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具有最小信息延迟的多无人机路径规划方法

中国惯性技术学报 2024年第5期32卷 521-530页

作者：陈洋钟树成陈志环武汉科技大学机器人与智能系统研究院武汉430081 武汉科技大学冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心武汉430081

在一些实时性要求高的监测任务中,为提升多无人机协同工作的效能,提出了具有最小信息延迟的多无人机路径规划方法。首先定义最大信息延迟描述监测信息的时效性,综合考虑了无人机能量、禁飞区等多种约束,以无人机信息延迟和飞行总距离为... 详细信息

在一些实时性要求高的监测任务中,为提升多无人机协同工作的效能,提出了具有最小信息延迟的多无人机路径规划方法。首先定义最大信息延迟描述监测信息的时效性,综合考虑了无人机能量、禁飞区等多种约束,以无人机信息延迟和飞行总距离为优化目标,建立多无人机路径规划模型。然后,提出一种改进的多目标灰狼算法,引入交叉算子完成灰狼位置更新以增强其全局搜索能力,引入大规模邻域算法以提高其局部搜索能力。最后,利用概率路图算法对得到的飞行方案进行局部避障优化,从而得到最终的路径规划结果。仿真和实验结果表明,所提算法不仅可以得到很好的路径规划结果,而且对比NSGA-Ⅱ算法,本文算法得到的飞行路径总距离分别缩短了3.34%、5.09%,最大延迟时间降低了11.02%、15.66%,验证了所提算法的可行性和有效性。

关键词：信息延迟改进多目标灰狼算法路径规划避障概率路图算法

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幼儿劳动习惯培养的家园合作研究

幼儿劳动习惯培养的家园合作研究

作者：李茂琴贵州师范大学

学位级别：硕士

西秦岭地区猪婆沟金矿成矿物质来源及矿床成因分析

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西北地质 2024年第1期57卷 219-229页

作者：焦阳冯俊环甘肃省地质矿产勘查开发局第一地质矿产勘查院甘肃天水741020

猪婆沟金矿位于西秦岭之北秦岭鸳鸯镇-关子镇蛇绿混杂岩带的反“S”形构造的转折端,金矿体赋存在早古生代李子园群中,矿体的产出受NW向和NE向韧性断裂及其次级构造控制,矿体形态为脉状。矿床热液期主成矿阶段石英中包裹体主要为气液两... 详细信息

猪婆沟金矿位于西秦岭之北秦岭鸳鸯镇-关子镇蛇绿混杂岩带的反“S”形构造的转折端,金矿体赋存在早古生代李子园群中,矿体的产出受NW向和NE向韧性断裂及其次级构造控制,矿体形态为脉状。矿床热液期主成矿阶段石英中包裹体主要为气液两相包裹体、含子晶三相包裹体。含子晶三相包裹体的冰点温度为-4.8~-4.3℃;气液两相包裹体的冰点温度为-5.3~-0.1℃。该阶段含子晶三相包裹体的均一温度为141.3~198.6℃,平均为160.7℃;气液两相包裹体的均一温度为128.9~285.3℃,平均为174.1℃。成矿流体的均一温度值为130~170℃,峰值范围较宽。流体盐度为1.40~8.28%NaCleqv,平均为5.84%NaCleqv,具有中低温、低盐度特征;石英δ18OH2O值为-3.29‰~4.42‰,δD值为-110.1‰~-86.6‰,成矿流体来源于原生岩浆水,在岩浆分异成矿的过程中,大气降水的含量逐渐增多。主成矿阶段黄铁矿和毒砂δ34S值为10.7‰~11.5‰,矿物质分别来源于岩浆岩和地层;Pb同位素组成相似,主要来源于造山带铅,有部分上地壳铅和地幔铅加入,成矿物质来源于岩浆岩和地层两个端元,具有多期次特征。综合分析认为,猪婆沟金矿成因类型属沉积变质-岩浆期后热液叠加改造的构造蚀变岩型金矿床。

关键词：流体包裹体成矿流体成矿物质同位素地球化学猪婆沟金矿西秦岭地区

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郑和下西洋时期的贡狮与明代“狮文化”

