人手抓持识别与灵巧手的抓持规划
GRASP IDENTIFICATION OF HUMAN HANDS AND GRASP PLANNING OF DEXTEROUS HANDS作者机构：北京航空航天大学机器人研究所100083
出 版 物：《机器人》 (Robot)
年 卷 期：2002年第24卷第6期
页 面：530-534页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家自然科学基金 (5 9985 0 0 1) 国家教育部博士点基金 (2 0 0 0 0 0 0 60 5 )资助项目
摘 要：本文研究灵巧手采用指尖抓持方式时的抓持规划方法 .在相同的操作环境和操作对象下 ,由人手决定抓持接触点的位置 ,利用人手运动测量装置测量人手抓持位置 ,通过一定的映射关系将其转换为灵巧手的抓持位置及其掌系的位姿 。
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