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机器人多指手灵巧抓持规划

机器人 2003年第5期25卷 409-413,418页

作者：李继婷张玉茹郭卫东北京航空航天大学机器人研究所 100083

抓持规划是机器人灵巧手要完成预期任务所面临的一个重要问题 .本文采用主从操作方式进行灵巧手的指尖抓持规划 ,由人手决定抓持接触点的位置 ,灵巧手通过调整其手掌的位置和姿态保证各手指在人手指定的位置上抓持物体 .根据灵巧手的操... 详细信息

抓持规划是机器人灵巧手要完成预期任务所面临的一个重要问题 .本文采用主从操作方式进行灵巧手的指尖抓持规划 ,由人手决定抓持接触点的位置 ,灵巧手通过调整其手掌的位置和姿态保证各手指在人手指定的位置上抓持物体 .根据灵巧手的操作特点 ,提出以关节灵活度来描述关节运动各向同性的能力 ,并据此定义灵巧手操作灵活度 ,作为灵巧手抓持位形性能的评价指标 .以最大操作灵活度作为优化目标函数 ,寻求最优的抓持性能 .同时 ,借鉴人手的抓持经验 ,通过主从操作方式 ,建立从人手到灵巧手的运动映射关系 ,从而为手掌位置优化问题提供合理的初值 .

关键词：抓持规划指尖抓持抓持优化可操作度灵活度机器人多指灵巧手

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灵巧手主从抓持中的运动映射

北京航空航天大学学报 2005年第7期31卷 722-725页

作者：李继婷张玉茹北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100083

抓持规划是灵巧手研究中的关键问题之一,主从抓持是目前较为可行的解决方案.其核心问题是将人手的抓持合理地映射为灵巧手的抓持.以仿人灵巧手为研究对象,提出了从人手到灵巧手的主从运动映射方法,在直角空间内建立了主从运动映射模型.... 详细信息

抓持规划是灵巧手研究中的关键问题之一,主从抓持是目前较为可行的解决方案.其核心问题是将人手的抓持合理地映射为灵巧手的抓持.以仿人灵巧手为研究对象,提出了从人手到灵巧手的主从运动映射方法,在直角空间内建立了主从运动映射模型.根据人手和灵巧手运动学结构的相似性,提出了主从映射矩阵的简化形式,即通过主从手指尖位置增量的线性比例映射,由人手各指尖的运动独立控制灵巧手对应指尖的运动.通过实验对主从映射结果进行了分析,初步探讨了主从映射应满足的基本要求.实验结果表明,映射所确定的灵巧手的指尖位置基本在其工作空间,从而保证主从运动可行;主从手的运动轨迹较为相似,从而保证了主从控制的简单直观.

关键词：灵巧手抓持规划运动映射主从抓持

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面向图像感知的轮廓力渲染技术研究

系统仿真学报 2011年第4期23卷 713-718页

作者：韩兴光李继婷王党校虚拟现实技术与系统国家重点实验室北京航空航天大学机器人研究所北京100191

随着力觉交互技术的不断发展,力觉感知将在娱乐、助盲、科普等更多领域发挥作用。力觉渲染是实现逼真的力觉感知效果的关键问题。研究面向图像的二维轮廓力渲染技术,使用者操作二维力反馈鼠标与平面图像进行交互,通过鼠标的反馈力感知... 详细信息

随着力觉交互技术的不断发展,力觉感知将在娱乐、助盲、科普等更多领域发挥作用。力觉渲染是实现逼真的力觉感知效果的关键问题。研究面向图像的二维轮廓力渲染技术,使用者操作二维力反馈鼠标与平面图像进行交互,通过鼠标的反馈力感知图像的轮廓形状。首先提取目标图像的边界轮廓,将离散的边界点拟合为有向轮廓线,然后基于虚拟工具和图像轮廓之间的位置关系和最小距离进行碰撞检测。基于轮廓力的连续性特征,提出一种轮廓力渲染算法,使系统获得较好的稳定性。设计了一个通过反馈的轮廓力来识别生肖动物的实验,分析了系统的实时性、稳定性以及对图像轮廓的识别率,验证了文中算法的可行性和有效性。

关键词：轮廓拟合碰撞检测虚拟弹簧模型轮廓力

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灵巧手主从操作中的人手运动跟踪与识别

北京航空航天大学学报 2007年第5期33卷 618-621页

作者：李继婷任大伟张玉茹北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100083

在灵巧手主从抓持规划系统中,一项重要的研究内容是获取人手的运动信息.利用计算机双目立体视觉系统作为灵巧手主从操作的人机接口,研究人手指尖运动实时跟踪和识别的方法,提出了一种人手指尖位置的动态识别算法及其实验系统.利用本实... 详细信息

在灵巧手主从抓持规划系统中,一项重要的研究内容是获取人手的运动信息.利用计算机双目立体视觉系统作为灵巧手主从操作的人机接口,研究人手指尖运动实时跟踪和识别的方法,提出了一种人手指尖位置的动态识别算法及其实验系统.利用本实验系统,完成左右两像面4个目标点所用的最长识别时间为0.4ms,且人手在正常运动速度时,识别率达100%,表明本算法同时满足实时性和识别率的要求.

