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基于广义预测控制的网络控制系统时延补偿及控制

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基于广义预测控制的网络控制系统时延补偿及控制

作者：李穆伟南京邮电大学

学位级别：硕士

近年来,得益于通信技术的快速发展,控制系统发生了较大的变化,其不仅实现了最大意义的分散闭环控制,而且数据传输效率得到了提高,关于网络控制系统的研究也得以迅速开展。由于将原有控制系统置于网络环境下,必定会产生网络时延和丢包的... 详细信息

近年来,得益于通信技术的快速发展,控制系统发生了较大的变化,其不仅实现了最大意义的分散闭环控制,而且数据传输效率得到了提高,关于网络控制系统的研究也得以迅速开展。由于将原有控制系统置于网络环境下,必定会产生网络时延和丢包的问题,极大地影响系统的性能,传统控制方法已经不适用于当前网络控制系统。为了实现对网络控制系统更好地控制,本文使用改良过的BP神经网络对时延进行预测并结合改进的广义预测控制补偿网络中出现的时延;针对非线性时滞控制系统,利用神经网络拟合该系统,建立多步预测模型;针对控制系统存在约束的情况,提出了一种带约束的PI型隐式广义预测控制算法。本文研究内容主要如下:(1)针对网络控制系统中随机通信时延问题,本文利用改良过的BP神经网络对随机通信时延进行预测,解决了参数不易选取、泛化困难等问题,并且提高了预测精度。在此基础上结合改进的广义预测算法主动对随机时延进行补偿,解决了原先算法只能补偿固定时延的局限性。最后经过MATLAB仿真实验,证实了该算法的正确性。(2)针对工业生产过程中的一类非线性时滞系统,本文提出了一种基于极限学习机的广义预测控制算法。该算法首先利用改进差分进化算法优化极限学习机神经网络,然后采用优化过的极限学习机建立非线性时滞被控对象的预测模型,最后将此预测模型带入隐式广义预测控制器中,此算法较好地解决了非线性系统难以建模的问题并且提高了预测的精度。MATLAB仿真证实了该算法的正确性。(3)针对实际控制系统普遍存在约束的情况,本文设计了一种带约束的PI型隐式广义预测控制算法,并分析了其稳定性。该算法在原隐式广义预测控制基础上加入了PI反馈结构并改进了广义预测控制中控制量的选取规则,不但能够很好的解决约束问题而且融合PI型隐式广义预测控制诸多优点,具备良好的控制性能。MATLAB仿真结果表明了算法的正确性。

关键词：网络控制系统广义预测控制时延补偿极限学习机非线性约束

基于虚拟现实的汽车驾驶模拟器系统研究与实现

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基于虚拟现实的汽车驾驶模拟器系统研究与实现

作者：李穆远湖南大学

学位级别：硕士

近年来,随着汽车拥有人数的逐年上升,渐渐出现了驾驶员非职业化、交通臃肿混乱、交通事故频发等诸多问题。这些问题的解决办法可以从提高驾驶员的专业素质、加强驾驶员的驾驶培训等方面考虑。汽车驾驶模拟器作为驾驶培训的新手段,相比... 详细信息

近年来,随着汽车拥有人数的逐年上升,渐渐出现了驾驶员非职业化、交通臃肿混乱、交通事故频发等诸多问题。这些问题的解决办法可以从提高驾驶员的专业素质、加强驾驶员的驾驶培训等方面考虑。汽车驾驶模拟器作为驾驶培训的新手段,相比于传统驾校培训,能够提供更加安全、便利、高效以及节能的培训服务。然而由于我国汽车驾驶模拟器开发起步比较晚,现有的汽车驾驶模拟器存在着运行精度低、结构不稳定、实时性差、沉浸感不足等问题,所以对于汽车驾驶模拟器系统的研究与开发具有重要的实际意义。本文根据汽车驾驶模拟器的特点,通过分析汽车驾驶模拟器的主要功能需求,设计实现了一种结构较为简单,稳定性良好的运动模拟平台,并结合虚拟现实技术开发出一套运行精度较高、运行稳定性和实时性较好的汽车驾驶模拟器系统。本文首先根据汽车驾驶模拟器的功能要求,给出了汽车驾驶模拟器的总体设计框架和工作原理,选择了运动模拟平台的结构模型并建立了对应的数学模型,然后采用SolidWorks和Adams软件创建了汽车驾驶模拟器的三维模型,对其中的运动模拟平台进行了运动学分析仿真。为了提高运行精度和稳定性,根据运动模拟平台构件之间的矢量关系建立了平台位姿正解的求解模型,提出了一种基于混沌序列调整惯性权重的改进粒子群算法,将其用于位姿正解的计算中,并仿真验证了这种改进算法的可行性和优化性。其次,结合开发的六自由度运动模拟平台仿真模型,研究其位姿闭环控制策略,完成了经典控制策略PID控制算法的设计与实现,并通过Adams和MATLAB进行联合仿真,验证了控制系统的可行性,最后通过上位机软件和运动控制卡实现了并联机器人平台的实时位置闭环控制。最后,从工程实际出发,实现了汽车驾驶模拟器的搭建和控制,实现了在虚幻引擎开发环境下对驾驶交互设备数据的采集和通讯,最后通过仿真实验和实际操作测试,本文设计实现的汽车驾驶模拟器系统能够稳定运行,且能够满足虚拟驾驶体验的要求。

