蔽问题的准确性,对国际屏蔽基准题库SINBAD中的两个屏蔽实验进行了模拟。首先基于基准题实验模型建立了详细的三维中子学模型,通过cosRMC中子-光子耦合输运计算,对实验时在模型中处于不同中子穿透深度位置的探测器的中子能谱进行模拟计算。然后采用栅元重要性减方差技术进一步提高cosRMC屏蔽计算的精度。最后将cosRMC计算得到的中子通量谱与MCNP5的计算结果以及基准题实验值进行了对比。结果表明,cosRMC与MCNP5的计算结果相符,二者的相对误差在3倍相对统计误差以内,且与实验值吻合良好,证明了cosRMC具有进行聚变堆屏蔽计算的能力。

关键词：聚变基准题屏蔽计算 SINBAD cosRMC

基于冗余关系分析的传感器自诊断设计方法研究

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仪器仪表学报 2024年第3期45卷 72-83页

作者：蒋栋年褚天锐高玉鑫兰州理工大学电气工程与信息工程学院兰州730050 兰州理工大学甘肃省工业过程先进控制重点实验室兰州730050 华南理工大学未来技术学院广州511442

工业过程中传感器数量众多且可靠性要求高,而传统定期检测评估其健康状况的方式不但费时费力且不能满足传感器智能化的发展需求。针对这一问题,提出了一种基于测量数据统计相关性的传感器自诊断设计方法。利用传感器测量数据建立其统计... 详细信息

工业过程中传感器数量众多且可靠性要求高,而传统定期检测评估其健康状况的方式不但费时费力且不能满足传感器智能化的发展需求。针对这一问题,提出了一种基于测量数据统计相关性的传感器自诊断设计方法。利用传感器测量数据建立其统计关系模型,借助自编码器提取传感器数据特征并将其编码为二进制形式。在同时考虑传感器测量数据统计独立和统计相关两种情况下,在有参考值时,通过引入故障检测概率和误检概率建立了独立统计模型实现传感器的故障自诊断;在无参考值情况下,借助高斯Copula函数建立多元统计依赖模型评估参数之间的相关性,并利用贝叶斯理论在不依赖参考值的情况下自学习获取传感器的健康状况。本研究以镍闪速炉系统为例,两种模式下测量系统中健康传感器的故障检测后验概率达到了0.92,即故障统计模型的参数与建模期望相符。实验结果表明,所提方法在两种模式下均能准确识别出测量系统中的故障传感器,验证了所提方法的有效性与可行性。

关键词：传感器自诊断无参考值自编码器

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绳索与海洋

长江文艺 2024年第13期 85-92页

作者：李星锐不详

我正在享受这份安宁的时候,手机铃声响了。脖颈下的绳索正从我的身体里抽出氧气,脑中的血液被紧紧锁住,极速地回旋,在这斗室中找寻着一个出口。我像一块被烤干的红薯,正渐渐地萎缩下去,变得坚硬,轻盈。就差一步了,那该死的铃声却响了起... 详细信息

我正在享受这份安宁的时候,手机铃声响了。脖颈下的绳索正从我的身体里抽出氧气,脑中的血液被紧紧锁住,极速地回旋,在这斗室中找寻着一个出口。我像一块被烤干的红薯,正渐渐地萎缩下去,变得坚硬,轻盈。就差一步了,那该死的铃声却响了起来。起先我还以为是人们常说的那种幻觉,譬如人死之前会听到天使的奏乐。只是这乐声未免有点过于单调和敷衍了。我追寻声音的源头,它从我身子右侧的一个白色的洞中传来。就是那里了。我嘌过去仔细一看,才发现是我的手机。

关键词：手机铃声烤干绳索

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NiTi形状记忆合金中的氢效应研究进展

材料工程 2024年第5期52卷 57-66页

作者：赵厚锐左舜贵王盖世肖飞中国航发长江动力有限公司湖南岳阳414100 上海工程技术大学材料科学与工程学院上海201620 上海交通大学材料科学与工程学院上海200240

NiTi形状记忆合金应用于牙齿正畸弓丝、心血管支架、流体阀门等场景时受应力与化学腐蚀的双重作用,导致合金出现一定程度的氢脆并影响构件的可靠性与安全性。本文围绕NiTi合金中的氢效应问题,综述氢在NiTi合金中的占位、存在状态与扩散... 详细信息

NiTi形状记忆合金应用于牙齿正畸弓丝、心血管支架、流体阀门等场景时受应力与化学腐蚀的双重作用,导致合金出现一定程度的氢脆并影响构件的可靠性与安全性。本文围绕NiTi合金中的氢效应问题,综述氢在NiTi合金中的占位、存在状态与扩散行为。总结NiTi合金中氢的含量、状态、分布和扩散系数的表征方法,介绍氢对NiTi合金马氏体相变、阻尼行为的影响,重点讨论NiTi合金的氢脆行为、氢脆影响因素及氢脆机制,并总结用于避免或延迟NiTi合金氢脆发生的措施与方法。最后,提出氢在NiTi合金各相中的扩散行为研究、氢分布的可视化表征以及氢-马氏体相变相互作用等研究方向,以期为NiTi形状记忆合金的研究人员提供有益参考。

关键词： NiTi合金形状记忆合金马氏体相变氢效应氢脆

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安全最优跟踪控制算法与机械手仿真

兵工学报 2024年第8期45卷 2688-2697页

作者：陈文杰崔小红王斌锐中国计量大学机电工程学院浙江杭州310018

为确保安全关键型系统在安全区域内运行并保持最佳性能,提出一种基于强化学习的安全最优控制跟踪算法。通过在评价函数中加入控制屏障函数,兼顾系统的安全性和最优性;通过在控制屏障函数中加入阻尼系数,指定其对评价函数的相对支配能力... 详细信息

为确保安全关键型系统在安全区域内运行并保持最佳性能,提出一种基于强化学习的安全最优控制跟踪算法。通过在评价函数中加入控制屏障函数,兼顾系统的安全性和最优性;通过在控制屏障函数中加入阻尼系数,指定其对评价函数的相对支配能力。引入强化学习的思想,实现系统动力学未知系统的安全最优跟踪控制,证明跟踪控制系统能在安全区域内能实现最优性和稳定性。利用二连杆平面机械手仿真验证所提算法的有效性,仿真实验结果表明:机械手末端位置被控制在安全范围内的同时,也实现稳定下的最优性能表现;仿真结果证明所提算法能实现系统状态安全下的最优的跟踪控制效果。

关键词：强化学习安全最优跟踪控制控制屏障函数阻尼系数