社会科学战线 2024年第4期346卷 122-137页

作者：邹振环复旦大学历史系上海200433

郑和下西洋时期贡狮活动的历史记忆,其载体大致分为史书记录、民间小说描述和士人赋赞三大部分。明代“狮文化”的构建,蕴含文化思想和知识的递进。这一时期的“贡狮”以及“狮文化”,具有重要意义。其一,通过来自西洋海路的贡狮活动,... 详细信息

郑和下西洋时期贡狮活动的历史记忆,其载体大致分为史书记录、民间小说描述和士人赋赞三大部分。明代“狮文化”的构建,蕴含文化思想和知识的递进。这一时期的“贡狮”以及“狮文化”,具有重要意义。其一,通过来自西洋海路的贡狮活动,向南洋、印度洋包括东非展示了中国与其他文明交往以获得自我完善的天朝形象,把中国呈现给正在跃跃欲试走向近代的世界,展现出中华文化的多元性和开放性。其二,郑和下西洋随使行纪、士人文集与民间小说中的“贡狮”记忆,对于建立和稳定明朝中央政府一统天下的政治格局,具有积极作用。其三,有明一代随着狮子的不断输入并圈养宫廷以供观赏,以往作为物种的狮子与作为文化元素的狮子二者在认识上由脱节到渐趋合一,形成了永乐、宣德时期开放政治之下中外动物文化知识交流再度复兴的特色。

关键词：郑和下西洋贡狮明代 “狮文化” 天朝形象动物文化

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基于正交拉丁方的局部修复码构造

浙江大学学报（工学版） 2024年第3期58卷 501-509页

作者：刘帅帅王静刘哲徐忠环长安大学信息工程学院陕西西安710064

针对目前具有(r,t)局部性的局部修复码码率较低且构造过程中计算复杂度过高的问题,提出基于正交拉丁方的二元局部修复码构造方法.根据正交拉丁方元素与矩阵位置的对应关系构造关联矩阵,得到具有全符号局部性的局部修复码(AS-LRCs),该码... 详细信息

针对目前具有(r,t)局部性的局部修复码码率较低且构造过程中计算复杂度过高的问题,提出基于正交拉丁方的二元局部修复码构造方法.根据正交拉丁方元素与矩阵位置的对应关系构造关联矩阵,得到具有全符号局部性的局部修复码(AS-LRCs),该码的码率和码长渐近边界条件,且最小距离较大.利用关联矩阵级联单位矩阵构造信息位具有(r,t=2)局部性的单校验局部修复码,该码的最小距离和码率均满足最优边界条件,为最优局部修复码.考虑到实际分布式存储系统中存在高故障率节点,利用正交拉丁方完备组构造具有信息位局部性的高可用性单校验局部修复码(IS-LRCs),可以灵活选择可用性t,提高了系统的鲁棒性与灵活性.

关键词：分布式存储系统局部修复码正交拉丁方最小距离节点故障率

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自动化码头单悬臂场桥调度与AGV路径规划

计算机集成制造系统 2024年第4期30卷 1472-1486页

作者：范厚明李茂荣马梦知岳丽君大连海事大学交通运输工程学院辽宁大连116026

为提高单悬臂场桥与自动导引车(AGV)协同作业效率,针对双单悬臂场桥调度和AGV路径规划问题,构建两阶段优化模型。第一阶段以最大完工时间最少为优化目标建立模型,优化AGV停车位和双单悬臂场桥调度,设计遗传模拟退火算法求解;第二阶段根... 详细信息

为提高单悬臂场桥与自动导引车(AGV)协同作业效率,针对双单悬臂场桥调度和AGV路径规划问题,构建两阶段优化模型。第一阶段以最大完工时间最少为优化目标建立模型,优化AGV停车位和双单悬臂场桥调度,设计遗传模拟退火算法求解;第二阶段根据第一阶段得到的AGV停车位置及时间信息,首先在不考虑AGV冲突的情况下采用改进的Dijkstra算法求解AGV初始路径,然后采用混合冲突解决策略解决箱区内AGV冲突问题。以上海洋山四期自动化码头为背景设计算例,用CPLEX验证模型准确性,通过与其他算法的比较验证了算法的有效性。结果表明,所建模型和提出的策略能有效提高单悬臂场桥和AGV的工作效率。