关键词：汽车驾驶模拟器虚拟现实粒子群算法 PID控制虚幻引擎

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肾小球透射电镜图像的灰度与形变畸变校正

生物医学工程学杂志 2016年第4期33卷 755-761页

作者：邬卓彬李穆路艳蒙曹蕾南方医科大学生物医学工程学院广州510515 南方医科大学基础医学院电子显微镜室广州510515

为获得大视野高分辨率肾小球图像,需对多个小视野高分辨率图像进行拼接。由于灰度不均匀和几何形变两种畸变的影响,导致图像拼接的效果不理想,对病理诊断难以起到实质性的协助,为此本文提出了肾小球透射电镜(TEM)图像的灰度与形变校正... 详细信息

为获得大视野高分辨率肾小球图像,需对多个小视野高分辨率图像进行拼接。由于灰度不均匀和几何形变两种畸变的影响,导致图像拼接的效果不理想,对病理诊断难以起到实质性的协助,为此本文提出了肾小球透射电镜(TEM)图像的灰度与形变校正方法。本文首先描述了两种畸变对图像的影响,并根据TEM成像系统原理提出TEM图像获取模型和畸变校正模型,其次根据该模型分别利用灰度不均匀校正和几何形变校正的方法有效减小了两种畸变的影响。实验结果表明在拼接前用本文方法进行预处理后,拼接效果明显提升,有效减少了由图像畸变引起的条纹、模糊、伪影等。本文方法能有效解决肾小球TEM图像的畸变问题,有助于提高多个肾小球TEM图像的拼接效果。

关键词：透射电镜图像模型灰度不均匀校正几何形变校正肾小球图像畸变

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从学报归档工作反思办刊著作权保护中的问题

兰台世界（上旬） 2007年第9S期 46-47页

作者：李穆张士莹张军河北科技大学学报编辑部

作为科技信息传播的载体以及高校学术传播的窗口，高校学报在著作权保护方面起着重要的作用。笔者从事高校办刊工作多年，也兼做学报档案的管理员。通过每年的归档工作，感受到了学报在加强作者权益和自身权益保护方面所起的积极作用，... 详细信息

作为科技信息传播的载体以及高校学术传播的窗口，高校学报在著作权保护方面起着重要的作用。笔者从事高校办刊工作多年，也兼做学报档案的管理员。通过每年的归档工作，感受到了学报在加强作者权益和自身权益保护方面所起的积极作用，体会到了档案工作的必要性。但同时，通过对学报归档内容的分析与研究，也发现了办刊流程中在著作权保护方面还存在着一些问题值得深思。

关键词：著作权保护高校学报办刊工作归档工作科技信息传播档案工作学术传播权益保护

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电子档案开发利用中版权问题探讨

兰台世界（上旬） 2008年第8期 31-32页

作者：张军李穆张士莹河北科技大学学报编辑部

随着知识经济的发展，电子档案作为一种新的档案类型得到了迅速地发展，对档案信息的开发利用显得越来越重要。然而，在印刷环境下档案信息开发利用中不曾遇到的许多新的版权问题使得电子档案信息开发面临着一定的版权保护方面的压力，... 详细信息

随着知识经济的发展，电子档案作为一种新的档案类型得到了迅速地发展，对档案信息的开发利用显得越来越重要。然而，在印刷环境下档案信息开发利用中不曾遇到的许多新的版权问题使得电子档案信息开发面临着一定的版权保护方面的压力，大大制约了档案服务的效率和质量。笔者根据整理电子档案的实践，在分析其版汉现象的前提下，探讨了作好电子信息档案的主导思想是找好开发与利用之间的平衡点。

关键词：档案开发利用电子档案版权问题档案信息开发利用知识经济档案类型版权保护印刷环境

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小学音乐课堂教师行为优化策略研究

小学音乐课堂教师行为优化策略研究

作者：李穆迪东北师范大学

学位级别：硕士

近年来,随着国家对美育的愈发重视,对艺术教育质量的关注度也随之升高,提升音乐教学质量成为许多音乐教育工作者的重要任务。而提升音乐教学质量最有效、直接的方法即是从课堂教学抓起,所以如何提高音乐课堂教学质量成为一个重要问题。... 详细信息