关键词：灵巧手计算机视觉目标识别识别率

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“自洗钱”犯罪的司法认定

“自洗钱”犯罪的司法认定

作者：李继婷江西财经大学

学位级别：硕士

为了应对目前国内外关于完善洗钱罪的要求,《刑法修正案(十一)》对洗钱罪进行了修改,其中一大亮点就是将“自洗钱”行为入罪。虽然该修改突破了洗钱罪的原有框架,但上游犯罪主体范围的扩大也会让洗钱罪在司法适用时产生许多争议。因此... 详细信息

为了应对目前国内外关于完善洗钱罪的要求,《刑法修正案(十一)》对洗钱罪进行了修改,其中一大亮点就是将“自洗钱”行为入罪。虽然该修改突破了洗钱罪的原有框架,但上游犯罪主体范围的扩大也会让洗钱罪在司法适用时产生许多争议。因此为了统一司法实践中对“自洗钱”犯罪的认识,有必要对“自洗钱”犯罪的构成要件进行进一步解释。在客观方面,主要包括行为方式与行为对象的认定。首先对于行为方式的认定,应摒弃以往洗钱罪只能是帮助犯的观念,将“提供资金账户”的行为作为“自洗钱”犯罪的行为方式。“跨境转移资产”中“资产”的解释也应当本着保护人民劳动成果的理念,采取扩大化解释将艺术品等纳入规制范围。同时,“窝藏、投资、资金混同”等兜底条款中的其他行为方式均具有使得赃款合法化的危险,应当被纳入“自洗钱”犯罪的规制范畴。其次对于行为对象的认定,应当将犯罪所得范围限定在通过犯罪直接获得的资产或者财产性利益的范围,犯罪所得收益则犯罪所得经过处理的增值部分。在主观方面,“自洗钱”犯罪的故意是不言而喻的,因为删除“明知”后就是为了配合“自洗钱”行为入罪,降低对其主观证明标准,但是这并不影响上游犯罪行为人需要认识到自己犯罪行为的性质。同时,为了避免客观归罪和维护刑法的谦抑性,应当在“自洗钱”犯罪是目的犯的基础上,将一些小额日常行为排除在“自洗钱”犯罪行为之外。在厘清“自洗钱”犯罪与上游犯罪的关系的过程中,首先就是解决目前对上游犯罪涵盖的范围的争议。对此,为了实现对洗钱犯罪的合理评价,应当将贪污贿赂犯罪中的非国有主体的商业贿赂犯罪排除在外,同时以广义的角度去理解涉黑、涉恐犯罪的范围。其次应从“自洗钱”犯罪与上游犯罪的行为界限与实质界限的角度去明晰两者的界限问题,从而解决“自洗钱”犯罪与上游犯罪的竞合关系。最后为了合理区分“自洗钱”犯罪的共犯关系应当以行为人的“通谋内容”进行深入界分,将“事前”的时间节点扩展至上游犯罪结果产生之前,“通谋”的具体内容则应判断行为人之间是否存在协商洗钱的内容,且在成立共犯的基础上,应当以行为人在洗钱罪中所起到的作用来区分主犯与从犯并据此对共犯进行分别定罪。

关键词：自洗钱提供资金账户明知共犯

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人手食指运动学建模

机器人 2007年第3期29卷 214-218页

作者：刘博张玉茹任大伟李继婷北京航空航天大学机器人所北京100083

通过分析人手解剖学结构和观察人手运动特性,提出如下观点:(1)食指指掌关节具有两个轴线垂直相交的旋转自由度,两轴线相对于手掌不同的排列顺序对应于两种不同的运动学模型,指掌关节只能是其中的一种;(2)食指指掌关节的两个自由度在运... 详细信息

通过分析人手解剖学结构和观察人手运动特性,提出如下观点:(1)食指指掌关节具有两个轴线垂直相交的旋转自由度,两轴线相对于手掌不同的排列顺序对应于两种不同的运动学模型,指掌关节只能是其中的一种;(2)食指指掌关节的两个自由度在运动极限位置具有相关性.通过实验测绘出人手食指的工作空间形状,将之与两种可能的食指运动学模型对应的工作空间相比较,判别出指掌关节的真实运动学结构,并验证了指掌关节极限位置上两个自由度运动相关性.在上述工作基础上建立了符合人手实际结构的手指运动学模型.

关键词：人手指掌关节运动学模型

Calculation of Contact Forces in Grasping by Space Decomposition

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Chinese Journal of Aeronautics 2001年第2期14卷 112-117页

作者：李继婷张玉茹张启先 Robotics Institute Beijing Univ. Aero./Astronautics Beijing 100083 China

Robotic hands grasp and manipulate objects through the contact forces between the fingers and the objects. The determination of contact forces in grasping is discussed in this paper. To systematically investigate the characteristics of different grasps, the vector space of contact forces is decomposed into four subspaces and their basis is found by an efficient computational method. The vector of contact forces is then formulated into four components: active and passive grasping forces, controllable and uncontrollable internal forces. The dimensions of the subspaces identify uncontrollable internal forces. The contact force is further expressed into an explicit function of the external wrench and the joint torques. The resulting formulation simplifies the computation in the optimization of contact forces and makes the optimal variables controllable. Two numerical cases are given to show the simplicity and validity of the method.

关键词： Computational methods Force control Hand tools Optimization Torque