关键词：单悬臂场桥场桥调度路径规划启发式算法

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以行动学习推动教师内生发展

人民教育 2024年第3期 125-126页

作者：雷海环北京明天幼稚集团党委北京中外友好幼儿院北京市海淀实验幼儿园

近年来,北京明天幼稚集团(简称“集团”)秉持基于实证、聚焦问题、知行合一的原则,通过问卷调查和访谈,了解幼儿园教师发展现状、需求和影响因素,在此基础上提出了以内生动力为核心,以科学求真、艺术立美、人文至善为内生目标,以认知自... 详细信息

近年来,北京明天幼稚集团(简称“集团”)秉持基于实证、聚焦问题、知行合一的原则,通过问卷调查和访谈,了解幼儿园教师发展现状、需求和影响因素,在此基础上提出了以内生动力为核心,以科学求真、艺术立美、人文至善为内生目标,以认知自觉、情感积极、意志驱动为主要特点的幼儿园教师内生发展机制。在具体实施过程中,集团聚焦教师最为迫切的发展需求,开展行动学习,实现教师自主管理和自主发展。

关键词：幼儿园教师立美知行合一内生动力教师自主内生发展问卷调查聚焦问题

地下水位下降对隧道涌水的影响分析及涌水量计算

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工程力学 2024年

作者：安鹏涛李茂祥马少坤傅鹤林广西大学特色金属材料与组合结构全寿命安全国家重点实验室中南大学土木工程学院广西大学土木建筑工程学院

为揭示排水条件下地下水下降对隧道涌水的影响机制，提高其预测精度，构建考虑排水条件下隧道非稳定渗流计算模型，基于裘布依假定及水力学理论计算涌水量，并基于退化分析及工程案例验证模型构建的合理性及涌水量计算式推导的正确性，... 详细信息

为揭示排水条件下地下水下降对隧道涌水的影响机制，提高其预测精度，构建考虑排水条件下隧道非稳定渗流计算模型，基于裘布依假定及水力学理论计算涌水量，并基于退化分析及工程案例验证模型构建的合理性及涌水量计算式推导的正确性，最后对特征参数进行敏感性研究，揭示排水对隧道涌水的影响规律。研究表明：考虑地下水位下降时隧道涌水量计算误差可由10.7%降低到3.6%，由13.3%降低到3.1%，由7.6%降低到4.4%，由11.6%降低到4.2%，一定程度上提高了隧道涌水量预测精度；水头高度随时间而非线性降低，突涌水期间，隧道排水不断影响地下水位，隧道涌水量计算时需考虑地下水位的变化；施工期水位不断下降，涌水速率逐渐减小，计算的总涌水量较真实值偏大，抽排水设备设计较为保守。

关键词：隧道工程突涌水灾害等效水位涌水量排水系统

基于无向加权图上信号采样重构的推荐系统预测

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计算机应用与软件 2024年第8期41卷 326-333,397页

作者：刘爱民李茂郴州职业技术学院湖南郴州423000 湖南大学信息科学与工程学院湖南长沙410000

为有效地捕获数据的潜在结构并且降低计算量,提出一种基于无向加权图上信号采样重构的推荐系统预测算法。为了利用未标记条目所携带的信息,将用户或项目及其关系建模为一个加权无向图。为了实现采样信号重构,在再生核希尔伯特空间中,将... 详细信息

为有效地捕获数据的潜在结构并且降低计算量,提出一种基于无向加权图上信号采样重构的推荐系统预测算法。为了利用未标记条目所携带的信息,将用户或项目及其关系建模为一个加权无向图。为了实现采样信号重构,在再生核希尔伯特空间中,将该问题近似地建模为一个二次无条件优化问题。为了降低计算复杂度,引入一种近似求解策略。在两个开放的公共数据库上的实验结果表明,该模型显著提高了预测精度,并且大大降低了计算复杂度。

关键词：推荐系统采样重构希尔伯特空间加权无向图