近年来,随着国家对美育的愈发重视,对艺术教育质量的关注度也随之升高,提升音乐教学质量成为许多音乐教育工作者的重要任务。而提升音乐教学质量最有效、直接的方法即是从课堂教学抓起,所以如何提高音乐课堂教学质量成为一个重要问题。教师作为教学的关键,在课堂中发挥着无可替代的作用。教师行为则是决定教师教学质量的首要因素。因此本研究聚焦于音乐课堂教学中的教师行为,通过对音乐课中教师行为的观察与分析,总结高质量音乐课堂教师行为所具特征,并从其特征中,提取小学音乐课堂教师行为的优化策略,从而提高音乐教师的课堂教学质量。在对相关文献进行阅读与总结,厘清研究现状以及理论基础后,本文将音乐课堂中的教师行为分为教师言语行为和教师活动行为,以课堂观察为主要研究方法,依据班杜拉的观察学习理论,将优质小学音乐课例作为研究对象,选取五节优质音乐课例,对其进行观察,通过量化分析与质性描述得出其共性特征,最终提取小学音乐课堂教师行为的优化策略。本文主要分为四部分,第一部分理论概述与研究过程中,阐述了教师行为、教师言语行为和教师活动行为的概念,并对观察分析框架由预设、试验、调整、完善到最终呈现的确定过程,以及研究对象的选取进行了交代;在对“第七届全国中小学音乐课观摩活动”中选取的五节一等奖小学音乐优质课例进行录像课观察,运用文字记录下课堂中音乐教师的所有行为后,于第二部分对小学音乐优质课例中的教师言语行为进行了分析与研究,在对数据进行统计与呈现后,运用量化描述对数据进行分析,后通过质性分析得出其言语行为特征;第三部分则是对小学音乐优质课例中教师活动行为的数据分析与特征总结;第四部分则得出小学音乐课堂教师行为的优化策略,即规范音乐教师课堂语言、推进言语行为专业化,控制音乐课堂提问次数、增强互动行为合理性,重视音乐教学细节处理、提升指导行为灵活度,强化音乐教师专业素养、提高示范行为有效性。本文通过对音乐课堂教师行为特征的分析总结,意图找寻优化小学音乐教师行为的方法与途径,旨在为音乐课堂效率以及音乐教学质量的提升起到一定作用。

关键词：小学音乐课堂教师行为优化策略

河北省高校学报分析——从总被引频次和影响因子入手

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科技与出版 2009年第5期 56-59页

作者：李穆王士忠冯民张士莹张军河北科技大学学报编辑部

以59家河北省高校学报为研究对象,对其2004—2007年的4年总被引频次和影响因子及2008版的期刊"5年影响因子"进行统计分析,指出只有快速增强其高校的科技实力,向专业性方向发展,才能提高高校学报的影响力。

关键词：河北省高校学报引文分析影响力

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基于业务定位的供应链绩效测评

科学学与科学技术管理 2002年第12期23卷 97-100页

作者：林李穆徐学军华南理工大学工商管理学院

竞争的激烈化,使供应链中企业的联系不断趋于紧密。通过业务定位,供应链可以“企业化”,成为一个虚拟的“大企业”,并应用现有的单一企业绩效测评方法对其绩效进行测评。文章论述了基于业务定位的供应链绩效测评方法,并应用平衡计分法... 详细信息

竞争的激烈化,使供应链中企业的联系不断趋于紧密。通过业务定位,供应链可以“企业化”,成为一个虚拟的“大企业”,并应用现有的单一企业绩效测评方法对其绩效进行测评。文章论述了基于业务定位的供应链绩效测评方法,并应用平衡计分法对其进行简单的考察,初步论证了该方法的可行性,指出把业务定位和平衡计分法结合起来对供应链进行绩效测评是一种值得推广的思路。

关键词：供应链管理绩效测评业务定位平衡计分法

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从学报归档工作反思办刊著作权保护中的问题

兰台世界 2007年第17期 46-47页

作者：李穆张士莹张军河北科技大学学报编辑部

作为科技信息传播的载体以及高校学术传播的窗口,高校学报在著作权保护方面起着重要的作用。笔者从事高校办刊工作多年,也兼做学报档案的管理员。通过每年的归档工作,感受到了学报在加强作者权益和自身权益保护方面所起的积极作

关键词：归档工作著作权人著作权所有人高校学报办刊保护作品完整权署名权编辑部修改权《著作权法》校对工作学报档案署名顺序